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[发明专利]一种多功能服务机器人调度方法及系统-CN202310708887.9在审
发明人：周江;彭倍;包杨川;张苗;罗伟;李娜;李晓波;单云龙;郝荣彬;李洁;张俊;杨立军;刘娟;苏飞举;郑莲霞;徐玲;张春雨;谢李蓉;邹瑛;朱超军;余训峰;胡晓君;刘海龙 -专利权人：四川司法警官职业学院;四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能服务机器人调度方法及系统，涉及机器人调度技术领域，其方法包括以下步骤：获取待执行任务的任务完成时间和任务完成位置；将待执行任务所属区域划分为若干个调度子区域；根据待执行任务的任务完成时间和任务完成位置，确定待执行任务对应的最优调度子区域；在最优调度子区域内，生成各个服务机器人的优先级；利用最优调度子区域内优先级最高的服务机器人完成任务。该多功能服务机器人调度方法在最优调度子区域内生成各个服务机器人的优先级，选择优先级最高的服务机器人完成任务，提高机器人的服务效率，满足实际需求。
一种多功能服务机器人调度方法系统

[发明专利]一种智能巡逻机器人的路径规划方法及系统-CN202310709897.4在审
发明人：周江;彭倍;包杨川;张苗;罗伟;李娜;李晓波;单云龙;郝荣彬;李洁;张俊;杨立军;刘娟;苏飞举;郑莲霞;徐玲;张春雨;谢李蓉;邹瑛;朱超军;余训峰;胡晓君;刘海龙 -专利权人：四川司法警官职业学院;四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能巡逻机器人的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，其方法包括以下步骤：S1：获取巡逻机器人的当前位置和目的地位置；S2：构建巡逻机器人的网格地图；S3：确定巡逻机器人的若干条可行运动路径，生成可行运动路径集合；S4：确定巡逻机器人的最短运动路径；S5：判断最短运动路径中是否存在障碍物，若是则将该最短运动路径从可行运动路径集合中剔除，并返回步骤S4，否则将该最短运动路径作为巡逻机器人的最优运动路径，完成路径规划。该智能巡逻机器人确保最优运动路径的巡逻距离最短的同时，也不存在障碍物干扰，提高巡逻机器人移动效率。
一种智能巡逻机器人路径规划方法系统

[实用新型]一种吸管供给机构-CN202321493356.4有效
发明人：郑洪杰;周江;包杨川;彭倍;胡晓君 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65D25/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及自助设备提供吸管技术领域，本实用新型提供了一种吸管供给机构，包括吸管盒和出管机构，吸管盒的内部设有倾斜板，倾斜板的低侧设有下管口，下管口的底部设有吸管下落盒，出管机构被配置为推出吸管下落盒底部的一根吸管；下管口的侧面设有拨管机构，拨管机构包括拨轮、驱动轴和用于驱动驱动轴转动的驱动部件，驱动轴转动设置于倾斜板的底部且沿下管口的长度方向布置，拨轮具有至少两个且间隔设置于驱动轴上，拨轮沿圆周方向间隔设有若干拨管凸起。本实用新型能够使得吸管不易卡在下管口及吸管下落盒中。
一种吸管供给机构

[发明专利]一种用于机器人的充电装置-CN201710348806.3有效
发明人：彭倍;郝晓红;陈益;陈睿;毛张燕;包杨川;毋存杰;秦东升;王斌;何明;汤军;李光奇;李华 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H01R13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的充电装置，包括设置在机器人上的充电公头模块、以及设置在充电桩上的充电母头模块；所述的充电公头模块包括充电公头，充电公头采用圆锥体结构，并在充电公头的圆锥面上嵌设有公头端充电接触片，且公头端充电接触片具有与充电公头处于同一圆锥面上的外锥面结构；所述的充电母头模块中设置有与充电公头配合的圆锥形腔体，并在圆锥形腔体的内壁上嵌设有转动式连接结构的母头端充电接触片，母头端充电接触片具有与圆锥形腔体的内壁处于同一圆锥面上的内锥面结构，且母头端充电接触片还连接有用于充电时将母头端充电接触片压在公头端充电接触片上的弹性部件。本发明的充电装置，对接准确且可靠，安全。
一种用于机器人充电装置

