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[发明专利]一种基于区间优化的水下机器人时间最优路径规划方法-CN201910483637.3有效
发明人：姚绪梁;王峰;王景芳;赵继成;马赫;黄乘齐;关越铭;姜奕舒 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区间优化的水下机器人时间最优路径规划方法，包括：步骤1：根据路径确定矩形路径搜索区域并栅格化，栅格尺寸由海流预测系统分辨率决定，基于海流预测系统给出的预测值，建立不确定海流模型；步骤2：利用蚁群系统算法，搜索由起点至终点候选路径；步骤3：应用矢量分析法计算由步骤2产生候选路径在区间海流环境下航行时间最大值和最小值；步骤4：将候选路径的响应区间转换为区间半径及区间均值；再以区间半径和区间均值计算该候选路径评价函数值；步骤5：将评价函数值返回到蚁群系统算法，根据寻优机制搜索最优路径。本发明采用区间优化算法解决海流预测不精确性问题，方法简单可靠，易于实现，且计算量小，实时性较好。
一种基于区间优化水下机器人时间最优路径规划方法

[发明专利]一种无位置传感器无刷直流电机电压采样偏移的补偿方法-CN201811354334.3有效
发明人：姚绪梁;林浩;姜奕舒;王景芳;赵继成;马赫;黄乘齐;王峰;关越铭;张永奇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H02P6/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种无位置传感器无刷直流电机电压采样偏移的补偿方法，基于反电动势法，无位置传感器无刷直流电机在获取位置信息的过程中，需采样相电压或线电压差，由于电压传感器灵敏度不足以及滤波电路中运算放大器的零点漂移会使采样的线电压差或相电压信号产生偏移，形成不平衡的过零点，影响电机换相，严重影响电机运行。针对这一问题，本发明根据换相期间反电动势过零点信息，分析了电压偏移对过零点采样的影响，提出了一种无位置传感器无刷直流电机电压采样偏移的补偿方法。利用仿真手段实现的补偿控制系统，在系统计算出误差后，在后续的换相周期中进行了相应的补偿，结果表明这种方法的可行性和有效性。
一种位置传感器直流电机电压采样偏移补偿方法

[发明专利]一种三相电压型PWM整流器直接功率控制方法-CN201910033291.7有效
发明人：姚绪梁;马赫;王景芳;胡心达;赵继成;王峰;关越铭;姜奕舒;黄乘齐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02M7/217 文献下载
摘要：本发明属于PWM整流控制领域，具体涉及一种三相电压型PWM整流器直接功率控制方法。本发明包括：分析不同开关矢量对于有功功率和无功功率的控制幅度和效果，构造Δp区间判断器来判断此时有功功率的状态。采用三电平有功功率滞环比较器，基于其输出值Sp和区间判断器输出值Cp选择控制幅度合适的开关矢量构造新开关表,对有功功率精确控制。该方法消除了传统直接功率控制中存在的无功功率失控区，使无功功率不再出现周期性脉动；改善了网侧电流波形，使其更加接近正弦，降低了网侧电流THD；减小了稳态时有功功率和直流电压的波动；改善了启动阶段有功功率、无功功率和直流电压的波形，使其更加平滑。提高了系统的可靠性和稳定性，方法简单，易于实现。
一种三相电压 pwm 整流器直接功率控制方法

[发明专利]无位置传感器无刷直流电机起动控制及低速运行方法-CN201910129141.6有效
发明人：姚绪梁;姜奕舒;林浩;王景芳;赵继成;刘铜振;黄乘齐;马赫;关越铭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：无位置传感器无刷直流电机起动控制及低速运行方法，属于电机起动技术领域。本发明通过脉冲产生模块产生宽窄脉冲，位置检测模块利用电流传感器检测脉冲产生模块作用下的电流响应，以确定转子当前位置，利用转速计算模块估计转子大致转速，形成转速闭环，最后通过Buck变换器调整输出电压，调节功率管的导通占空比调节输出电压。本发明实现了无位置传感器无刷直流电机低速下运行，拓宽了无位置传感器无刷直流电机的速度范围，降低了无位置传感器无刷直流电机检测线电压等信号时的高频谐波，减小了无刷直流电机起动和低速运行过程中的转矩脉动并提高了平均转矩，有助于无刷直流电机的快速精确起动。
位置传感器直流电机起动控制低速运行方法

[发明专利]一种全桥变换器的开关磁阻电机直接瞬时转矩控制方法-CN201910427254.4有效
发明人：姚绪梁;关越铭;王景芳;张永奇;赵继成;王峰;黄乘齐;姜奕舒;马赫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： H02P25/098 文献下载
摘要：本发明公开了一种全桥变换器的开关磁阻电机直接瞬时转矩控制方法，在运行过程中，将电机输出的瞬时转矩作为系统反馈量，计算瞬时转矩与期望转矩偏差，当单相导通时通过单相转矩滞环比较确定导通相期望工作状态，根据期望工作状态控制全桥功率变换器开关开通或关断；当双相导通时，通过双相转矩滞环比较确定导通相期望工作状态，根据期望工作状态控制全桥功率变换器开关开通或关断，时转矩偏差控制在滞环之内。该方法提供了一种全桥功率变换器的开关磁阻电机的直接瞬时转矩控制方法，在降低变换器成本的同时，有效减小电机转矩脉动提高开关磁阻电机运行稳定性，方法简单，易于实现。
一种变换器开关磁阻电机直接瞬时转矩控制方法