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[外观设计]水下空化清洗盘-CN202130383682.X有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下空化清洗盘。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于水下清洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水下清洗

[发明专利]一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法-CN202110418758.7有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明;刘磊;冯翠芝 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，包括：实时获取水下机器人和待洗船只的电子罗盘数据，并根据电子罗盘数据调整机器人航向，使其与待洗船只的航向平行；根据水下机器人与待洗船只之间的相对距离，自动生成机器人平移指令；按照机器人平移指令控制水下机器人靠近待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第一预设距离；根据清洗部件安装在水下机器人的具体位置信息，调整水下机器人的姿态，使清洗部件朝向待洗船只，并控制水下机器人保持当前姿态向待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第二预设距离，贴壁动作完成。本发明无需人为操控，便能实现水下机器人与待洗船只的贴壁动作，不仅调整时间短，且贴壁位置准确。
一种水下机器人船只自动方法

[外观设计]船舶清洗机器人（四盘）-CN202130383975.8有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：船舶清洗机器人（四盘）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在水下对船舶进行清洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
船舶清洗机器人

[外观设计]船舶清洗机器人（六盘）-CN202130384341.4有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：船舶清洗机器人（六盘）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在水下对船舶进行清洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
船舶清洗机器人

[外观设计]柔性空化清洗装置-CN202130383721.6有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： 23-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：柔性空化清洗装置。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于水下清洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
柔性清洗装置

[发明专利]一种重力布放回收装置和方法-CN202110710457.1在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明;向子春 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B66C1/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种重力布放回收装置和方法，包括吊放部、至少一个卡钩、至少一个拉簧和连接部；吊放部呈中空结构；吊放部顶部安装有吊环；吊放部侧面上开设有至少一个相对应的卡钩槽孔；吊放部靠近顶部的侧面上设置有至少一个相对应的连接头；卡钩活动安装在卡钩槽孔内；拉簧一端套设在卡钩上，拉簧另一端固定在连接头上；连接部通过卡钩卡接在吊放部内部。本发明连接部与吊放部通过具有弹性的卡钩卡接，形成卡扣式连接套件结构，在自身重力的作用下，实现对水下机器人设备布放回收过程中的自动脱钩和挂钩，从而整个过程不需要通过人工连接和断开，即避免了出现人身安全事故，达到了自动连接断开的效果。
一种重力回收装置方法

[发明专利]一种针对船体水下清洁的系统及运行方法-CN202110509623.1在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;周广胜;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对船体水下清洁的系统及运行方法，水上辅助系统模块包括运输设备及布放设备；水下清洗模块包括水下机器人及安装在水下机器人底部的空化清洗系统；水下监控系统模块包括水下监控设备和水下照明设备；水下监控设备和水下照明设备均安装在水下机器人上；水上显示控制系统模块包括上位机和无线遥控器；上位机与水下机器人电性连接；上位机分别与水下监控设备和水下照明设备电性连接；无线遥控器与水下机器人电性连接。本发明能够快速高效地完成船体水下清洗，同时在清洗过程中采用空化射流技术能够不损伤船漆。
一种针对船体水下清洁系统运行方法

[发明专利]一种水下作业综合运营系统及作业远程控制方法-CN202110720990.6在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下作业综合运营系统及作业远程控制方法，包括物理作业系统、水下监控系统模块和多个作业管控系统，物理作业系统包括水上辅助系统模块和水下清洗模块；其中水上辅助系统模块包括作业搭载设备、作业管控局域网系统及布放设备；水下清洗模块包括水下机器人及安装在水下机器人上的空化清洗系统；每个作业管控系统均包括远程控制及安全检测系统和作业管理系统；远程控制及安全检测系统与水下清洗模块电性连接用于水下清洗模块遥控作业；作业管理系统用于水下清洗模块作业过程管理和数据上报。本发明能够快速高效地完成船体水下清洗，同时在清洗过程中采用空化射流技术能够不损伤船漆。
一种水下作业综合运营系统远程控制方法

[发明专利]一种水下智能清洗检测机器人-CN202110589717.4在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下清洗机器人领域，特别涉及一种水下智能清洗检测机器人。包括本体结构，本体结构包括有框架单元、防撞单元和浮力单元；框架单元上设置有运动控制单元，包括滚轮、推进器和控制舱；框架单元的顶面和侧面设置有清洗盘组单元。本发明一种水下智能清洗检测机器人能通过在水面上进行控制对水下船体进行快速有效的清洁；在机器人的两个工作面上都设置有清洗盘，能够通过不翻转机器人进行船体不同面的清洗，避免了传统的复杂操作。
一种水下智能清洗检测机器人

