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[发明专利]基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法-CN202310062873.4在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;胡梦雅;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非洲秃鹫优化算法的太空采矿机器人运动控制方法，包括根据太空采矿机器人的实际情况，建立其运动学模型。考虑小行星表面崎岖多变的实际情况，在建立电机传递函数的过程中，加入了校正网络环节来提高太空采矿机器人控制系统的整体性能；本发明采用改进的非洲秃鹫优化算法对系统参数进行优化选取；在非洲秃鹫算法的基础上，加入了非线性自适应递增惯性权重因子和反向学习竞争策略，有效增强了算法的局部搜索能力和全局搜索能力，避免算法的局部最优现象，提高了算法的运行时间和鲁棒性；通过改进算法对PID控制系统参数进行优化选取，避免了局部最优问题，增强了太空采矿机器人系统的控制及轨迹跟踪效果。
基于非洲秃鹫优化算法太空采矿机器人运动控制方法

[发明专利]基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统-CN202310168005.4在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;胡梦雅;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IAVOA的主从太空采矿机器人自适应控制系统，包括根据太空采矿机器人的结构及运动特点，建立太空采矿机器人的主从运动学模型，进而建立太空采矿机器人的轨迹跟踪控制系统；在控制器设计过程中，采用直接反馈线性化理论，实现太空采矿机器人非线性系统的全局精确线性化，大幅简化太空采矿机器人的运动学问题；通过引入Henon混沌映射种群初始化和精英种群策略，实现了算法种群的最优初始化，外部存储库能够帮助秃鹫种群选择更多的解空间，避免产生大量相同非劣解；可以使得太空采矿机器人控制系统控制参数的自适应优化调节，有效应对小行星表面复杂的工作环境，实现系统对于太空采矿机器人运动的精准控制。
基于 iavoa 主从太空采矿机器人自适应控制系统

[发明专利]一种多功能集成化的太空采矿机器人-CN202211105823.1在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能集成化的太空采矿机器人，包括机器人主体、移动模块、采样抓取模块、钻探模块和环境感知模块。本发明的有益效果是：集多个模块于一体，实现了太空采矿机器人在外太空探查、行走、勘测、采样等多功能协同工作，其自身差动系统，可以使根据其当前所处的工作环境改变其运动模块的结构形状，实现其不同工作环境中的平稳运行，选用铝基碳化硅复合材料、镍基钛记忆合金材料新型材料，提高了机器人整体的刚度、强度以及对不同工作表面的适应程度，可适用于火星、月球、近地小行星等多种天体的多种类工作任务，极大地增加了太空采矿设备的适用性，有力推动了太空采矿智能机器人设计的变革。
一种多功能集成化太空采矿机器人

[发明专利]基于SSA-PIDNN的太空采矿机器人轨迹控制方法-CN202211407575.6在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SSA‑PIDNN的太空采矿机器人轨迹控制方法，在太空采矿机器人的基础上，利用反演控制法建立其运动学模型，将复杂的非线性系统分解成多个更简单和阶数更低的系统，实现对太空采矿机器人轨迹控制系统的有效控制和全局调节；在控制算法上，以麻雀搜索算法为基础，同时加入了步长调整因子和飞行策略，较基础的麻雀搜索算法，极大地提高了算法寻优能力，避免算法陷入局部最优；利用智能优化算法的信息综合能力和强学习效率，对神经网络PID控制系统的初始权值和阈值进行最优初始化，使得优化之后的神经网络PID具有较高的自学习能力，保证了整个系统的鲁棒性，极大地增强了该系统的轨迹控制效果。
基于 ssa pidnn 太空采矿机器人轨迹控制方法

