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[发明专利]单边约束情况下估计空间非合作目标动力学参数的方法-CN201910475529.1有效
发明人：李爽;佘宇琛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种单边约束情况下估计空间非合作目标动力学参数的方法，该方法包括如下步骤：将目标与机械臂末端的相对运动视为拉格朗日动力学系统新增的自由度，在此种假设的基础上，利用拓展自由度模型对机械臂与目标之间的相对运动进行描述并建立动力学模型；对组合体动力学矩阵逐行分析，并根据参数相关性对不同参数进行分离处理，将动力学模型写成关于未知参数的紧凑形式；对猜测值误差进行迭代以构建最小二乘模型，实现对非合作目标动力学参数的测量和提取。本发明弥补了现有机械臂系统在抓取未知目标时无法检测是否出现相对滑动、且无法在滑动情况下准确测量目标动力学参数的不足。
单边约束情况估计空间合作目标动力学参数方法

[发明专利]一种基于广义动力学的卫星-天线耦合系统路径规划算法-CN201910047456.6有效
发明人：李爽;佘宇琛;王淑一;张刘 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广义动力学的卫星‑天线耦合系统路径规划算法，将中继卫星、地面接收站和运动天线引入任务场景实现实拍实传作业。首先，算法通过构建标称姿态坐标系以实现观测约束简化；之后，针对通信节点优先级最高、持续通信时间最长等优化指标，建立基于人工势场的广义受力模型，并采用饱和函数将广义力矩进行归一化处理；最后，建立卫星平台和运动天线的二体动力学系统，并将其置于广义受力模型之中，通过动力学积分实现卫星‑天线转动路径的耦合规划。本发明弥补了现有寻优算法不考虑实拍实传需求、多体问题路径规划算法不健全等缺点，提高了寻优效率，适用于新一代观测卫星实拍实传服务下，卫星平台和天线转动路径的快速规划。
一种基于广义动力学卫星天线耦合系统路径规划算法

[发明专利]基于干涉神经网络的航天器组合体误差补偿控制方法-CN202010489764.7有效
发明人：李爽;佘宇琛;孙俊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于干涉神经网络的航天器组合体误差补偿控制方法，包括：将RBF神经网络和HERMITE神经网络的输出进行叠加，构造一种新型神经网络；设计最优学习规则；将基于RBF和HERMITE两个神经网络的输出信号所获得的干涉模型拓展到N个RBF神经网络或HERMITE神经网络输出的情况；构建航天器组合体动力学模型，并将新型神经网络与最优学习规则集成到航天器组合体控制系统中；利用新型神经网络对航天器组合体控制系统所受到的外在扰动力进行拟合，并将其补偿到实际控制信号中，提高航天器组合体控制系统精度和效率。本发明提高了神经网络系统对复杂复合型扰动信号的跟踪能力。
基于干涉神经网络航天器组合误差补偿控制方法

[发明专利]一种基于视线概率密度的导航敏感器安装构型确定方法-CN201810195417.6有效
发明人：李爽;佘宇琛;李文丹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视线概率密度的导航敏感器安装构型确定方法，属于飞行器设计领域。将负责深空探测任务各个阶段中天体相对于探测器的位置离散化后投影到探测器本体系下；引入视线概率密度的概念，计算各个约束天体在任务全周期中出现在探测器各个方向的概率；将得到的视线概率密度图像进行膨胀处理后得到高概率和低概率区域；将对应天体的高/低概率区域作为寻优范围，最终优化以得到导航敏感器最优安装构型。本发明弥补了现有复杂深空探测任务中导航敏感器最优安装构型确定困难、需要反复迭代等缺点，极大提高了寻优效率，适用于复杂深空探测任务中导航敏感器最优安装方位的快速确定。
一种基于视线概率密度导航敏感安装构型确定方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的空间双臂系统约束运动规划方法-CN202010830247.1有效
发明人：李爽;李胤慷;佘宇琛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的空间双臂系统约束运动规划方法，步骤如下：1）利用广义雅可比矩阵建立自由漂浮空间双机械臂系统的运动学模型；2）基于上述的空间双臂系统的运动学模型，结合DDPG算法，设计空间双臂系统运动规划算法；3）对DDPG算法中奖励函数进行设计，以实现对空间双臂系统运动规划算法中各约束条件的满足，包括机械臂末端执行机构的速度约束和双机械臂协同运动的自碰撞约束。本发明提高了运动规划算法的泛用性与安全性。
一种基于深度强化学习空间双臂系统约束运动规划方法

