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[发明专利]基于分层控制和强化学习的多机器人导航方法及相关装置-CN202310429293.4在审
发明人：薛杜娟;何晓南;史晓军;王迎新 -专利权人：西安云驰智通科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于分层控制和强化学习的多机器人导航方法及相关装置，包括：获取各机器人自身状态和激光观测数据；获得到达目标点的全局路径，从全局路径中以设定间隔选择中间点作为机器人导航的子目标点；将机器人的激光观测数据和目标点输入行为选择器中，获取下层行为；下层控制器输出机器人的线速度和角速度；根据输出机器人的线速度和角速度，执行控制器命令，并与环境进行交互，得到新的状态和激光观测数据。移动机器人可以得到全局路径，躲避静态障碍物，分析动态障碍物的意图，并基于以上信息，实现安全有效的避障，分层控制在复杂场景中表现出良好的性能，并提高了机器人轨迹的质量。
基于分层控制强化学习机器人导航方法相关装置

[发明专利]改进种群初始化策略的机器人任务调度方法及相关装置-CN202310587298.X在审
发明人：薛杜娟;王迎新;马春运;何晓南 -专利权人：西安云驰智通科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：改进种群初始化策略的机器人任务调度方法及相关装置，包括：获取柔性制造车间的配送任务列表，基于配送任务列表获取移动机器人的实时状态信息；通过配送任务列表以及移动机器人的实时状态信息，建立待分配的任务集合和空闲的AGV集合，构建目标函数，并计算最优解集，对解集中的解进行筛选获取最优解；根据最优解将任务序列下发给对应的移动机器人进行AGV任务分配执行。解决了多目标移动机器人任务分配的难题。同时改进的NSGA‑Ⅱ算法解决传统的NSGA‑Ⅱ算法收敛速度慢求得最优解集时间长的问题。
改进种群初始化策略机器人任务调度方法相关装置

[发明专利]基于深度学习的LIDAR-IMU紧耦合语义SLAM方法及相关装置-CN202310587747.0在审
发明人：薛杜娟;马春运;何晓南;王迎新 -专利权人：西安云驰智通科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：基于深度学习的LIDAR‑IMU紧耦合语义SLAM方法及相关装置，包括：获取点云数据，并进行去畸变处理，得到去畸变点云；得到逐点云的语义信息；利用语义信息辅助特征提取和匹配，通过语义ICP得到两帧之间的位姿变换；将点云球投影得到的深度图像以及语义信息作为回环检测模块输入，判断两帧是否属于回环；将语义ICP得到的位姿变换、IMU预积分约束及回环检测结果作为后端优化输入。本发明使用改进点云语义分割算法，将当前帧及当前帧之前的连续N帧点云通过球投影的到深度图像作为语义分割算法的输入，获取包含动态信息的语义分割结果，将其引入传统SLAM的各环节，包括语义辅助的ICP及回环检测等，同时对动态点云进行去除，以满足不同应用场景下移动机器人系统的定位和建图需求，提高算法的鲁棒性和可靠性。
基于深度学习 lidar imu 耦合语义 slam 方法相关装置

[发明专利]小区袋装生活垃圾破袋装置-CN201611272613.6有效
发明人： 何晓南;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：刘建高;蓝金丽
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：一种用在城市居民小区垃圾封闭收集设备上针对小区居民家庭日常收集的袋装生活垃圾破袋装置，它包括水平运动机构、垂直运动机构、红外线探测头、袋装垃圾定位档板机构和破袋刀辊机构，所述的水平运动机构两端连接垂直运动机构和袋装垃圾定位档板机构；所述的破袋刀辊机构固定在垂直运动机构上；袋装垃圾投放时，经垃圾输送装置输送到所述小区袋装生活垃圾破袋装置位置，水平运动机构带动袋装垃圾定位档板机构和破袋刀辊机构水平移动接近袋装垃圾；在垂直运动机构的带动下破袋刀辊机构上下两次反复切割和挤压袋装垃圾，使垃圾从垃圾袋内掉落出来，实现垃圾和垃圾袋的彻底分离。本发明提供一种使袋装生活垃圾在投放时自动破袋，将垃圾从垃圾袋中自动分离出来，实现垃圾和垃圾袋分类收集的小区袋装生活垃圾破袋装置。
小区袋装生活垃圾