[发明专利]基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法-CN202211295394.9在审
发明人：刘新华;王百一;华德正;刘霄阳;格热戈尔茨·罗尔奇克 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于麻雀搜索算法的小行星表面太空设备的轨迹跟踪算法，包括太空采矿车系统，太空采矿车系统根据小行星表面的土壤条件建立轮土作用力估计模型，太空采矿车系统通过运动学分析及动力学分析分别建立车轮动力学分析模型和整车动力学分析模型，太空采矿车系统通过SSA‑PID控制模型解出现有状态下太空采矿车的运动轨迹，最后输出。本发明的有益效果是：该算法在动力学建模过程中，根据小行星复杂的表面环境，考虑了车轮有效半径变化因素，避免了可能带来的运动误差影响，采用麻雀搜索算法优化的PID控制，对PID控制参数进行优化，避免了局部最优问题，增强了轨迹跟踪效果。
基于麻雀搜索算法小行星表面太空设备轨迹跟踪

[实用新型]一种临床用灌肠装置-CN201922099913.4有效
发明人：李韫;杨羽佳;刘霄阳 -专利权人：李韫
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61M3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种临床用灌肠装置，包括装置本体，支撑架二的底端设置有万向轮，安装框一的一侧设置有弧形存储槽一，弧形存储槽一的内部设置有电热网一，连接杆的外侧设置有弹性防护套，安装框二的一侧设置有弧形存储槽二，弧形存储槽二的内部设置有电热网二，电热网一和电热网二的一侧均设置有防护网格板，防护网格板的一侧设置有防护垫，本实用新型弧形存储槽一的一侧设置有KSD301温控器，隔热槽的内部设置有可编程程序控制器和蓄电板，安装框一的一侧设置有控制开关，安装框一和安装框二的一端均设置有磁板二，增加KSD301温控器便于对电热网一和电热网二的温度进行控制，防止导致温度过高，增加磁板二对安装框一和安装框二进行加固。
一种临床灌肠装置

[发明专利]一种滚珠直线导轨运动结合部虚拟材料模型建立的方法-CN201910836590.4在审
发明人：陈勇将;郭魂;刘霄阳;汤令辰;华洪良 -专利权人：常州工学院
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠直线导轨运动结合部虚拟材料模型建立的方法，包括：滚珠直线导轨中不同受力区域内滚珠与滚道接触应力的初步分析；受力区域与滚珠与滚道间接触应力拟合；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料仿真模型的建立；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数的确定；滚珠直线导轨运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数取值范围及取样方法的确定；基于代理模型的虚拟材料待辨识参数与评价指标间映射关系的构建；在构建的代理模型上，优化出评价指标极值点。本发明通过构建合理的微凸体接触面间切向载荷表达式，实现了结合部虚拟材料动力学参数泊松比解析模型的精确建立，可以有效地提高结合部虚拟材料参数的获取精度。
虚拟材料结合部滚珠直线导轨构建代理模型评价指标受力区域滚道滚珠动力学参数初步分析仿真模型解析模型模型建立映射关系泊松比极值点微凸体有效地辨识拟合切向取样优化

[发明专利]滚珠轴承运动结合部虚拟梯度材料建模及参数获取方法-CN201910732588.2在审
发明人：陈勇将;郭魂;汤令辰;刘霄阳;华洪良;张俊明 -专利权人：常州工学院
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠轴承运动结合部虚拟梯度材料建模及参数获取方法，其步骤包括：滚珠轴承中不同相位角处滚珠与滚道接触应力初步分析；相位角与滚珠与滚道间接触应力拟合公式的构建；滚珠轴承运动结合部梯度虚拟材料仿真模型建立；滚珠轴承运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数确定；滚珠轴承运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数取值范围及取样方法确定；基于代理模型的虚拟材料待辨识参数与评价指标间映射关系构建；优化出评价指标F极值点，极值点所对就在的设计变量，即为滚珠轴承运动结合部虚拟梯度材料模型的参数；通过试验验证滚珠轴承进给系统各结合部虚拟材料模型参数获取的正确性。本发明能够准确获取结合部虚拟模型参数。
滚珠轴承结合部虚拟材料梯度材料参数获取评价指标虚拟极值点相位角构建滚道滚珠建模仿真模型建立参数确定初步分析代理模型进给系统模型参数拟合公式设计变量虚拟模型映射关系辨识取样验证试验优化

