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[发明专利]基于自适应输出调节的动态无线充电系统的稳压控制方法-CN202310623487.8在审
发明人： 刘之涛;张梦婷;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应输出调节的动态无线充电系统的稳压控制方法。本发明分为两个步骤，第一，利用输出调节理论，针对电动汽车动态无线充电系统能量接收端Buck型DC‑DC变换器受到的干扰和需要跟踪的参考电压，构建外系统，将电动汽车动态无线充电系统的稳压控制问题转化为输出调节问题；第二，基于构建的外系统和DC‑DC变换器的数学模型设计内模控制器，同时引入自适应控制理论，对内模参数进行估计，得到自适应内模控制器。本发明不仅可以处理电动汽车动态无线充电系统内部的电路参数不确定性，还可以处理由车速未知带来的内模控制器参数的不确定性，最终抑制由电动汽车移动引起的大范围能量扰动对于动态无线充电系统的影响，具有实用的应用前景。
基于自适应输出调节动态无线充电系统稳压控制方法

[发明专利]基于自适应环路补偿的动态无线充电系统的稳压控制方法-CN202310623465.1在审
发明人： 刘之涛;张梦婷;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应环路补偿的动态无线充电系统的稳压控制方法。本发明分为两个步骤，第一，根据期望的相位裕度和穿越频率，设计符合频域设计参数的反馈控制器；第二，根据上述设计的反馈控制器，利用参考模型自适应控制理论，对反馈控制器参数进行自适应迭代从而获得具有更佳性能的反馈控制器。本发明引入了自适应控制算法，相比常规的超前滞后环路补偿反馈控制器，不仅可以令电动汽车在进行静态无线充电时有令人满意的抗干扰性能，还可以抑制在动态无线充电过程中由于电动汽车移动引起的大范围电压扰动，实用性更强，应用范围更广。
基于自适应环路补偿动态无线充电系统稳压控制方法

[发明专利]一种基于RotatE改进的知识图谱表示学习方法及链接预测方法-CN202211097279.0在审
发明人： 刘之涛;周立;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的基于RotatE的知识图谱表示学习方法。本发明在RotatE模型的基础上添加了关系幅值信息，对RotatE不能对语义层次结构和多重关系进行建模的缺点进行了针对性的改进，大幅提升模型的知识表示能力和链接预测效果。实验结果表明，与现有技术中其他在复矢量空间建模的知识表示方法对比可见，本发明的链接预测效果有了明显的提升，而且本发明能更有效地对知识图谱中的语义层次结构进行建模。
一种基于 rotate 改进知识图谱表示学习方法链接预测方法

[发明专利]基于纵向联邦学习的虚拟货币挖矿行为识别方法及系统-CN202310507872.6在审
发明人：陈贞翔;刘之涛;王闪闪 -专利权人：济南大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06Q30/0201 文献下载
摘要：本发明公开了基于纵向联邦学习的虚拟货币挖矿行为识别方法及系统，监管部门客户端和市场部门客户端，分别将自身的初始模型参数发送给对方；监管部门客户端和市场部门客户端，分别利用自身的数据样本和对方发过来的初始模型参数，对自身的回归树模型进行训练，得到训练后的回归树模型；监管部门客户端，将训练后的回归树模型参数发送给第三方服务器；市场部门客户端，将训练后的回归树模型参数发送给第三方服务器；对训练后的两个回归树模型参数取平均值，将平均值作为最终模型参数下发给监管部门客户端和市场部门客户端；监管部门客户端和市场部门客户端，根据最终模型参数对待识别的数据样本进行识别，输出待识别数据样本是否存在挖矿行为。
基于纵向联邦学习虚拟货币行为识别方法系统

[发明专利]一种车辆控制中攻击通道的识别与隔离系统和方法-CN202211534000.0在审
发明人： 刘之涛;陈涛;池学敏;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制中攻击通道的识别与隔离系统和方法。车辆在远程控制的时候可能受到攻击的影响而导致事故的发生。本发明使用了自适应方法和切换控制策略协同来降低攻击的影响。首先，对于受到攻击的车辆系统，使用自适应方法适应注入的攻击；其次，当自适应完成后，使用识别算法识别受到攻击的通道；最后，将受到攻击的通道切除，切换控制算法。本发明可以在车辆受到攻击时及时做出自适应调整，且可以在自适应完成后及时切断攻击注入的通道，防止攻击者注入更加剧烈的攻击。
一种车辆控制攻击通道识别隔离系统方法

