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[发明专利]一种基于强化学习的高超声速飞行器轨迹规划方法-CN202211400265.1在审
发明人：彭雯 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于高超声速飞行器轨迹规划技术领域，公开了一种基于强化学习的高超声速飞行器轨迹规划方法，包括构建轨迹规划场景；设计动作集合、状态空间、奖励形式；建立DQN网络，向DQN网络输入当前状态，输出当前状态下个元素的评价值；基于轨迹预测结果，筛选当前状态下不可行动作，修改不可行动作元素的评价值；选择评价值最高的动作元素为飞行器运动学方程输入，基于飞行器运动学更新位置、速度、状态；根据最新位置，判断是否轨迹规划任务结束，结束后开始训练。本发明提高了高超声速飞行器轨迹规划精度和快速性，为高超声速飞行器安全飞行提供有力支持。
一种基于强化学习高超声速飞行器轨迹规划方法

[发明专利]一种外形可变飞行器弱模型依赖的飞行控制方法-CN202211436239.4在审
发明人：张庆振;刘昊东;李操;张晓宇;吕硕;缑欣怡;谷晓彤;崔朗福;程林;张惠平 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种外形可变飞行器弱模型依赖的飞行控制方法，首先，基于多刚体建模方法建立可变外形飞行器的六自由度数学模型，并建立飞行环境模型；其次，将外形改变所引起的飞行气动参数改变，带入飞行器六自由度数学模型中；最终，基于增量非线性动态逆控制思想和反步法的思想设计姿态控制器。本发明提出的方法可以降低对被控对象模型的依赖，提高闭环系统的鲁棒性，保证了飞行器在外形变化的飞行过程中姿态稳定，具有良好的工程价值。
一种外形可变飞行器模型依赖飞行控制方法

[发明专利]一种复杂装备退化阶段的预测方法-CN202211399371.2在审
发明人：彭雯 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明涉及复杂装备退化阶段预测技术领域，公开了一种复杂装备退化阶段的预测方法，包括复杂装备的多源传感器信号采集；复杂装备的多源传感器参数关联性分析；对全生命周期多源传感器数据进行k均值聚类，建立聚类模型，确定退化阶段中心；建立线性自回归模型与非线性神经网络混合的多维参数预测模型；训练构建的多维参数预测模型直至预测误差满足预测精度需求；将复杂装备最新的监测数据输入多维参数预测模型，获得各关键参数的预测值；计算预测结果输入聚类模型判断复杂装备即将进入的退化阶段。本发明预测了复杂装备即将进入的退化阶段，提高了复杂装备退化阶段预测的准确性，增进了复杂装备的综合保障能力。
一种复杂装备退化阶段预测方法

[发明专利]一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法-CN202211192338.2在审
发明人：李操;田若岑;崔朗福;刘瑞恒;高伯伦;张庆振;姚贻帝;陈思嘉 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法，包括：建立高超声速飞行器无动力再入制导动力学方程；建立环境大气密度、重力加速度模型；对高超声速飞行器气动模型进行分析；建立高超声速飞行器热流、动压、过载，以及禁飞区等过程约束模型；根据上述模型与约束，基于Radau伪谱法原理离散化再入过程状态变量与控制变量；对于构造好的优化问题，采用四阶Ronge‑Kutta方法积分求解初始状态变量与控制变量估计值；基于离散状态与控制变量，以最小热流与轨迹震荡为优化目标，建立非线性规划问题，求解过程根据精度要求对离散状态进行自适应修正。本发明能够增强再入制导过程中对复杂环境下多禁飞区规避的成功率。
一种基于伪谱法高超声速飞行器禁飞区规避制导方法

[发明专利]一种复杂机电系统全生命周期诊断推理与维护决策方法-CN202211192318.5在审
发明人：李操;崔朗福;宋子雄;张庆振;张超祺;王明贤;王钧乐;王津申;程林;陈思嘉 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂机电系统全生命周期诊断推理与维护决策方法，包括：知识和数据的获取与管理模块、知识图谱构建模块、诊断推理模块、维修决策和生产优化模块；知识和数据的获取与管理模块获取复杂机电系统全生命周期过程中的全流程知识和数据，构建结构化知识；知识图谱构建模块构建涵盖装备全生命周期的完备知识图谱；诊断推理模块进行故障模式分析、故障部件定位、故障原因推理和相关概率计算；维修决策和生产优化模块进行辅助维修决策、生产维保优化策略推理。本发明对复杂机电系统全生命周期知识和数据进行采集、处理、存储和管理；基于知识和数据构建装备去生命周期知识图谱，实现装备的故障诊断、维修决策、生产优化。
一种复杂机电系统生命周期诊断推理维护决策方法

