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[发明专利]跨域抓取识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110434039.4在审
发明人： 伍广彬;言宏亮;夏壮;娄常绪;曹晟;于波;张华 -专利权人：深圳市格灵精睿视觉有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨域抓取识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及视觉技术领域，其中跨域抓取识别方法包括：生成图像跨域生成式对抗网络；利用所述图像跨域生成式对抗网络将源域图像生成具有目标域风格的伪目标域图像；构建初始抓取识别模型；利用所述伪目标域图像预训练所述初始抓取识别模型；根据预设的域分类器和所述初始抓取识别模型得到目标物体跨域抓取识别模型；建立多目标物体抓取数据集，根据所述多目标物体抓取数据集和所述目标物体跨域抓取识别模型进行复杂场景中目标物体的跨域抓取识别。上述跨域抓取识别方法，能够从数据层面和网络结构层面减小异域数据的差异，实现抓取识别模型的有效跨域迁移。
抓取识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]6D位姿标注方法、系统及存储介质-CN202110255261.8在审
发明人：孙靖文;伍广彬;言宏亮;于波;张华 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种6D位姿标注方法、系统及存储介质，方法包括：获取目标物体的图像信息；根据目标掩码，将目标物体深度图片转化为第一点云集合；采用PPF算法对第一点云集合与预设的模型点云集合进行粗匹配，得到目标物体的第一位姿，并根据第一位姿将第一点云集合转换为第二点云集合；采用点对面的ICP算法将第二点云集合与模型点云集合进行第一次精匹配，得到目标物体的第二位姿，并根据第二位姿将第二点云集合转换为第三点云集合；采用点对点的ICP算法将第三点云集合与模型点云集合进行第二次精匹配，得到目标物体的第三位姿；根据得到的三个位姿计算出目标物体的目标位姿。本申请可以高效地得到目标物体的较为准确的目标位姿。
标注方法系统存储介质

[发明专利]目标提取方法、系统、机器人及存储介质-CN202110168710.5在审
发明人：孙靖文;夏壮;伍广彬;言宏亮;于波;张华 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标提取方法、系统、机器人及存储介质，方法包括：获取目标场景中待提取目标的图像数据；图像数据包括深度图片；对图像数据进行特征提取，得到图像特征信息，图像特征信息包括目标掩码；根据目标掩码，将深度图片转化为点云空间；将目标掩码的像素边缘进行直线化处理，得到直线化轮廓；根据直线化轮廓获取参考姿态参数；根据参考姿态参数，在点云空间提取待提取目标。本申请提供的技术方案不仅提高了提取目标的准确率，还简化了流程，提高提取效率。
目标提取方法系统机器人存储介质

[发明专利]图像分割方法及电子设备、计算机可读存储介质-CN202110155712.0在审
发明人：孙靖文;夏壮;伍广彬;言宏亮;于波;张华 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像分割方法及电子设备、计算机可读存储介质，涉及图像处理领域。其中图像分割方法包括：获取待分割的原始图像，所述原始图像包括RGB图像和深度图像；对所述原始图像进行特征提取，得到RGB图像特征和深度图像特征；将所述RGB图像特征和所述深度图像特征进行特征融合，得到最终融合特征；将所述最终融合特征输入至预设的图像分割网络进行分割处理，得到目标掩码。根据本发明的图像分割方法，能够充分利用场景的深度信息，增加分割的精确度，改善分割效果。
图像分割方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种手势识别方法-CN202011485807.0在审
发明人：钟浩;伍广彬;言宏亮;曹晟;于波;张华;杨波;梁兴伟;杨卫国 -专利权人：康佳集团股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;哈尔滨工业大学(深圳);深圳哈工大科技创新产业发展有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势识别方法，方法包括：获取视频文件中的第t帧图像；将第t帧图像输入已训练的手势识别模型，并控制手势识别模型对第t帧图像进行手势识别，得到第t帧图像对应的图像手势；当图像手势为静态手势类型时，将图像手势作为目标手势；当图像手势为动态手势类型时，迭代获取视频文件中的帧图像，并根据帧图像对应的图像手势，确定视频文件对应的目标手势；根据目标手势，确定视频文件对应的手势指令。本发明通过对手势模型的优化以及动态手势类型和静态手势类型识别的结合，提高在对手势识别精确度。
一种手势识别方法