[发明专利]一种玻璃片上料输送装置-CN201710776032.4有效
发明人：罗建华;龙志斌;刘军;刘智勇;吴泽锋;李志才;曾志强;陈佳俊;刘之涛;冷先屹;刘佳华;姚壮骏;李家栋 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明涉及上料输送设备的技术领域，特别是涉及一种玻璃片上料输送装置，包括沿插架输送方向依次设置的插架步进组件、检测托举组件和抓取翻转组件；插架步进组件的步进传动机构驱动步进平台至检测托举组件的工作位，并使插架间隔性步进移动，检测托举组件的玻璃片检测机构检测到玻璃片，玻璃片托举机构根据玻璃片检测机构反馈的信号从插架的底部伸入并托举玻璃片，抓取翻转组件的机械手则抓取被托举起来的玻璃片并水平放置在上料区，本申请的实现了全自动的从插架取出玻璃片的方法，取代了现有技术中采用人工取出的方式，提高了工作效率，减少了对玻璃片的损害。
一种玻璃片输送装置

[发明专利]一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统和方法-CN202211534015.7在审
发明人： 刘之涛;陈涛;池学敏;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统和方法。本发明使用了事件触发器和异常检测器来检测车辆传感器传输通道是否存在攻击。事件触发器部署于车辆状态发送端和远端估计器状态接收端。通过事件触发机制，使得通道中传输的数据为0或1，此时，攻击者只能在触发的时刻发动攻击且只能将数据从0篡改为1或从1篡改为0，降低了攻击者的攻击能力。此外，当篡改发生时，此时相当于注入一个有下限的攻击，检测器的检测信号将发送跳变，提高了攻击的检测效果。本发明的数据传输和检测机制，不仅可以降低车辆和远端估计器的数据传输量，同时可以保证及时检测出篡改攻击。
一种车辆远程状态估计篡改攻击检测系统方法

[发明专利]设备ID的确定方法和装置-CN202211665234.9在审
发明人： 刘之涛;焦娇;张磊 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04M1/72403 文献下载
摘要：本公开提供了设备ID的确定方法和装置，涉及终端、设备身份识别技术领域。具体实施方式包括：响应于终端设备的ID的确定功能在关闭后重新开启，若在所述确定功能的关闭期间所述终端设备安装了目标应用，且所述目标应用的设备ID发生跳变，则确定所述终端设备安装的各个应用中优先级最高的应用，其中，所述优先级为应用的标识被选为主标识的优先级；将所述优先级最高的应用的应用内唯一ID，确定为所述终端设备的主标识。本公开可以通过主标识，确保终端设备标识的统一性和稳定性。
设备 id 确定方法装置

[发明专利]基于集成式磁路耦合结构的能量与信号同步无线传输系统-CN202210980686.X在审
发明人： 刘之涛;陈文杰;刘佳;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集成式磁路耦合结构的单通道能量与信号同步无线传输系统。本发明包括直流电源、高频逆变电路、原边能量发射电路、副边接收电路、整流电路、负载、信号调制电路和信号解调电路。副边接收电路包括副边能量接收电路和副边信号接收电路，其中能量接收线圈与信号接收线圈相互叠放，能量接收线圈与信号接收线圈之间相互解耦并与原边能量发射电路的发射线圈构成集成式磁路耦合结构。本发明基于集成式磁路耦合结构，使用系统谐波作为信号载波，在不影响无线电能传输系统能量传输的条件下，实现能量与信号的高速、高效同步传输。该技术的应用，使得系统更加紧凑，节省了使用成本，提高系统的稳定性。
基于集成磁路耦合结构能量信号同步无线传输系统

[发明专利]一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法-CN202211643369.5在审
发明人： 刘之涛;韩琦;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种四旋翼飞行器的执行器故障自适应容错控制方法。本发明中，通过定义中间控制输入变量，将未知的执行器参数从原控制输入中提取出来形成未知输入增益矩阵；应用增益矩阵分解方法将未知输入增益矩阵进行分解，得到含有未知系统机体参数及执行器参数的线性参数化不确定项；针对不确定的系统物理参数及执行器部分失效故障系数，使用滤波型浸入与不变自适应方法设计了一种自适应容错补偿控制器，保证了机体在参数摄动及执行器部分失效故障下的鲁棒性，同时也提高了系统的暂态响应特性，从而提高了无人机的飞行安全。
一种四旋翼飞行器执行故障自适应容错控制方法