[发明专利]一种跨工况条件复杂机电系统剩余寿命预测系统及方法-CN202210927723.0在审
发明人：李操;韩晓萱;张庆振;崔朗福;向刚;齐海涛;程林;邵灵星;王津申;张祥银;毕晔;李雪飞;张惠平 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨工况条件复杂机电系统剩余寿命预测系统及方法，系统包括多工况数据管理模块、数据处理模块、预训练模块和迁移预测模块，通过多工况数据管理模块采集来自复杂机电系统的多工况监测数据，并将其保存；通过数据处理模块对多工况数据管理模块中所保存的数据进行数据标准化和数据降维，生成源域数据和目标域数据；通过预训练模块将源域数据进行预训练并生成离线模型；通过迁移预测模块，输入目标域数据，并结合预训练模块产生的离线模型，利用在线迁移学习算法生成在线迁移模型，最终实现剩余寿命的预测。本发明能实现跨工况条件下的模型收敛速度和预测准确性。
一种工况条件复杂机电系统剩余寿命预测方法

[发明专利]一种旋转机械设备多工况运行状态异常检测方法及系统-CN202210927715.6在审
发明人：张庆振;金阳;崔朗福;李操;向刚;程林;齐海涛;王津申;张祥银;邵灵星;毕晔;李雪飞;张惠平 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转机械设备多工况运行状态异常检测方法，包括：采集并选择旋转机械设备多工况正常运行状态下的振动信号，学习描述模型，采集旋转机械设备实时监测下的振动信号并描述模型进行异常检测；从旋转机械设备多工况正常运行状态的振动信号中学习改进支持向量数据描述模型为训练过程，对旋转机械设备实时监测信号进行异常检测为测试过程；训练过程：提取子序列的时域特征和频域特征并对特征进行标准化，学习此改进支持向量数据描述模型；测试过程：提取子序列的时域特征和频域特征并采用训练过程中的特征标准化参数对所提取特征进行特征标准化，获得异常检测结果。本发明可检测设备运行状态，并对异常运行状态进行告警。
一种旋转机械设备工况运行状态异常检测方法系统

[发明专利]基于LSTM编码网络的复杂设备关键部件故障诊断系统-CN202210929226.4在审
发明人：宋子雄;张庆振;李操;崔朗福;向刚;齐海涛;程林;邵灵星;王津申;张祥银;毕晔;李雪飞;张惠平 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM编码网络的复杂设备关键部件故障诊断系统，包括设备关键运行数据采集模块、设备关键运行数据预处理模块、设备关键运行数据特征提取模块和设备关键部件故障模式识别模块，设备关键运行数据采集模块采集设备关键部件运行过程中的关键运行数据；设备关键运行数据预处理模块对设备关键部件运行数据进行滤波、去噪、异常值剔除、缺失值填补和归一化处理；通过设备关键运行数据特征提取模块对经过预处理的设备关键部件运行数据进行特征提取，对数据抽取和转化得到设备关键部件数据能量图谱；通过设备关键部件故障模式识别模块识别得到设备关键部件的故障模式。本发明能够实现设备关键部件的故障模式识别。
基于 lstm 编码网络复杂设备关键部件故障诊断系统

[发明专利]基于多属性融合模糊综合评判的发射成功率快速评估系统-CN202210194199.0在审
发明人：彭雯;崔朗福;张庆振;石岩;向刚;宋子雄;金阳;张超祺;王明贤;王钧乐;韩晓萱 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多属性融合模糊综合评判的发射成功率快速评估系统，包括：装备指标体系构建模块、装备数据采集与管理模块、装备指标特征提取模块和装备战备阶段发射成功率快速评估模块；基于装备多属性数据，采用层次分析法、数据挖掘方法、模糊理论等理论和技术实施采集装备的各类数据，通过特征提取和多属性融合完成装备战备阶段的发射成功率评估，结合装备测试任务下采集的多型号、多产品、多批次、多单机的实际试验数据，从参数、核心单机、整弹三个层次对装备进行多层次评估，通过确定同一层次中各评估指标的初始权重，将定性因素定量化，在一定程度上减少了主观的影响，使评估更趋科学化。
基于属性融合模糊综合评判发射成功率快速评估系统

[发明专利]基于多时空维度数据融合的存储阶段故障预测与延寿方法-CN202210194909.X在审
发明人：彭雯;崔朗福;张庆振;石岩;向刚;韩晓萱;张超祺;宋子雄;王钧乐;王明贤;金阳 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多时空维度数据融合的存储阶段故障预测与延寿方法，包含多时空维度数据管理模块、数据处理模块、故障预测模块、延寿策略分析模块。数据管理模块由参数监测部分和数据库组成，用于数据的获取与储存；数据处理模块对数据进行预处理、降维与融合，并提取故障征兆和性能退化征兆；故障预测模块进行故障模式分析和故障预测模型的建立并实现故障预测；延寿策略分析模块进行性能评估、性能退化规律分析和寿命预测，并结合失效模式与失效机理分析、延寿方案研究，形成并存储延寿策略，最终完成延寿策略的选择。本发明能够实现装备存储阶段的故障预测和寿命的延长。
基于多时维度数据融合存储阶段故障预测延寿方法

