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[发明专利]一种高铁信号系统的部分可观Petri网故障诊断与最优传感器配置方法-CN202211213029.9在审
发明人：许缪锟;刘久富 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F30/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种高铁信号系统的部分可观Petri网故障诊断与最优传感器配置方法，包括如下步骤：步骤1、建立高铁通信信号系统的标签Petri网模型；步骤S2，构建标签Petri网系统对应的校对网模型；步骤S3、构建标签Petri网系统的基本坏路径；高铁信号系统的部分可观Petri网故障诊断与最优传感器配置方法；步骤S4、将每条基本坏路径转化为对应的不等式约束条件；步骤S5、应用相关程序包对应整数线性规划问题，获得变迁重新标记的最佳解决方案。本发明将校对网与系统结构分析技术融合，分析过程不需枚举整个状态空间，降低了算法的计算复杂性。
一种信号系统部分可观 petri 故障诊断最优传感器配置方法

[发明专利]精确稀疏高斯变分推理的无人机轨迹非线性估计方法-CN202210750261.X在审
发明人：解晖;刘久富;汪恒宇;刘向武;肖志慧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种精确稀疏高斯变分推理的无人机轨迹非线性估计方法，包括步骤1:根据批量处理的SLAM问题，建立无人机的数据与状态的联合似然函数；步骤2：根据联合似然函数，采用高斯变分推断将其转化为求解KL散度最小化的优化问题，建立损失函数和均值以及逆协方差矩阵的关系等式；步骤3:利用Stein引理与损失函数导数相比较，得出迭代更新，利用矩阵的稀疏性分析简化计算；通过边缘抽样方法将整体的期望转化为单个因子期望的求和计算，再通过多维高斯求积得到完整的优化迭代方案。实现了对非线性系统进行批量状态估计，精确稀疏高斯变分推理方法在状态估计和轨迹估计中在精确性方面上相较于最大后验估计方法有较大提升。
精确稀疏高斯变分推理无人机轨迹非线性估计方法

[发明专利]基于空间变形的无人机路径规划方法-CN202210669686.8在审
发明人：肖志慧;刘久富 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种城区环境下基于空间变形的无人机路径规划算法，包括以下步骤：建立包含城区风险代价的地图模型，扩大障碍物的安全裕度；先运用灰狼算法进行全局的路径规划。获得全局路径的起点终点、全局路径拐点、障碍物顶点、地图边界点等信息；运用改进薄板样条插值的方法进行空间变形，进行二次路径修改，连接起点终点间最短直线，并视其为在独立于工作环境的一块可变形金属薄板上。运用之前获取的各点信息计算出空间变形的系数，再应用在这块金属薄板，薄板变形导致路径变形。本发明规划出的路径具有良好的平滑性和安全性，和传统灰狼算法相比，规划出的路径更符合无人机的实际飞行，更符合工程伦理的要求。
基于空间变形无人机路径规划方法

[发明专利]无人机轨迹的高斯变分推断精确学习方法-CN202210171410.7在审
发明人：汪恒宇;解晖;安星;刘久富;刘向武;肖志慧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开的无人机轨迹的高斯变分推断精确学习方法，包括如下步骤：步骤S1：根据无人机在实际飞行中的空气动力学原理以及运动学原理构建无人机的数学模型；步骤S2：基于高斯变分推断，通过KL散度将真实贝叶斯后验和近似后验联系起来，将状态的估计问题转化为后验的近似问题，再通过定义损失函数，将KL散度的计算转换为对损失函数的优化问题；步骤S3：采用牛顿法更新损失函数以及采用自然梯度下降法对均值和协方差逆矩阵进行迭代优化，使损失函数V(q)降到最低以达到有效近似后验的目的。实现了对非线性系统进行批量状态估计。引入高斯变分推断况下的状态估计，相比较最大后验估计方法具有更高的精确性，能够更准确的估计无人机的飞行轨迹。
无人机轨迹高斯变分推断精确学习方法