[发明专利]滚珠丝杠进给系统结合部虚拟材料模型参数获取方法-CN201910671544.3在审
发明人：陈勇将;郭魂;张俊明;刘霄阳;华洪良;黄成 -专利权人：常州工学院
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠进给系统结合部虚拟材料模型参数获取方法。本发明提出以基于分形理论构建的结合部虚拟材料解析模型，求解得到的动力学参数变化范围，作为优化参数约束条件的优化区间规划方法；本发明是基于多目标优化的滚珠丝杠进给系统结合部虚拟材料动力学模型参数的获取方法；针对滚珠丝杠进给系统结合部虚拟材料参数的获取，基于多目标优化方法获取其参数可采用单独获取到各结合部虚拟材料参数的方法，即设计变量为单个结合部的弹性模量、泊松比、密度和厚度，目标函数为含单个结合部试件的仿真固有频率和实验固有频率之间差值的最小化。此方法可快速且准确地获取到滚珠丝杠进给系统各结合部虚拟材料模型的参数。
结合部虚拟材料滚珠丝杠进给系统多目标优化固有频率模型参数弹性模量动力学模型参数动力学参数分形理论解析模型目标函数区间规划设计变量优化参数约束条件泊松比最小化构建求解试件优化

[发明专利]滚珠丝杠运动结合部虚拟梯度材料建模及参数获取方法-CN201910732502.6在审
发明人：陈勇将;郭魂;汤令辰;刘霄阳;华洪良;张俊明 -专利权人：常州工学院
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚珠丝杠运动结合部虚拟梯度材料建模及参数获取方法，其步骤包括：滚珠丝杠中各圈上滚珠与滚道接触应力的初步分析；圈数与滚珠与滚道间接触应力拟合公式构建；滚珠丝杠运动结合部梯度虚拟材料仿真模型建立；滚珠丝杠运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数确定；滚珠丝杠运动结合部梯度虚拟材料模型需辩识参数取值范围及取样方法确定；基于代理模型的虚拟材料待辨识参数与评价指标间映射关系的构建；优化出评价指标F极值点，极值点所对就在的设计变量，即为滚珠丝杠运动结合部虚拟梯度材料模型的参数；通过试验验证滚珠丝杠进给系统各结合部虚拟材料模型参数获取的正确性。本发明的方法能够准确获取结合部虚拟模型参数。
滚珠丝杠结合部虚拟材料梯度材料参数获取评价指标虚拟极值点构建滚道滚珠建模仿真模型建立参数确定初步分析代理模型进给系统模型参数拟合公式设计变量虚拟模型映射关系辨识取样圈数验证试验优化

[实用新型]一种学生用的多功能LED台灯-CN201620830102.0有效
发明人： 刘霄阳 -专利权人： 刘霄阳
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： F21S6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种学生用的多功能LED台灯，包括灯座，所述灯座左侧内部设置有竖直通道和水平通道，水平通道内设置有吸风机，吸风机的左侧在水平通道内设置有静电除尘器；所述灯座的右端设置有音乐播放器，灯座左侧上端设置有若干通过铰轴铰接的折叠杆，折叠杆的上端设置有伸缩杆，伸缩杆内设置有延时开关，伸缩杆的外侧设置有红外线传感器；所述伸缩杆的上端固定连接有灯罩，灯罩内设置有第一LED灯组、第二LED灯组和第三LED灯组，本实用新型结构简单、设计合理，不仅可以满足根据需求调节台灯的亮度，而且具有音乐播放和提升空气质量的功能，在使用完之后还可以折叠起来，方便存放。
一种学生多功能 led 台灯

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