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[发明专利]电动代步车-CN202010124836.8有效
发明人：陈中元;伊布拉辛;袁玉斌;侯柱 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种电动代步车，代步车包括：基座、轮体、驾驶座板、电机、传感器、连接机构、操控件和控制器；轮体与基座连接；电机与轮体连接；操控件与驾驶座板连接；控制器分别与传感器和电机电连接；驾驶座板通过连接机构与基座连接，且驾驶座板能够通过连接机构相对于基座在预定范围内绕以驾驶座板和基座之间的轴线旋转；操控件被操作时，能够拉动驾驶座板相对于基座旋转；传感器测量驾驶座板相对于基座所处的位姿，并将所测量的位姿信息向控制器发送；控制器基于位姿信息，向电机输出转矩控制指令；电机基于转矩控制指令，向轮体输出驱动力，驱动轮体绕轮体的轴线转动。本实施例通过电机为代步车提供驱动力，大大节省了体力。
电动代步

[发明专利]定位通信设备、定位方法及计算机存储介质-CN201810402270.3有效
发明人：袁玉斌;伊布拉辛;任冠佼;侯柱;陈中元 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S5/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种定位通信设备、定位方法及计算机存储介质。所述定位通信设备，包括：至少两个定位天线组，至少用于接收信标发送的定位信号，其中，所述定位天线组包括分离设置的两根定位天线，不同的所述定位天线组的定位范围至少部分不同；选择切换模组，分别与所述至少两个定位天线组；处理模组，通过所述选择切换模组与所述定位天线组连接，用于根据所述信标前一时刻的方位信息，控制所述选择切换模组导通的所述定位天线组，并根据导通的所述定位天线组接收的定位信号确定出所述信标当前时刻的方位信息。
定位通信设备方法计算机存储介质

[实用新型]车轮驱动结构及具有其的电动车-CN202020459817.6有效
发明人：袁玉斌;关礼庭;伊布拉辛 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车轮驱动结构及具有其的电动车，车轮驱动结构用于设置在车体上，车轮驱动结构包括：车轮组件，车轮组件可转动地设置在车体上；低速驱动模块，低速驱动模块包括第一驱动电机和传动组件，传动组件与车轮组件连接，第一驱动电机通过传动组件驱动车轮组件转动；其中，传动组件包括超越轴承，超越轴承具有外圈、星轮和单向限位结构，外圈套设在星轮上，单向限位结构设置在外圈和星轮之间；外圈与第一驱动电机连接，星轮套设在车轮组件的至少部分上。通过本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中的车轮驱动结构不能提供充足的驱动扭矩的技术问题。
车轮驱动结构具有电动车

[发明专利]一种控制方法、轮滑设备及存储介质-CN201810399199.8有效
发明人：袁玉斌;伊布拉辛 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A63C17/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种控制方法、轮滑设备及计算机存储介质；其中，所述控制方法包括：检测对轮滑设备施加的外力；获取所述外力的属性；基于外力的属性，识别施加所述外力的施力者的脚步姿态信息；判断脚步姿态信息是否为至少一种预定姿态信息；判断所述脚步姿态信息为至少一种预定姿态信息时，产生第一控制指令；其中，所述第一控制指令使所述轮滑设备的动力装置工作于第二状态，所述轮滑设备在动力装置处于第二状态时保持静止；所述动力装置能够工作于第一状态和第二状态，所述轮滑设备能够基于处于第一状态的动力装置进行运动。
一种控制方法设备存储介质

[发明专利]电动平衡车的控制方法和装置-CN201810747030.7有效
发明人：袁玉斌;伊布拉辛;侯柱;王飞腾 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种电动平衡车的控制方法和装置。该方法包括：检测到电动平衡车的踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度在第一预设角度范围内；检测踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度是否发生变化；若踏板所在平面和支撑板所在平面在目标方向上的角度发生变化，判断变化后的角度是否大于第二预设角度，其中，第二预设角度大于第一预设角度范围中的最大角度；在变化后的角度大于第二预设角度的情况下，根据变化后的角度控制电动平衡车进行转向。通过本申请，解决了相关技术中控制平衡车直接进行转向时，难以与用户驾驶时的姿势相协调的问题。
电动平衡控制方法装置