[发明专利]液体火箭发动机稳态阶段的分层贝叶斯变分推理故障诊断方法-CN202111622537.8在审
发明人：刘向武;丁晓彬;刘久富;解晖;汪恒宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种液体火箭发动机稳态阶段的分层贝叶斯变分推理故障诊断方法，首先根据液体火箭发动机稳态工作阶段选择故障类型和属性变量，使用最小描述长度离散化方法对连续型数值进行离散化处理，将非数值型数据转换为数值型，然后构建液体火箭发动机TAN结构故障分类模型，基于传统多项式‑狄利克雷模型，建立分层多项式‑狄利克雷模型，引入变分推理算法进一步优化，对液体火箭动机稳态工作状态故障进行分类；本发明提供的故障诊断方法，通过引入超先验，构建分层多项式‑狄利克雷模型，用于贝叶斯网络的参数估计，同时引入变分推理算法用于分层多项式‑狄利克雷模型的优化，计算联合后验分布，减少训练时间，提高参数估计的精度。
液体火箭发动机稳态阶段分层贝叶斯变分推理故障诊断方法

[发明专利]部分可观标签时间Petri网的故障诊断方法-CN202111412145.9在审
发明人：许缪锟;许安鸿;田晓杰;孙延顺;刘久富;汪恒宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种部分可观标签时间Petri网的故障诊断方法，步骤S1：启动过程的重要环节对应为可观变迁和不可观变迁，标定各变迁触发区间，建立部分可观标签时间Petri网模型；步骤S2：转化为状态类图并修正变迁触发时间区间；步骤S3：根据检测时间点，遍历所有满足可观变迁触发时间和序列信息的路径，判断系统是否可以在一定时间内可诊断；步骤S4：对双组元推进系统启动过程建立部分可观标签时间Petri网模型，结合系统工作过程中各执行机构可观测状态，对系统不可观部分进行τ时间可诊断性判断。本方法利用可观变迁序列分类，推出变迁序列，计算故障发生后的时间关系，判断系统故障是否在τ个时间单位内可诊断。
部分可观标签时间 petri 故障诊断方法

[发明专利]一种液体火箭发动机启动阶段的Petri网量子贝叶斯故障诊断方法-CN202011355836.5在审
发明人：张信哲;刘久富;汪恒宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种液体火箭发动机启动阶段的Petri网量子贝叶斯故障诊断方法，该方法通过引入量子干涉，使得量子贝叶斯网络可以极大地影响概率推断，特别是当网络的不确定性水平非常高时(没有观察到证据)。通过建立关于不可观故障变迁的量子贝叶斯网络模型，利用可观节点触发关系和不可观节点的触发概率，手动选择量子参数计算故障节点触发概率，判断系统故障状态。本方法能够针对部分可观的离散动态系统进行故障诊断，其优点是能够对不可观的部分也进行准确的故障诊断。
一种液体火箭发动机启动阶段 petri 量子贝叶斯故障诊断方法

[实用新型]一种中蜂壁挂式多功能饲喂器-CN201820579938.7有效
发明人：张文成;张守勇;张文鸿;王素梅;刘兴华;刘明学;曹满军;杨勇;张冕;张智鹏;李艳明;任正文;刘久富 -专利权人：张文成
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： A01K53/00 文献下载
摘要：一种中蜂壁挂式多功能饲喂器，包括挂板，挂板的一面为平面，另外一面设计为立体四级食槽，所述立体四级食槽的第一级食槽左侧顶端设连接器接口，每级食槽一侧设导流槽，所述导流槽下方设导流口，所述导流口与下级食槽相通，所述挂板与立体四级食槽、导流槽一体成型,饲喂器的箱内箱外都可添加食物，与巢脾接触紧密，蜂群取食积极；多层食盒，有效容积大，蜂群取食不拥挤；食盒浅，不会淹蜂；既可喂糖、喂水，夏季还可作为壁挂式水帘，降低巢箱温度，具有结构简单、设置合理、使用方便、功能齐全、制作成本低等优点。
食槽导流槽饲喂器挂板导流口蜂群取食食盒连接器接口添加食物一体成型有效容积第一级巢脾巢箱多层水帘喂水相通拥挤下级制作