[发明专利]一种多移动机器人路径规划方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202210552128.3在审
发明人：史晓军;王迎新;何晓南;姚鑫;胡佳祥 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于多移动机器人路径规划技术领域，涉及一种多移动机器人路径规划方法，将应用场景抽象为八连通栅格地图；对移动机器人进行路径规划，路径规划使用冲突搜索，底层冲突搜索使用JPS算法作为全局路径规划方法，将所有移动机器人的路径规划好之后上传至高层冲突搜索；高层冲突搜索对所有路径之间的冲突进行搜索；高层检测出冲突之后，构建冲突树；在路径发生冲突的节点给需要发生路径改变的移动机器人设置为障碍，禁止移动机器人通过该节点；移动机器人调用底层JPS算法进行路径重规划；所有冲突解决完成之后，输出路径解集，将路径下发至移动机器人。通过JPS算法和CBS算法融合，解决了四联通算法存在的路径曲折、效率低的问题。
一种移动机器人路径规划方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]垃圾封闭收集设备-CN201610973065.3有效
发明人：刘建高;何晓南 -专利权人：广州市图治科技应用有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B65F1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种垃圾封闭收集设备，包括箱体、袋装垃圾送进装置、散装垃圾送进装置、破袋装置和收集桶，袋装垃圾送进装置、散装垃圾送进装置、破袋装置和收集桶均设于箱体内，袋装垃圾送进装置和散装垃圾送进装置均设于收集桶上方，破袋装置与袋装垃圾送进装置相对应。袋装垃圾送进装置将装袋后的垃圾送至破袋装置处，进行破袋，使得垃圾袋内的垃圾落入收集桶内，有效防止了垃圾袋进入到收集桶内，实现了垃圾袋和垃圾分离，便于两者的分开收集，给生活垃圾的分类、储运和无害化处理带来方便；无需购买可降解环保型垃圾袋，大大降低垃圾分类收集的成本。设有散装垃圾送进装置，方便散装垃圾放入收集桶，从而满足不同垃圾放入的使用要求。
垃圾封闭收集设备

[实用新型]小区袋装生活垃圾破袋装置-CN201621496754.1有效
发明人：刘建高;何晓南 -专利权人：广州市图治科技应用有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：一种小区袋装生活垃圾破袋装置，它包括水平运动机构、垂直运动机构、红外线探测头、袋装垃圾定位档板机构和破袋刀辊机构，所述的水平运动机构两端连接垂直运动机构和袋装垃圾定位档板机构；所述的破袋刀辊机构固定在垂直运动机构上；袋装垃圾投放时，经垃圾输送装置输送到所述小区袋装生活垃圾破袋装置位置，水平运动机构带动袋装垃圾定位档板机构和破袋刀辊机构水平移动接近袋装垃圾；在垂直运动机构的带动下破袋刀辊机构上下两次反复切割和挤压袋装垃圾，使垃圾从垃圾袋内掉落出来，实现垃圾和垃圾袋的彻底分离。本实用新型提供一种使袋装生活垃圾在投放时自动破袋，将垃圾从垃圾袋中自动分离出来，实现垃圾和垃圾袋分类收集的小区袋装生活垃圾破袋装置。
小区袋装生活垃圾

[实用新型]垃圾封闭收集设备-CN201621183005.3有效
发明人：刘建高;何晓南 -专利权人：广州市图治科技应用有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B65F1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垃圾封闭收集设备，包括箱体、袋装垃圾送进装置、散装垃圾送进装置、破袋装置和收集桶，袋装垃圾送进装置、散装垃圾送进装置、破袋装置和收集桶均设于箱体内，袋装垃圾送进装置和散装垃圾送进装置均设于收集桶上方，破袋装置与袋装垃圾送进装置相对应。袋装垃圾送进装置将装袋后的垃圾送至破袋装置处，进行破袋，使得垃圾袋内的垃圾落入收集桶内，有效防止了垃圾袋进入到收集桶内，实现了垃圾袋和垃圾分离，便于两者的分开收集，给生活垃圾的分类、储运和无害化处理带来方便；无需购买可降解环保型垃圾袋，大大降低垃圾分类收集的成本。设有散装垃圾送进装置，方便散装垃圾放入收集桶，从而满足不同垃圾放入的使用要求。
垃圾封闭收集设备

[实用新型]缝隙式过滤装置-CN201620058685.X有效
发明人： 何晓南;刘尚湘 -专利权人： 何晓南;刘尚湘
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B01D29/44 文献下载
摘要：一种用于液体喷嘴的缝隙式过滤装置，尤其适用在高温环境下的喷嘴上，通过其特殊结构-圆周方向的缝隙槽过滤杂质。它是用不锈钢制作的带尖锥的圆柱体，尖锥为90度锥度，圆周方向均布6条缝隙槽，通过螺纹连接在冷却用的喷嘴上。流体从尖锥端流入，经缝隙槽过滤，杂质自动从圆心顶尖流向周边聚集，从而方便清洗杂质，缝隙槽不堵塞。该装置结构简单，过滤效果显著，加工制造成本低，安装维护方便。
缝隙过滤装置

[实用新型]缝隙式排气冷却装置-CN201020128155.0无效
发明人：刘建高;何晓南 -专利权人：刘建高;何晓南
申请日： 2010-03-08 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： B22C9/28 文献下载
摘要：一种用于金属型重力铸造和压力铸造轮毂模具上的缝隙式排气冷却装置，尤其适合安装在模具型腔的末端和铸件转角及交接位置，当合金溶液充型过程中将型腔中的气体排出，在凝固过程中将铸件指定部位的热能快速导出，加速凝固。它是用热作模具钢H13制作成圆柱形钢头一端与铸件接触，另一端铸焊连接吸热垫和散热尾翼及设置冷却风爪。该装置通过侧模和上模上设置的圆孔安装在轮辐与轮辋交接部位，在合金溶液充型过程中，模具型腔中的气体通过缝隙式排气冷却装置的缝隙排气槽排出，从而使合金溶液充型平稳，减少产生卷气、欠铸等缺陷；在合金溶液凝固过程中，缝隙式排气冷却装置将轮辐与轮辋交接部位的热能快速导出，减少热节对铸件凝固的影响，达到提高铸件质量和合格率的目的。
缝隙排气冷却装置