[发明专利]一种电动行驶设备及其控制方法-CN201811274584.6在审
发明人：袁玉斌;伊布拉辛;邓申;韦永存;陈中元 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明提供一种电动行驶设备及其控制方法，涉及行驶设备领域，该电动行驶设备包括踏板、轮体、角度测量单元和控制器；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测量单元获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。通过本发明，缓解了现有技术中存在的电动滑板对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。
一种电动行驶设备及其控制方法

[发明专利]电动代步车-CN201810070366.4有效
发明人：陈中元;伊布拉辛;袁玉斌;侯柱 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B62K5/01 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种电动代步车，代步车包括：基座、轮体、驾驶座板、电机、传感器、连接机构、操控件和控制器；轮体与基座连接；电机与轮体连接；操控件与驾驶座板连接；控制器分别与传感器和电机电连接；驾驶座板通过连接机构与基座连接，且驾驶座板能够通过连接机构相对于基座在预定范围内绕以驾驶座板和基座之间的轴线旋转；操控件被操作时，能够拉动驾驶座板相对于基座旋转；传感器测量驾驶座板相对于基座所处的位姿，并将所测量的位姿信息向控制器发送；控制器基于位姿信息，向电机输出转矩控制指令；电机基于转矩控制指令，向轮体输出驱动力，驱动轮体绕轮体的轴线转动。本实施例通过电机为代步车提供驱动力，大大节省了体力。
电动代步

[实用新型]一种电动行驶设备-CN201821767542.1有效
发明人：袁玉斌;伊布拉辛;邓申;韦永存;陈中元 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电动行驶设备，涉及行驶设备领域，该电动行驶设备包括踏板、轮体、角度测量单元和控制器；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测量单元获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。通过本实用新型，缓解了现有技术中存在的电动滑板对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。
轮体踏板电动行驶虚拟平面角度测量单元本实用新型轮体支撑控制器轮轴电动滑板倾角控制人体重心响应频率行驶设备重力作用主板体板体次板转动缓解

[发明专利]一种平衡车、电动车辆和级联车辆系统-CN201811498213.6在审
发明人：袁玉斌;李莉颖;伊布拉辛;陈中元 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平衡车、电动车辆和级联车辆系统，其中，平衡车包括车身和轮体，所述轮体设置于所述车身上；所述车身中还设置有驱动器、处理器和电源，所述驱动器和所述处理器与所述电源连接；所述处理器用于控制所述电源向所述驱动器输出或断开驱动电流；所述车身的两端分别设有用于连接扩展设备的第一接口和第二接口，平衡车通过第一接口或/和第二接口与扩展设备连接时，平衡车能够保持平稳，适于长途驾驶，当平衡车与扩展设备分离时，平衡车又可以恢复到灵活的自平衡驾驶模式。
平衡车车身扩展设备处理器驱动器车辆系统电动车辆级联轮体电源驱动器输出长途驾驶电源连接驾驶模式驱动电流灵活的自平衡断开恢复

[发明专利]电动行驶设备-CN201810070328.9在审
发明人：陈中元;伊布拉辛;袁玉斌;侯柱 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： A63C17/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种电动行驶设备，行驶设备包括：基座、轮体、踏板、电机、传感器、连接机构和控制器；轮体设置于基座的底侧；电机与轮体连接；控制器分别与传感器和电机电连接；踏板通过连接机构与基座连接，且踏板能够通过连接机构相对于基座在预定范围内绕以踏板和基座之间的轴线旋转；传感器测量踏板相对于基座所处的位姿，并将所测量的位姿信息向控制器发送；控制器基于位姿信息，向电机输出转矩控制指令；电机基于转矩控制指令，向轮体输出驱动力，驱动轮体绕轮体的轴线转动。本实施例通过电机为行驶设备提供驱动力，大大节省了体力。
踏板控制器轮体连接机构电机电动行驶位姿信息行驶设备驱动力传感器电机输出转矩转矩控制指令传感器测量基座连接机电连接控制指令轴线旋转轴线转动驱动轮绕轮位姿测量发送体力输出申请

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