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- [发明专利]基于改进A*算法的无人船局部路径规划系统-CN202310506891.7在审
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吴德烽;刘源铄;刘启俊;钟尚坤
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集美大学
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2023-05-08
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2023-10-27
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G05D1/02
- 本发明涉及一种基于改进A*算法的无人船局部路径规划系统，包括毫米波雷达、主控单元和客户端；所述毫米波雷达探测周边环境数据并传回主控单元；所述主控单元，对周边环境数据进行解析与打包分发传入客户端；所述客户端将周边环境数据转换为二维地图；所述客户端根据地图数据判断是否到达当前目标点与最终目标点，若未，则结合上一帧数据判断当前地图中是否发生变化，即是否存在动态障碍，若无变化，继续执行之前路径指令，直到到达当前目标点、当前检测范围边界和最终目标点三者其中之一；若发生变化，调用改进A*算法进行路径规划与避障；所述主控单元解包指令并分发给推进器完成运动。本发明能够实现无人船实时避障，提高无人船运行可靠性。
- 基于改进算法无人局部路径规划系统
- [发明专利]一种无人船多传感器态势感知及避碰决策方法-CN202310790874.0在审
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吴德烽;贺鑫;刘启俊;钟尚坤
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集美大学
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2023-06-30
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2023-09-12
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G06V20/10
- 本发明涉及一种无人船多传感器态势感知及避碰决策方法。首先通过深层聚合方法和Point Net++提取图像和毫米波雷达特征。将图像特征输入到轻量级单目3D目标检测器，预测3D对象。同时，将图像候选区域和雷达点投影到极坐标系中进行关联，进一步扩大空间关联范围，以供图像候选区域更多地选择。具体而言，首先使用Transformer上下文编码器对两个模态之间的语义关系进行建模，再使用跨模态注意网络(CAN)自适应融合图像和毫米波雷达数据，从而提高鲁棒性，有效克服毫米波雷达径向偏差和角度分辨率低的缺点。根据融合得到的数据，计算无人船的最近会遇距离DCPA和最近会遇时间TCPA，将其纳入人工势场法，完成避障决策。本发明能得到更加安全可靠的无人船态势感知及避障决策结果。
- 一种无人传感器态势感知决策方法
- [发明专利]一种多无人艇避碰决策方法-CN202211480755.7在审
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吴德烽;薛德来;刘源铄;刘启俊
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集美大学
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2022-11-24
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2023-02-28
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G05D1/02
- 本发明涉及一种多无人艇避碰决策方法。同时考虑碰撞风险和COLREGs，通过相互速度障碍区域表示环境信息并评估环境风险，近端策略优化根据评估环境风险决策行为。使用相互速度障碍算法改进近端策略优化算法的行动空间和奖励函数，一个基于递归模块的神经网络被用来将周围不同数量障碍物的状态直接映射为行动，以解决有限信息下的避碰问题。本发明方法开发了一种新的基于相互速度障碍区域和预期碰撞时间的奖励函数，可以适应许多不同的环境并解决稀疏奖励难题。本发明结合了近端策略优化和相互速度障碍，结合两者的优点，使多无人艇在COLREGs的基础上完美实现避碰，保证了多无人艇执行任务安全航行。
- 一种无人艇避碰决策方法
- [发明专利]一种新型船舶区域电网故障重构及其可视化方法-CN202210970613.2在审
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吴德烽;张腾飞;黄赛枫;刘启俊;钟尚坤
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集美大学
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2022-08-13
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2022-11-01
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H02H7/28