[发明专利]一种针对空间非合作目标非完全约束组合体的动力学建模方法-CN201810116175.7有效
发明人：李爽;佘宇琛;李文丹;余萌;龚柏春;杨洪伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间非合作目标非完全约束组合体的动力学建模方法，属于航空航天技术领域。该方法包括四个步骤：首先，对机械臂末端和被抓捕目标分别建模；然后，定义机械臂和目标之间的接触为一个多模式的单边约束问题；接着，将机械臂和被抓捕目标的动力学方程与二者之间的连接模式模型进行集成和整合，得到一种基于多模式切换的组合体紧凑动力学模型；最后，进行动力学积分，求出系统的运动轨迹。本发明弥补了现有建模方法无法准确反映系统整体运动特性的不足，为相关研究提供了理想的动力学模型，该模型能够准确识别机械臂末端与被抓捕目标之间的连接运动模式且相关参数能够直接通过传感器测得，具有广泛的应用前景。
一种针对空间合作目标完全约束组合动力学建模方法

[发明专利]新型宽带3dB90°电桥-CN201710116269.X有效
发明人：穆继超;谢小强;杨超;杨迎;吴健苇;佘宇琛;赵轩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： H01P5/16 文献下载
摘要：新型宽带3dB90°电桥，属于微波毫米波集成电路功率分配/合成技术领域。端口一7和端口二8间连接第一微带线1，端口三9和端口四10间连接第二微带线2，第一微带线1和第二微带线2相互平行；在第一微带线1和第二微带线2间对称跨接第三微带线3和第四微带线4，第三微带线3和第四微带线4与第一微带线1和第二微带线2相互垂直；在第一微带线1和第二微带线2的中心位置间连接第五微带线5，在第三微带线3和第四微带线4的中心位置间连接第六微带线6，第五微带线5与第一微带线1和第二微带线2相互垂直，第六微带线6与第三微带线3和第四微带线4相互垂直；第五微带线5与第六微带线6正交交叉。本发明具有宽频带、结构简单、易于加工等特点。
新型宽带 db90 电桥

[发明专利]一种矩形波导TE10-圆波导TE01模式转换器-CN201710445729.3有效
发明人：谢小强;杨迎;吴健苇;穆继超;赵轩;佘宇琛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： H01P1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的矩形波导TE10‑圆波导TE01模式转换器，该模式转换器在把矩形波导TE10模转换为圆波导TE01模的同时，能很好地抑制多个低次模的传输，得到的圆波导中TE01模纯度较高。本发明所述新型的矩形波导TE10‑圆波导TE01模式转换器插入损耗小，电路构架简洁，可由现有工艺和技术条件实现，具有很好的应用前景。
一种矩形波导 te10 波导 te01 模式转换器

[发明专利]一种新型的毫米波波导径向功率合成电路-CN201710449654.6有效
发明人：谢小强;杨超;吴健苇;穆继超;赵轩;佘宇琛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H01P5/16 文献下载
摘要：本发明所述一种新型的毫米波波导径向功率合成器,该合成器利用八路矩形波导Y分支将径向排列的八个基于扇形波导的功率合成器合为一路。本发明所述功率合成器与传统的基于圆波导径向架构的功率合成器相比，分支路端口幅相一致性能更好，此外该电路还具有小型化，宽频带的特点，可用于满足毫米波多路高效率高功率合成需求。
一种新型毫米波波导径向功率合成电路