[实用新型]可调式多点均匀冷却装置-CN201020544619.6无效
发明人： 何晓南 -专利权人： 何晓南
申请日： 2010-09-27 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： B22D27/04 文献下载
摘要：一种用于金属型重力铸造和压力铸造轮毂模具上的可调式多点均匀冷却装置由主进管、辅进管、主冷却管、分支冷却管和流量调节喷嘴组成。该装置尤其适合冷却模具型腔的大热节和铸件多点独立对称的转角及交接位独立对称热节，当合金溶液充型完成后在凝固过程中，通过该冷却装置对模具指定独立对称多个热节部位同时、同强度均匀强制冷却，从而使这些独立对称的多个热节，在凝固过程中近似同时凝固，达到减少热节对铸件凝固的影响，提高铸件质量和合格率的目的。该冷却装置采用水或水气混合物作为冷却介质时，流量调节喷嘴能使喷出的冷却介质形成细小均匀的雾化颗粒，大大提高对模具的冷却效率，实现快速冷却，提高模具的生产效率，使合金溶液凝固结晶更致密，铸件的力学性能提高。
调式多点均匀冷却装置

[实用新型]缝隙式排气装置-CN201020131588.1无效
发明人： 何晓南 -专利权人： 何晓南
申请日： 2010-03-12 - 公布日： 2010-11-03 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：一种用于金属型重力铸造和压力铸造模具上的缝隙式排气装置，尤其适合安装在模具型腔的末端和铸件转角及交接位置。它是用模具钢制作成圆柱，在圆柱的圆周采用线切割技术，加工缝隙排气槽。通过在模具上设置的圆孔安装在指定位置，一端直接与铸件接触，在合金溶液充型流动过程中模具型腔中的气体缝隙排气槽排出，从而使合金溶液充型流动平稳，减少铸件产生卷气、欠铸等缺陷，达到提高铸件合格率的目的。该装置结构简单，加工制作成本低，安装维护方便。
缝隙排气装置

[实用新型]重力倾斜旋转浇铸成型装置-CN200920054750.1无效
发明人：刘建高;何晓南 -专利权人：刘建高;何晓南
申请日： 2009-04-17 - 公布日： 2010-03-10 - 主分类号： B22D18/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种金属模重力倾斜旋转浇铸成型装置，尤其是环盘形壁厚不均匀零件的重力倾斜旋转浇铸成型装置，包括模具和经改装的通用重力铸造机。用原重力铸造机台的侧模和上模油缸等运动导向部件实现模具的开合取件等动作；将原重力铸造机的下机台板改装成可绕机座固定轴旋转负95度到5度的旋转机台；新做上模活动连接板、上模活动连接板锁紧装置、上模开模连接板、导柱头锁紧装置；对模具的上模设上模浇包和上模风盒，侧模设“U”形入水口、侧模水环、“U”形溢流口和溢流槽，下模设下模环形水道、安装电发热环和热电偶。模具随旋转机台一起从负95度倾斜位置旋转到0度正立位置的过程中，上模浇包中的合金溶液在自身重力作用下通过侧模入水口平稳快速的进入模具型腔。型腔中的合金溶液在侧模水环、上模风盒、下模环形水道等冷却装置和冒口加压装置的共同作用下顺序凝固成铸件，使铸件比普通重力铸造的凝结组织致密，机械性能和表面质量好；铸件在推料块和冒口加压装置提供的两个作用力下脱模，脱模力均匀，铸件脱模变形小；模具在现有经改装的通用重力铸造机上生产，设备改造调整费用低，结构简单。
重力倾斜旋转浇铸成型装置

[实用新型]重力浇铸加压结晶成型装置-CN200720055739.8无效
发明人：刘建高 -专利权人：刘建高;何晓南
申请日： 2007-08-21 - 公布日： 2008-09-03 - 主分类号： B22D18/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种金属模压力铸造成型装置，尤其是环盘形零件的轻合金金属模重力铸造加压结晶成型装置，包括模具和经改装的通用重力铸造机。用原重力铸造机实现模具的开合取件等动作，对模具设保温冒口和冒口加压装置、上模设置顶出装置和液面探测装置、在侧模浇铸系统的横浇道处设置强水冷装置。合金溶液在开放式重力浇铸状态下经过浇铸系统平稳进入型腔。型腔中的合金溶液在冒口加压装置提供0.8～1.3MPa气体压力的封闭型腔中顺序凝固成铸件，使铸件比普通重力铸造的凝结组织致密，机械性能和表面质量好；铸件在圆周均布的若干根顶杆和冒口加压装置提供的气体压力作用下脱模，脱模力均匀，铸件脱模变形小；模具在现有铸造机上生产，设备改造调整费用低，结构简单。
重力浇铸加压结晶成型装置

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