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[实用新型]关节执行器和机器人-CN202320966580.4有效
发明人：张佳俊;任赜宇;孙晨光;黄荔群;孙国康;高英皓 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开是关于一种关节执行器和机器人。关节执行器包括：壳体；输出法兰，所述输出法兰与所述壳体转动连接；电机，所述电机设置于所述壳体内，所述电机包括定子和转子，所述转子环绕设置于所述定子的外侧，所述转子与所述壳体转动连接；谐波减速器，所述谐波减速器设置于所述定子内侧，且所述谐波减速器与所述输出法兰连接；所述电机驱动所述谐波减速器转动，所述谐波减速器驱动所述输出法兰转动。
关节执行机器人

[实用新型]腕关节、机械臂和机器人-CN202320488648.2有效
发明人：张佳俊;任赜宇;孙晨光;黄荔群;孙国康;高英皓;郭文平;向迪昀 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种腕关节、机械臂和机器人，所述腕关节包括架体和驱动组件。所述架体包括固定座、摆动平台和旋转座，所述固定座和所述摆动平台间隔布置，所述旋转座设于所述摆动平台上，所述旋转座用于与执行末端相连，所述驱动组件包括旋转件和多个伸缩件，所述旋转件与所述旋转座相连，以驱动所述旋转座相对所述摆动平台转动，多个所述伸缩件设于所述固定座和所述摆动平台之间且沿所述摆动平台的周向间隔布置，至少部分所述伸缩件的长度可调，以改变所述摆动平台的倾斜角度。本公开的腕关节的结构紧凑，运动灵活且可靠性较高。
腕关节机械机器人

[实用新型]执行器模组及机器人-CN202223359544.6有效
发明人：孙晨光;任赜宇;张佳俊;孙国康;高英皓;郭文平;向迪昀 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种执行器模组及机器人，涉及机器人设备技术领域。执行器模组包括：电机和谐波减速器；电机包括内定子组件和外转子组件；谐波减速器位于内定子组件的内部，谐波减速器和内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合。本实用新型的执行器模组，采用外转子式的电机，谐波减速器布置在内定子组件的内部，并使得谐波减速器与内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合，相较于相关技术中的串联式方案，执行器模组的轴向长度大大缩减，有利于关节及机器人的小型化发展。
执行模组机器人

[实用新型]机器人-CN202222972134.2有效
发明人：张佳俊;任赜宇;郭文平;向迪昀;孙晨光;孙国康;高英皓 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人，属于机器人技术领域。所述机器人包括：机壳、多个腿部模组和位于每个腿部模组和机壳之间的缓冲组件。通过将缓冲组件设置在腿部模组和机壳，并将缓冲组件中的导向杆的第一端与腿部模组固定连接，导向杆的第二端穿过机壳中的安装孔与限位部件固定连接，弹性部件套接在导向杆上。这样，当机器人中的机壳受到外力作用后，腿部模组和机壳之间能够通过缓冲组件中的弹性部件的压缩或者拉伸进行有效的缓冲，防止腿部模组和机壳之间直接接触。即有效的降低了腿部模组在受到外部环境的冲击时，腿部模组和机壳出现损坏的不良现象的概率。
机器人

[发明专利]一种通用多功能双路冗余输出电路-CN202110419158.2有效
发明人：姜鼎盛;庹华;韩峰涛;王皓;于文进;任赜宇;钱鹏;李振国;刘根 -专利权人：苏州科诺机器人有限责任公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提出了一种通用多功能双路冗余输出电路，包括：第一电路保护模块的输入端与第一控制器的输出端连接，第一电路保护模块的输出端与第一安全输出模块的输入端连接，第一安全输出模块的输出端与第一反馈互检模块的输入端连接，第一反馈互检模块的输出端与第二控制器的输入端连接；第二反馈互检模块的输入端与第二控制器的输入端连接，第二反馈互检模块的输出端与第二安全输出模块的输入端连接，第二安全输出模块的输出端与第二电路保护模块的输入端连接，第二电路保护模块的输出端与第一主控制器的输入端连接。
一种通用多功能冗余输出电路