[发明专利]一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置-CN201911180747.9有效
发明人：彭倍;王龙;曾博才;包杨川;何明 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的机器人精确姿态矫正方法及装置，其中方法包括：采集机器人周围环境的点云信息数据，所述周围环境包括平整墙面；将所述点云信息数据转换成二维笛卡尔坐标数据；从所述二维笛卡尔坐标数据提取参考点云的坐标数据；对所述参考点云的坐标数据进行线性拟合，得到拟合直线段；根据所述拟合直线段的斜率得到机器人当前姿态的角度值；将所述机器人当前姿态的角度值与标准设定值进行比较，得到比较差值，基于所述比较差值利用PID控制算法计算得到矫正值，基于所述矫正值对机器人进行姿态矫正。本发明利用激光雷达采集点云数据并进行处理，能够准确得到机器人当前姿态，利用PID控制算法能够精确快速的矫正机器人姿态。
一种基于激光雷达机器人精确姿态矫正方法装置

[发明专利]基于双目视觉的定位方法及装置-CN201811259210.7在审
发明人：陈缨;彭倩;常政威;陈少卿;崔弘;彭倍;刘静;葛森;包杨川;何明;郑翔;杨枭;刘海龙;何玲 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的定位方法及装置，涉及图像处理技术领域。该方法包括；采集场景的左视图和右视图；分别对所述左视图和右视图进行显著性计算以得到与左视图对应的可见光显著性图和与所述右视图对应的近红外显著性图；分别对可见光显著性图和近红外显著性图进行显著性均值比较，并根据比较结果确定出左视图和所述右视图中的待定位区域；对左视图的待定位区域和右视图的待定位区域进行匹配以在左视图和所述右视图中确定出目标区域；对目标区域进行视差计算以确定目标区域的位置。本发明提供的基于双目视觉的定位方法及装置能够准确地检测到目标的位置，且只对左右视图中少部分区域进行匹配分析，有效降低计算复杂度，检测效率高。
右视图左视图显著性图定位方法及装置目标区域双目视觉可见光图像处理技术计算复杂度显著性计算匹配分析视差计算显著性检测匹配采集场景

[发明专利]一种电力作业安全监督机器人安全作业识别方法及系统-CN201811258475.5在审
发明人：陈缨;常政威;彭倩;王大兴;郑凯;彭倍;刘静;葛森;包杨川;何明;郑翔;杨枭;刘海龙;何玲 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力作业安全监督机器人安全作业识别方法及系统,包括智能机器人、图像采集模块及图像分析处理模块，图像采集模块设置在所述智能机器人上，方法包括以下步骤：通过图像采集模块获取图像数据；提取图像数据中的特征，判断监测区域和运动目标；通过多特征融合算法判断所述监测区域或运动目标是否异常；本发明通过HOG特征提取和LBP特征提取的串联融合，有效提高了设备及作业人员的状态识别精度，通过图像采集进行设备和作业人员的状态识别、判断，有效提高了电力生产过程的安全监督效率，降低了安全监督成本。
安全监督图像采集模块智能机器人安全作业电力作业监测区域运动目标状态识别机器人图像分析处理模块多特征融合算法电力生产过程获取图像数据提取图像数据特征提取图像采集串联融合

[发明专利]一种电力施工安全监督机器人-CN201811339999.7在审
发明人：陈缨;常政威;彭倩;刘曦;周启航;彭倍;刘静;葛森;包杨川;何明;郑翔;杨枭;刘海龙;何玲 -专利权人：国网四川省电力公司电力科学研究院
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力施工安全监督机器人，包括机器人本体、驱动电机、电源、云台和信息采集单元；机器人本体内部设置有所述驱动电机，驱动电机与所述电源电连接，电源设置在所述机器人本体的后部，机器人本体中部设置有支架，机器人本体前部设置有工控机和驱动控制器，云台设置于所述支架上，工控机分别通过驱动控制器与驱动电机、云台和信息采集单元电连接。本发明的机器人能自动在电力作业现场巡视，采集电力作业人员操作信息，识别不安全行为，对作业现场安全实施监督，以降低安全事故风险，解决了人工监控存在的易疲劳、效率低和注意力易分散等问题。本机器人还能检测行进方向的障碍物、防止自动运行时的意外碰撞。
机器人本体驱动电机云台机器人信息采集单元驱动控制器安全监督电力施工电力作业工控机支架电源电连接安全事故电源设置内部设置人本发明人工监控人员操作自动运行作业现场不安全电连接障碍物前部注意力电源巡视疲劳行进采集检测安全监督

[外观设计]社区矫正机器人-CN201630282076.8有效
发明人：彭倍;包杨川;陈睿;王强;向军 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：社区矫正机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对犯罪行为较轻的对象实施非监禁性矫正。3．本外观设计产品的设计要点：本外观设计的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
社区矫正机器人

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