[发明专利]一种3G警用移动机器人双余度控制系统-CN201210555050.7无效
发明人： 刘久富;陈哲;王正谦;梁娟娟;朱丹丹;陈柯 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公布了一种3G警用移动机器人双余度控制系统。其硬件结构主要包含远程控制平台、本地控制系统和警用移动机器人等部分，远程控制平台与本地控制系统之间依靠3G网络进行通信；软件设计开发采用模块化思想。实现了对警用移动机器人的远程控制，能够完成对周围环境的图像、温度、声音等信息的采集，实现社区的安保巡逻。将复杂的任务调度和控制算法等在服务器端实现，而较简单和实时性要求高的控制算法在运动控制模块中实现，保证了系统的整体处理能力和实时性。对运动控制模块等采取冗余设计，提高了系统可靠性。采用本发明所设计的系统，操作方便，便携性好，可靠性高，数据处理能力强。具有良好的扩展性，极大降低了控制系统的设计难度和软硬件。
一种 3g 移动机器人双余度控制系统

[发明专利]一种基于云计算的无人机自动检测及故障诊断方法-CN201210251779.5无效
发明人： 刘久富;梁娟娟;朱丹丹;陈柯;陈哲;王正谦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2012-07-20 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于云计算的无人机自动检测及故障诊断方法，使用云计算平台，结合虚拟仪器labview，使检测系统具有网络化的特点，方便地组建网络化虚拟仪器检测系统实现实时数据采集。将实时采集到的数据上传到云端的数据服务器并通过故障检测云检测故障若有则调用故障诊断云实现远程诊断功能最终通过Web交互界面反馈给用户并排除故障。用户通过终端接入网络随时访问该系统进行无人机故障判排。本发明中云计算强大的计算能力提高现有检测设备的运行效率，整合丰富的设备资源和网络资源，最大限度提高资源的利用率。同时，云计算提供了最可靠、最安全的数据存储中心，用户不用再担心数据丢失，提高数据的安全性；云计算还实现了异地处理文件、不同设备间的数据与应用共享，提高了团队的合作效率。
一种基于计算无人机自动检测故障诊断方法

[发明专利]一种改进的基于符号执行的软件静态测试方法及工具-CN201010180129.7无效
发明人： 刘久富;娄坚波;李金奎;王伟;苏青琴;陈魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2010-05-24 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公布了一种改进的基于符号执行的软件静态测试方法及工具，有如下步骤：1、第一阶段分析。其中包括：1.1)将被测代码输入测试工具中；1.2)根据C语言文法自定义一个关键词列表进行词法分析；1.3)根据C语言文法自定义函数结构模块及算法对代码进行语法分析得到程序静态分析树；2、第二阶段分析。其中包括：2.1)根据步骤(1.2)中词法分析结果，以结构体的形式(包含变量名称及变量的符号值)建立变量列表、以链表的形式存储当前路径条件；2.2)根据步骤(1.3)中语法分析结果，对程序静态分析树进行中序遍历，将步骤(2.1)中存储的路径条件进行约束求解得到可执行路径，得到变量最终的符号执行结果。本发明能够克服在其他静态测试中不能确定程序中变量的值的问题。
一种改进基于符号执行软件静态测试方法工具