- 本发明涉及一种新型船舶区域电网故障重构及其可视化方法，包括以下步骤:步骤S1:获取各电源连接的负载状态创建生成关联矩阵和路径矩阵；步骤S2:根据电源节点功率约束，检测电源连接负荷是否超载；若是，则依据负载优先级进行卸载后到步骤S3，否则，输出重构结果；步骤S3:检测是否存在失电负载；步骤S4:构建船舶区域电网马尔可夫决策过程；步骤S5:判断是否存在待重构负载组合的优秀数据集，若否，则采用蒙特卡洛方法对待重构负载进行随机采样组合，以此作为初始输入数据集；步骤S6:进入迭代求优过程，并设计奖励原则；步骤S7:迭代过程中保存更新负载数据集，迭代直到满足预设要求，迭代终止输出重构结果。本发明针对船舶区域电网故障，能够迅速做出响应，恢复电网正常供电。
- 一种新型船舶区域电网故障及其可视化方法
- [发明专利]一种智能锁死且避免侧倾的万向轮支撑装置-CN202110005671.7在审
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刘启俊
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刘启俊
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2021-01-05
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2021-05-14
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E04G1/24
- 本发明涉及万向轮技术领域，且公开了一种智能锁死且避免侧倾的万向轮支撑装置，包括支架，所述支架的内部滑动连接有伸缩杆，所述支架靠近伸缩杆的下端固定连接有气泵，所述支架靠近气泵的两侧滑动连接有防滑杆，所述支架的下端转动连接有滚轮，所述滚轮的圆心处转动连接有转轴，所述滚轮的内侧壁固定连接有内齿轮，所述转轴的侧面滑动连接有安装板，所述安装板的顶部固定连接有固定齿轮。通过棘齿条与棘齿轮啮合在一起，将棘齿条固定，支撑架能够被固定，防止弹簧气囊的收缩，使得固定齿轮与内齿轮啮合，将滚轮停止滚动，从而达到了能够在发生侧滑时将脚手架的万向轮固定住，防止其继续滚动，实现避免人员跌落的效果。
- 一种智能避免万向轮支撑装置
- [发明专利]一种避免绞车使用过程中失速伤人的绞车失速自锁装置-CN202011544683.9在审
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刘启俊
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刘启俊
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2020-12-24
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2021-04-30
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B66D5/02
- 本发明涉及绞车技术领域，且公开了一种避免绞车使用过程中失速伤人的绞车失速自锁装置，包括固定盘，所述固定盘的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部活动连接有电流变体，所述滑槽内部的底部固定连接有弹簧一，所述弹簧一远离滑槽的一侧固定连接有滑动块。该避免绞车使用过程中失速伤人的绞车失速自锁装置，当绞车发生失速情况时，此时滑块与固定块接触，使得电流变体由液体变为固体，进一步使得转动盘无法转动，从而达到了防止绞车在起吊过程中发生失速伤人情况的效果。向上扳动横杆，此时滑块与固定块分离，进一步使得电流变体由固体变为液体，此时限位杆不在卡住限位块，进一步使得转动盘恢复转动，从而达到了循环使用避免不必要浪费的效果。
- 一种避免绞车使用过程失速伤人装置
- [发明专利]一种避免设备失速影响操作员安全的绞车失速自锁装置-CN202011559441.7在审
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刘启俊
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刘启俊
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2020-12-25
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2021-04-20
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B66D1/54
- 本发明涉及绞车技术领域，且公开了一种避免设备失速影响操作员安全的绞车失速自锁装置，包括转动轴，所述转动轴的外壁固定连接有转动盘，所述转动盘右侧的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部活动连接有电流变体。该避免设备失速影响操作员安全的绞车失速自锁装置，当绞车发生失速现象时，此时触点一与触点二接触，进一步使得电流变体从液体变为固体，此时限位块会卡在限位槽的内部，此时转动轴无法转动，从而达到了防止绞车在起吊过程中发生失速情况发生的效果。向上扳动圆盘，此时活动块也会向上偏转，进一步使得触点一和触点二分离，此时电流变体恢复成液体，此时转动轴可以恢复转动，从而达到了可以循环使用节约资源的效果。
- 一种避免设备失速影响操作员安全绞车装置
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