[发明专利]一种自动训练形状匹配模型的方法-CN202110528095.4有效
发明人：庹华;袁顺宁;张彪;李亚楠;韩峰涛;耿旭达;任赜宇;张雷 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动训练形状匹配模型的方法，包括：步骤S1，采集一张没有目标的图像；步骤S2，采集一张包含目标的图像；步骤S3，获取步骤S1和步骤S2采集的两张图像的多个差异区域；步骤S4，计算每个区域的最小外接矩形或椭圆形，以及其长轴与图像x轴形成的角度；步骤S5，针对所有差异区域提取边缘点，并计算每个边缘点基于灰度的梯度信息；步骤S6，随机选取一个差异区域中的边缘点训练初始模型；步骤S7，通过其他区域中的边缘点对上述模型进行修饰，得到适用于所有目标的模型；步骤S8，利用修改后的模型在步骤S2采集的图像中搜索目标，如果无法找到所有目标或到达最大迭代次数，则返回步骤S5，最后一次迭代得到的模型即为最终模型。
一种自动训练形状匹配模型方法

[发明专利]一种机器人模型信息辨识方法-CN202110232949.4有效
发明人：庹华;雷鸿;于文进;张航;曹华;韩峰涛;任赜宇;王腾飞 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器人模型信息辨识方法，包括：步骤S1，辨识出机器人本体的质量阵、科氏力阵、重力和摩擦力信息、电机力矩常数、电流偏置参数；步骤S2，辨识机器人本体的关节刚度和阻尼信息；步骤S3，根据辨识出的本体的质量阵、科氏力阵、重力和摩擦力信息、电机力矩常数、电流偏置、关节刚度和阻尼信息，获得完整的考虑机器人关节柔性的动力学模型。
一种机器人模型信息辨识方法

[发明专利]基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置-CN202011552513.5有效
发明人：张航;庹华;韩峰涛;于文进;何刚;马建涛;曹华;韩建欢;任赜宇 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于变结构滤波器的工业机器人在线轨迹规划方法及装置，方法包括：根据用户自定义的参考轨迹速度曲线，在每个控制周期中将参考期望位置、参考期望速度、参考期望加速度输入变结构滤波器；变结构滤波器根据约束求解器求得的速度与加速度约束计算得到当前控制周期的规划位置、规划速度、规划加速度；将所述规划位置、规划速度、规划加速度输入逆解器中，得到当前控制周期的关节位置指令、关节速度指令与关节加速度指令，进而发送给机器人伺服驱动器驱动机器人运动；本申请能够有效解决在满足机器人运动学与动力学约束的前提下实现期望参考速度曲线的偏差最小的问题。
基于结构滤波器工业机器人在线轨迹规划方法装置

[发明专利]一种基于关节扭矩传感器的外力观测方法-CN202110232925.9有效
发明人：于文进;王腾飞;雷鸿;韩峰涛;任赜宇;庹华;张航;曹华 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于关节扭矩传感器的外力观测方法，包括：步骤S1，在机器人关节端安装关节力矩传感器，获取关节力矩传感器测量值τ，根据所述关节力矩传感器测量值计算得到关节传导力矩τk；步骤S2，设计实际关节运行模型，设科氏力、摩擦力、重力统一表示为传导力矩τk减去模型力再加上环境外力τext即为用于关节加减速的惯性力，即动量微分然后进行积分得到关节动量p，结合关节惯量M得到关节速度其中，τext为所受外力；步骤S3，设计外力扰动观测器。
一种基于关节扭矩传感器外力观测方法

[发明专利]基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法-CN202110232948.X有效
发明人：庹华;张彪;袁顺宁;曹华;韩峰涛;李亚楠;耿旭达;任赜宇;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法涉及一种切割方法。其目的是为了提供一种加工精度高、成本低的基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法。本发明基于六轴工业机器人切割隐形牙齿矫治器的方法包括以下步骤：S10，安装切割工具以及作为工件的牙齿矫治器；S20，完成步骤S10中切割工具和牙齿矫治器的标定；S30，获取导入牙膜CAD文件，并选取切割路径点；S40，计算每个切割路径点处的切割工具和牙齿矫治器的相对坐标系；S50，路径信息导入到机器人控制器中；S60，试运行机器人完成切割，并根据切割效果进行误差补偿；S70，正式投入生产。
基于工业机器人切割隐形牙齿矫治方法