[发明专利]6D位姿识别的方法、装置及计算机存储介质-CN202011179162.8在审
发明人：孙靖文;石超;言宏亮;伍广彬;于波;张华;夏壮;娄常绪 -专利权人：深圳市广宁股份有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种6D位姿识别的方法、装置及计算机存储介质，涉及机器视觉技术领域。包括：获取待测物体的第一目标深度图、第一目标RGB图以及第一分割信息；其中第一分割信息包括第一分割掩码；获取第一目标深度图对应的第一点云信息；将第一点云信息、第一目标RGB图以及第一分割信息输入到已训练好的位姿识别网络中；根据位姿识别网络的输出结果，获取待测物体的6D位姿信息。通过已训练好的位姿识别网络提取待测物体的第一目标深度图、第一目标RGB图以及第一分割信息的特征获得6D位姿信息，可以充分利用待测物体的特征，在强反光、弱纹理和遮挡严重等复杂环境下也能准确测量6D位姿，从而提高位姿识别的准确度。
识别方法装置计算机存储介质

[发明专利]基于深度学习的图像去噪方法-CN202010748359.2在审
发明人： 伍广彬;杜佳芝;言宏亮;于波;张华;刘自珍;曹晟;夏壮;石超 -专利权人：深圳市格灵人工智能与机器人研究院有限公司;深圳市格灵人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的图像去噪方法，涉及图像处理领域。基于深度学习的图像去噪方法包括：将噪声图像和噪声水平输入到图像处理模型中进行处理；利用所述图像处理模型对所述噪声图像去噪过程进行多层缩放和偏移特征变换调节。本发明能够通过获取噪声图像和噪声水平，并将噪声图像输入到图像处理模型中，同时，通过噪声水平输入图像处理模型后形成缩放特征调节参数和偏移特征调节参数，对噪声图像去噪过程进行多层缩放和偏移特征变化的调节，从而输出清晰图片，通过图像处理模型中对噪声图像去噪过程进行多层缩放以及调节偏移特征来解决了目前图像去噪方法存在的灵活性和可控性低的问题，提高了图像去噪的灵活性和可控性。
基于深度学习图像方法

[实用新型]一种自密封式磁流变阻尼器-CN201320569952.6有效
发明人：冯志敏;伍广彬;张刚;胡海刚;吴迪 -专利权人：宁波大学
申请日： 2013-09-13 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： F16F9/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自密封式磁流变阻尼器，特点是：其密封体与缸体之间设置有第一O型密封圈，密封体与活塞杆之间设置有第三永磁环、斯特封、第二O型密封圈和骨架封，第三永磁环、斯特封、第二O型密封圈和骨架封均嵌设在密封体内；优点是：本实用新型实现了多级密封，并且第三永磁环可使活塞杆与密封体之间的间隙处存有磁场，当磁流变液流入活塞杆与密封体之间的间隙处时，在磁场的作用下，磁流变液因其粘度的变化而变成半凝固态，且其粘度随磁场强度的增大而增大，从而磁流变液不易从动密封处泄漏，进一步改善了密封效果。因此，本实用新型运用磁流变液粘度的变化达到了良好的动密封效果，实现了磁流变阻尼器的自密封，密封效果理想。
一种密封流变阻尼

[发明专利]一种双线圈活塞式磁流变阻尼器-CN201110131422.9无效
发明人：冯志敏;伍广彬;候振宁;张刚;胡海刚 -专利权人：宁波大学
申请日： 2011-05-20 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： F16F9/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种双线圈活塞式磁流变阻尼器，包括缸体，缸体内设置有活塞和活塞杆，活塞同轴套设在活塞杆上，活塞包括第一端部活塞体、第二端部活塞体和中间活塞体，第一端部活塞体与中间活塞体之间设置有第一励磁线圈和第一永磁铁，第二端部活塞体与中间活塞体之间设置有第二励磁线圈和第二永磁铁，第一励磁线圈缠绕在第一永磁铁上，第二励磁线圈缠绕在第二永磁铁上，特点是第一永磁铁与第二永磁铁极性相对，第一励磁线圈与第二励磁线圈反相串联，优点是在解决磁流变液沉降问题的同时，减小了动态响应时间，且中间活塞体的阻尼间隙和两个端部活塞体的阻尼间隙的磁力线密集程度基本相等，提高了磁流变阻尼器的输出阻尼力和可调系数。
一种双线活塞流变阻尼

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