[发明专利]一种软件测试用例自动生成方法-CN200910035367.6无效
发明人： 刘久富;孙琳;杨振兴;李金奎;娄坚波;王伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2009-09-25 - 公布日： 2011-09-07 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：本发明公布了一种软件测试用例自动生成方法，属于软件测试自动化的技术领域。本发明所述方法包括如下步骤：1.第一阶段基于被测对象(这里考虑三类对象：结构化语言程序，基于需求或场景描述，面向对象程序)建立组件化Petri网模型；2.第二阶段用适当的数据结构收集和存储PN模型中库所、变迁的前集、后集以及初始化条件等模型结构的相关信息；3.第三阶段根据第二阶段收集的信息采用适当的算法对模型分析与验证(死锁、活性、有界性、可达性等)；4.第四阶段测试用例生成；5.第五阶段按照不同覆盖率指标进行测试用例分析；6.第六阶段根据用户原始需求与质量要求，综合分析，重新生成符合要求的测试用例集。
一种软件测试自动生成方法

[发明专利]一种基于条件值的软件静态预测方法及工具-CN201110050963.9无效
发明人： 刘久富;娄坚波;陈魁;苏青琴;王伟;朱丹丹;梁娟娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2011-03-03 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于条件值的软件静态预测方法及工具，有如下步骤：1、第一阶段分析。其中包括：1.1)将预处理代码输入测试工具中；1.2)利用基于C语言文法的词法分析器对代码进行词法分析；2、第二阶段分析。其中包括：2.1)根据步骤(1.2)中词法分析结果，依据C语言中预处理指令集，为预处理指令后的变量创建相应的结点；2.2)根据所建立结点的属性，对不同的预处理指令进行处理，利用条件值存储条件编译指令，最后通过对条件值的整合，得到条件值形式表示的预处理变量值和代码行的可达性条件表达式。本发明避免了路径条件的可满足性判断及回溯操作，大大提高了方法的实用性。
一种基于条件软件静态预测方法工具

[发明专利]一种基于Agent的码垛机器人控制软件测试方法-CN201110042388.8无效
发明人： 刘久富;王伟;陈魁;苏青琴;娄坚波;朱丹丹;梁娟娟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2011-02-22 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Agent的码垛机器人控制软件测试方法，是一种改进的针对码垛机器人控制系统软件进行黑盒与白盒测试的方法，属于嵌入式软件测试领域。本发明主要包括四个步骤：第一步，建立基于Agent的BDI模型TC_Agent，生成测试所需的黑盒测试用例；第二步，利用黑盒测试Agent判断系统功能的实现情况；第三步，建立基于遗传算法的覆盖测试用例生成模型GA_Agent，通过设计编码、适应度函数、选择、交叉、变异等一系列遗传操作，实现覆盖测试用例的自动生成；第四步，建立白盒测试Agent模型，通过预处理Agent、程序插桩Agent完成对程序的插桩操作，将插桩后的程序编译运行后送往目标机，并输入GA_Agent生成的测试用例，利用覆盖率分析Agent得出码垛机器人程序的语句与分支覆盖率。本发明能够应用到不同的程序，简单快捷，能大大提高软件自动化测试的效率，通用性强。
一种基于 agent 码垛机器人控制软件测试方法

[发明专利]一种基于Agent嵌入式软件的不变量测试方法与工具-CN201110026757.4无效
发明人： 刘久富;苏青琴;陈魁 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2011-01-25 - 公布日： 2011-06-08 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Agent嵌入式软件的不变量测试方法与工具，是一种利用集成思想并动态与静态相结合的以Linux系统作为嵌入式操作系统内核的软件测试方法。本发明所述方法包括如下步骤：第一阶段动态提取程序不变量，包括程序编配Agent、程序轨迹收集、程序不变量提取，通过执行程序动态地将其中的程序不变量提取出来；第二阶段静态提取程序不变量，包括词法分析Agent、语法分析Agent、语法树分析Agent，通过词法语法分析静态地将其中的程序不变量提取出来；第三阶段分析错误，将第一阶段动态提取的程序不变量与第二阶段静态提取的程序不变量相比较，找出不同的程序不变量对其分析，确定是否错误，最终将错误集中起来形成错误报告。本发明能够应用到不同的程序，通用性强。
一种基于 agent 嵌入式软件不变量测试方法工具

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