[发明专利]基于关节扭矩传感器的关节摩擦力观测方法及装置-CN202011560876.3有效
发明人：庹华;韩峰涛;曹华;雷鸿;张航;任赜宇;韩建欢;于文进 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于关节扭矩传感器的关节摩擦力观测方法及装置，方法包括：确定协作机器人的电机动力学方程；根据所述电机动力学方程，确定关节摩擦力的观测方程；本申请够实时准确的观测出关节摩擦力和电机电流偏置，无需考虑并辨识摩擦力模型，无需考虑温度、压力、位置、速度等对关节摩擦力的影响，也无需考虑摩擦死区来消除速度噪声的影响。
基于关节扭矩传感器摩擦力观测方法装置

[发明专利]用于运动轴的非接触密封系统及工业机器人-CN202110079470.1有效
发明人：庹华;周祥祥;张雷;曹华;韩峰涛;李振国;任赜宇 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： F16C33/78 文献下载
摘要：本发明用于运动轴的非接触密封系统及工业机器人涉及一种密封系统及一种机器人。其目的是为了提供一种运行平稳、密封性好、使用寿命长的用于运动轴的非接触密封系统及一种工业机器人。本发明用于运动轴的非接触密封系统安装在运动轴的外侧，包括密封环、卡箍、活动件、风琴罩和上连接件，密封环固定在运动轴外侧下部的固定件上，不随运动轴运动，密封环与运动轴之间存在间隙，活动件位于密封环外侧，且与密封环之间存在间隙，活动件能够沿密封环的轴向运动，上连接件与运动轴外侧上部的固定件连接，上连接件与风琴罩的上端固定连接，风琴罩的下端固定在活动件的外侧。
用于运动接触密封系统工业机器人

[发明专利]基于径向基函数的机械臂点对点轨迹规划方法及装置-CN202110318628.6有效
发明人：庹华;韩峰涛;马建涛;于文进;张航;何刚;任赜宇;韩建欢 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于径向基函数的机械臂点对点轨迹规划方法，方法包括：采用高斯径向基函数，构造机械臂的运动轨迹；依据径向基函数的参数构造相应的优化目标方程，对整条轨迹的时间进行优化；本申请能够在任意目标点之间生成光滑的运动轨迹，并且轨迹的任意阶次导数均是连续的，不受目标点个数影响。同时所生成的轨迹形式简单，计算量小，能够采用统一的参数优化其加速度、加加速度等重要参数提高轨迹的平滑性，进而减小整条轨迹的运行时间，提高机械臂的平稳性和工作效率。
基于径向函数机械点对点轨迹规划方法装置

[发明专利]一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法-CN202110170583.2有效
发明人：袁顺宁;张彪;韩峰涛;曹华;庹华;耿旭达;李亚楠;任赜宇 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉伺服的机器人高精度装配方法，包括：进行示教和设置工作；在完成示教和设置工作后，将机械臂移动到抓取区抓取工件；移动机械臂到第一相机上方位姿，利用第一相机和机械臂进行视觉伺服运动，以使得工件在图像中的位姿为M_b，记录下机械臂相对于位姿T_b的相对位姿T_d；利用第二相机拍照并计算装配槽在图像上的位姿，并根据M_c计算出视觉标记在图像上的期望位姿M_e；移动机械臂到第二相机视野下，利用第二相机和机械臂进行视觉伺服运动，使视觉标记在图像中的位姿为M_e；将相对位姿T_d转换到此刻机械臂末端坐标系下的位姿，机械臂移动此位姿；机械臂移动相对位姿T_c，即将工件准确放置在装配槽上。
一种基于视觉伺服机器人高精度装配方法

[发明专利]基于视觉标志的机械臂零点标定方法-CN202110079276.3有效
发明人：庹华;李亚楠;袁顺宁;张彪;韩峰涛;曹华;耿旭达;任赜宇;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法，包括：步骤S1，出厂前标定，确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿，包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb；步骤S2，出厂后标定，在使用过程中机械臂零点丢失后，利用视觉标志找回机械臂的零点位置，包括如下步骤：步骤S21，安装相机到机械臂末端；步骤S22，机械臂移动多个点位，拍照并记录各个关节角度值；步骤S23，根据位姿mTb，通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm，计算机械臂末端位姿为bTf；步骤S24，对于采集到的2组数据，得到cT1m*mT1b*bT1f＝cT2m*mT2b*bT2f，共采集到的n*2组数据，利用最小二乘优化算法求得最优解作为修正后的零点位置。
基于视觉标志机械零点标定方法

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