[发明专利]一种空化吸附装置-CN202110533818.X在审
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;车明;向子春;冯翠芝 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-05-15 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种空化吸附装置，包括空化盘体、中空连接杆、第一喷嘴和第二喷嘴，空化盘体呈中空全封闭结构；与压缩机连接相通的中空连接杆贯穿且可转动安装在空化盘体的中央；第一喷嘴和第二喷嘴均安装在中空连接杆底部延伸端，并且第一喷嘴和第二喷嘴的开口分别朝向前后相反方向。本发明经压缩机加压的高压水流流经中空连接杆，最终在第一喷嘴和第二喷嘴的开口处喷出，中空连接杆会发生逆时针转动，从而带动水流形成漩涡，由于伯努利原理，空化盘体边缘与空化盘体中心形成压力差，中心区域形成负压，起到吸附效果，能够快速高效对船体水下清洗，同时在清洗过程中采用空化射流技术能够不损伤船漆。
一种吸附装置

[发明专利]一种集成式空化清洗装置-CN202110530644.1在审
发明人： 刘羽菁;陈晓博;官涛;车明;向子春;冯翠芝 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2021-05-15 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式空化清洗装置，包括:固定板和三个空化清洗盘，固定板呈等边三角形状；三个空化清洗盘按照等边三角形分别布设在固定板底部的三个角端位置。本发明三个空化清洗盘并且按照等边三角形排布，能够避免两个空化清洗盘中间清洗不到位情况，实现彻底清洗效果。
一种集成式空化清洗装置

[发明专利]一种适应高海况的主动自扶正无人船和方法-CN202010652346.5有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;于竑;张达平 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B63B39/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应高海况的主动自扶正无人船和方法，其中，所述装置是由自扶正船体和主动自扶正系统组成，基本结构设计简单合理，易于实现。自扶正船体通过合理的重心及浮心设计，在水密完好条件下本身具有一定的自扶正功能，同时在自扶正船体内部加装主动自扶正机构，当无人船发生大角度横倾或翻扣时主动自扶正系统自动调整无人船重心位置并产生复原力矩，使无人船实现翻转复原，可以保证无人船在高海况环境下的安全、持续航行作业能力，是一种可靠、高效的无人船主动自扶正方法。
一种适应海况主动扶正无人方法

[发明专利]一种用于水下机器人定位系统的信号处理方法-CN202010700549.7有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;官涛;于竑 -专利权人：飞马滨（北京）科技研发有限公司;飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下机器人定位系统的信号处理方法，包括：将通信数据与扩频码数据进行模二加运算后，结果基于二进制相移键控调制载波数据，得到的结果作为发射数据A1；A1被接收到后，经过信号调理、数字采集过程，得到待处理数据A2；从A2中截取一段待处理数据与本地生成的扩频码数据相乘，得到的中间数据记做A3；对中间数据A3进行傅里叶变换得到频域数据，对频域数据进行取模得到中间数据记做A4；将中间数据A4与检测阈值比较，锁定真实频率，去除模糊频率，并确定码相位分辨率；根据真实频率求取多普勒信息和码相位信息，并获取通信数据。本发明可以解决传统水声定位导航系统容纳的水下机器人数目有限的问题。
一种用于水下机器人定位系统信号处理方法

[发明专利]一种用于水下机器人定位的水声信号调制及处理方法-CN202010533002.2有效
发明人：陈晓博;刘羽菁;于竑 -专利权人：飞马滨（青岛）智能科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下机器人定位的水声信号调制及处理方法，采用扩频技术，将通信信息与扩频码数据进行异或运算，并对载波信号进行调制，不仅可以解决一个水下机器人使用水声定位和水声通信两套声学系统造成的资源浪费和信号干扰问题，同时可以保证水下机器人一直被动接收声学信号，此种模式下由于避免了系统与用户之间的问答形式，理论上其容纳水下机器人的数目无上限，从而为现今飞速发展的水下机器人协同作业提供了理论支撑和工程应用保障。
一种用于水下机器人定位信号调制处理方法

[发明专利]一种水下机器人侧翻矫正装置-CN201911015662.5有效
发明人： 刘羽菁;陈晓博;沈阳 -专利权人：飞马滨（北京）智能科技有限责任公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人侧翻矫正装置，涉及机器人装置技术领域。本发明包括机器人本体和一无线控制终端，机器人本体上通过若干连接块固定有一环形导轨，环形导轨上配合设有一电动滑块；电动滑块靠近机器人本体的一侧设有一指针，电动滑块远离机器人本体的一侧设有一支撑杆，支撑杆上固定有一电机，电机的输出端连接有一清扫装置；机器人本体顶部设有一电动伸缩杆，电动伸缩杆上设有一摄像装置；机器人本体的顶部还设有角度盘以及移动方向识别装置。本发明通过控制电动滑块使得清扫装置位于机器人本体的前进方向上，通过清扫装置将机器人本体的前进方向上的障碍物进行清扫，避免了机器人在水下工作时碰撞到障碍物。
一种水下机器人矫正装置