[发明专利]一种用于温病古籍的命名实体识别方法-CN202211241226.1在审
发明人： 刘之涛;焦阅阳;许雯;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F40/295 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于温病古籍的命名实体识别方法。对相关温病古籍的BIOES方法标注，预处理成需要的文本格式；通过分词工具对文本进行分词处理，获得词级颗粒度文本；通过BERT预训练模型获取字、词的向量表示；在文本后加上分词结果，使用融合性位置编码算法给每个字、词分配一个位置编码；将位置编码后的向量表示输入并训练基于Transformer的网络，加入相对位置信息；通过CRF层输出每个字对应的标签；最终构建的命名实体识别模型可用于对温病古籍文本进行实体识别。本方法充分利用了中文的词汇信息，同时有效避免了因分词误差带来的最终识别错误。本发明为文言文设计了高效的位置编码方法，并运用Transformer为模型主干，提高了方法的准确率、召回率。
一种用于古籍命名实体识别方法

[发明专利]视觉SLAM系统中特征点错误匹配去除的轨迹预测方法-CN202210891079.6在审
发明人： 刘之涛;舒昊;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉SLAM系统中特征点错误匹配去除的轨迹预测方法。视觉SLAM前端的图像实时采集过程中，对前后帧图像进行特征点提取，再进行特征点匹配，获得匹配对集合；对匹配对集合进行迭代筛选处理获得正确匹配对；正确匹配对用于前后帧的位姿估计，将正确匹配对对输入的当前帧图像与其前一帧图像中进行帧间位姿计算，得到图像中目标轨迹，即实现了基于特征点错误匹配去除方法的视觉SLAM系统的轨迹准确识别。本发明克服了传统SLAM算法因错误匹配对导致的估计偏差；降低了因运动模糊、弱纹理等环境影响和匹配算法本身存在的误差，从而增加了位姿估计的准确性。
视觉 slam 系统特征错误匹配去除轨迹预测方法

[发明专利]一种基于模糊卡尔曼滤波的锂离子电池短路故障诊断方法-CN202211268340.3在审
发明人： 刘之涛;张昊东;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01R31/388 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊卡尔曼滤波的锂离子电池短路故障诊断方法。包括：首先获取电池组的离线数据，再根据电池组的离线数据进行参数估计和构建基准健康模型；接着获取电池组的在线数据，利用模糊卡尔曼滤波方法构建并求解健康差异反馈模型，获得各个电池的SOC差异值；然后，使用带阈值的RLS计算各个电池的电池短路电流，进而计算获得电阻，并将短路电流作为反馈量输入健康差异反馈模型中形成闭环；最后根据电池的短路电流和电阻对电池进行短路诊断。本发明解决了在极端故障下的估计误差问题以及在低SOC区域估计不准确的问题和短路电流对电池模型的影响问题，估算精度至少比传统算法高出50％，且越微小的短路故障优势越明显。
一种基于模糊卡尔滤波锂离子电池短路故障诊断方法

[发明专利]基于贝叶斯混合神经网络的电池剩余使用寿命预测方法-CN202211110628.8在审
发明人： 刘之涛;张树信;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贝叶斯混合神经网络的电池剩余使用寿命预测方法。首先收集锂电池充放电过程中的运行数据，本发明在特征提取方面采用格拉姆角场的方法进行特征提取，将电池历史剩余容量序列转换成时间序列图片来丰富信息和降低测量噪声；在模型构造方面，将贝叶斯估计与深度学习方法融合，构建贝叶斯混合神经网络，其主要包括用于贝叶斯长短期记忆网络、贝叶斯卷积神经网络和贝叶斯深度神经网络。本发明克服了传统电池剩余寿命预测算法处理不平衡和小样本数据能力差、泛化性较弱、长期预测精度低的劣势，提高了电池剩余寿命预测的精准度。
基于贝叶斯混合神经网络电池剩余使用寿命预测方法

[发明专利]自动驾驶场景下具有多目标追踪能力的动态SLAM方法-CN202211123948.7在审
发明人： 刘之涛;洪峰;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶场景下具有多目标追踪能力的动态SLAM方法。包括：首先，提取相机采集的图像序列的各帧语义分割掩膜，同时通过光流方法得到对应的光流结果；接着对雷达采集的点云进行点云‑图像投影，将图像对应的点云帧中的点通过坐标变换转换到像素坐标系；再提取各帧中的静态点云和不同车辆对应的点云；再进行车载相机所在车辆的初始位姿序列以及各图像帧中不同车辆的初始相对变换矩阵；进而利用已有信息构建图优化问题进一步优化自身和图像中车辆的位姿结果；最后获得目标位姿信息。本发明采用激光雷达和相机作为传感器，结合了语义分割信息，能够在动态环境下稳定运行并输出画面中车辆的运动状态，具有较高的实际运用价值。
自动驾驶场景具有多目标追踪能力动态 slam 方法

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