[发明专利]可变矢量混合叠加式预失真线性化方法-CN201710445720.2有效
发明人：谢小强;穆继超;杨超;吴健苇;佘宇琛;赵轩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： H03F1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于改善微波毫米波固态功率放大器线性度的可变矢量混合叠加式预失真线性化方法。该可变矢量混合叠加式预失真线性化方法在传统二极管反射式预失真线性化工作机理基础上，利用可变矢量混合叠加原理，产生随输入功率增加增益扩张而相位压缩的效果，并具有良好的端口驻波，实现在微波毫米波宽频带内补偿固态功率放大器非线性失真的目的。本发明克服了传统反射式模拟预失真技术只能产生随输入功率增加而相位扩张并只适用于线性化行波管功率放大器的缺点，突破了反射式预失真电路带宽的限制；本发明具有结构新颖、简单紧凑、易于加工装配等优点，适合在微波毫米波预失真线性化技术领域推广应用。
可变矢量混合叠加失真线性化方法

[发明专利]一种新型的同轴微带转换器-CN201710445723.6有效
发明人：谢小强;杨超;杨迎;穆继超;赵轩;佘宇琛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： H01P5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的同轴微带转换器。该转换器包括一腔体、一同轴线、一过渡腔以及一微带线。过渡腔位于微带线与同轴线之间。微带线一端接地，一端为输出端。在微带线距离接地端四分之一波长处的背面金属板和介质基片上有一通孔，同轴线的内导体穿过过渡腔和通孔，与微带线的条状导体相连。由于同轴与微带线的连接点的一端是四分之一波长的短路线，保证了同轴内导体处于微带线上最大电压，即电场最强位置，并且使用了过渡腔来进行回波补偿，避免了常规过渡产生的辐射损耗，使该同轴微带转换器具有较小的插入损耗和良好的端口驻波。该同轴微带转换器结构新颖、简单紧凑、易于加工，实现了同轴微带转换器结构上的创新，适合在微波领域推广应用。
一种新型同轴微带转换器

[发明专利]基于磁耦合原理的波导-微带功率合成器-CN201710445733.X有效
发明人：谢小强;杨迎;杨超;吴健苇;赵轩;佘宇琛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-06-14 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： H01P5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种矩形波导‑微带集成功率分配/合成技术，该技术采用磁耦合原理在全波导带宽内实现两路对称的功率分配/合成和波导‑微带集成传输线转换目的。采用该技术实现的波导‑微带功率分配/合成器，具有损耗低、频带宽、支路间幅度/相位一致性好，且波导端口与两微带端口在同一传输方向、结构紧凑、便于加工实现、便于与常用的波导电桥组合使用，可广泛地应用于微波毫米波宽带功率合成系统中。
基于耦合原理波导微带功率合成器

[发明专利]反馈式预失真线性化方法-CN201510770553.X在审
发明人：谢小强;佘宇琛;杨贵挺;杨迎;杨超;穆继超 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： H03F1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的反馈式预失真线性化方法，该方法能满足毫米波功率放大器/系统的线性化需求，可广泛用于现代毫米波无线通信发射系统，特别是多载波复杂调制系统中。精准的预失真信号产生是毫米波预失真线性化技术的关键和难点。本发明采用零中频提取技术实现对功率放大器非线性失真信号的采样，采用中频幅相控制技术实现对失真采样信号幅度和相位的控制，并配合上变频技术精准地产生预失真信号，由此形成了反馈式预失真线性化构架，达到了自适应式线性化效果。本发明所述线性化方法，对毫米波功率放大器输出功率影响小，可适用于毫米波大功率发射系统；可在宽频带内产生预失真信号，可满足宽带通信系统的需求，实现毫米波宽带可控预失真线性化。该线性化方法电路构架简洁，可由现有工艺和技术条件实现。
反馈失真线性化方法

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