[发明专利]一种飞行器运输状态监测与安全防护方法及系统-CN202210194936.7在审
发明人：彭雯;崔朗福;张庆振;石岩;向刚;张超祺;宋子雄;王钧乐;金阳;王明贤;韩晓萱 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器运输状态监测与安全防护方法及系统，采集飞行器运输环境参数；基于相关性分析理论，分析各参数之间的相关性；基于层次分析法进行主观组合权重赋值，基于熵值法进行客观组合权重赋值，基于级差最大化组合权重法确定组合权重系数，基于主成分分析法评估飞行器状态；基于LSTM网络预测，比较预测值与真实值之间的残差，判断参数是否异常；基于知识推理，对检测出的异常状态，给出安全防护决策建议。攻克运输过程的状态监测与安全防护难题，针对飞行器运输过程中温湿度、振动、冲击、辐射等环境应力多变加速飞行器内部精密机械、电子、火工品等部件损坏的情况，实现运输安全性的大幅提升。
一种飞行器运输状态监测安全防护方法系统

[发明专利]一种基于FPGA的通用型数字电路故障模拟注入系统及方法-CN202011002472.2在审
发明人：韩晓萱;崔朗福;彭雯;庞博;金阳;卢波 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06F30/331 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FPGA的通用型数字电路故障模拟注入系统及方法，包含上位机故障选择模块和下位机故障注入模块。上位机故障选择模块包含故障模式库，用户可自行配置和选择需要注入的故障类型，并监测注入状态；下位机故障注入模块接收上位机发送的故障指令，启动对应故障注入子模块，产生典型数字电路故障，通过故障信号转换模块注入至目标系统电路中。
一种基于 fpga 通用型数字电路故障模拟注入系统方法

[发明专利]一种全智能飞行器飞行试验误差分析系统-CN201711101297.0有效
发明人：彭雯;崔朗福 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种全智能飞行器飞行试验误差分析系统，系统包含试验数据管理模块、飞行试验数据分析模块、智能故障诊断模块、人机交互模块。试验数据管理模块支持试验数据的批量导入，统一管理；飞行试验数据分析模块对试验数据进行数据处理、特征提取；智能故障诊断模块，根据数据分析模块所得征兆特征，结合知识库的知识规则，进行智能推理和规则匹配，诊断出系统故障；人机交互模块可对整个过程进行控制，并实时动态显示系统数据分析、故障定位的过程与结果；该系统优点包括，可快速给出数据分析结果并准确定位系统级故障、试验数据批量导入、试验数据统一管理、诊断过程自动进行、诊断结果实时动态显示、诊断过程自主可控、开放性好。
一种智能飞行器飞行试验误差分析系统

[发明专利]一种全智能电脑显示屏防手机偷拍系统-CN201910597374.9在审
发明人：彭雯;崔朗福 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全智能电脑显示屏防手机偷拍系统及方法，主要包含视频监控采样模块，主服务器，报警锁屏模块。在视频监控采样模块中，微型摄像头实时监控电脑显示屏前操作人员的工作状态，实时采样获取视频图像存储到视频存储并输出；在主服务器中，图像处理模块接收实时视频图像并进行图像处理，手机检测模块接收图像处理的结果并进行手机检测，手机识别模块接收手机检测的结果进行手机形状识别，输出监控识别状态；判据库中存放手机形状，手机形状根据视频存储中的手机图像学习训练得到；在报警锁屏模块中，报警模块接收监控识别状态，若监控识别状态为有手机，报警模块发送报警信号；锁屏模块接收报警信号，对操作系统进行锁屏处理。
电脑显示屏手机检测手机形状手机偷拍报警模块报警信号采样模块模块接收视频存储视频监控图像处理主服务器报警锁屏模块全智能实时视频图像视频图像存储图像处理模块微型摄像头接收监控实时采样实时监控手机识别手机图像输出监控锁屏处理锁屏模块学习训练判据操作系统发送输出监控

[发明专利]一种基于虚拟现实技术和模式识别技术的教育系统及方法-CN201610353296.4有效
发明人：彭雯 -专利权人： 北京九天翱翔科技有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G09B5/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于虚拟现实技术和模式识别技术的教育系统及方法，包括：虚拟现实课程制作模块、信息管理模块、学生互动学习模块；虚拟现实课程制作模块运行在虚拟现实课程制作计算机中；信息管理模块运行在云服务器中，信息管理模块包括模式识别系统和数据库，数据库用于储存虚拟课堂的所有数据，并储存学生的特性信息；学生互动学习模块运行在学生计算机中，学生计算机上安装有学生摄像头、学生麦克风；学生麦克风用于录制学生的提问或者学生对老师提出的问题的回答，学生摄像头用于采集学生的姿态和面部信息；本发明基于模式识别技术设计了提高学习效率的系统，记录学生的特点、分析给出合理的调整和针对性建议，由此给学生呈现更好的教育。
一种基于虚拟现实技术模式识别教育系统方法

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