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[发明专利]一种智能伤口敷料及其制备方法-CN202310830697.4在审
发明人： 任玉坤;葛振友;颜莹;陶冶;霍军杰;李海双;胡晨晨 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61F13/02 文献下载
摘要：本发明的一种智能伤口敷料及其制备方法，涉及闭环检测伤口状态信息及按需给药的敷料及制备方法。目的是为了克服现有的智能敷料形成对伤口状态监测以及给药的闭环控制的问题，伤口贴片包括由上至下层叠设置的加热层、隔离层和贴片底层，以及用于采集伤口床处温度和湿度的温湿度传感器；加热层与隔离层二者贴合面设有液态金属填充通道；液态金属填充通道内填充有液态金属；贴片底层开设有水凝胶通孔；温湿度传感器的温湿度信号输出端通过近场通信天线和监测控制终端的温湿度信号输入端电气连接；液态金属通过加热开关与电源电气连接；监测控制终端获取伤口床处温度和湿度值，并生成加热开关信号，控制加热开关闭合，对药水凝胶加热。
一种智能伤口敷料及其制备方法

[发明专利]一种单向泵送生物流体的伤口敷料及其制备方法-CN202310830699.3在审
发明人：陶冶;葛振友;任玉坤;霍军杰;李海双;胡晨晨 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61F13/02 文献下载
摘要：本发明的一种单向泵送生物流体的伤口敷料及其制备方法，涉及一种通过不对称润湿的侧面和通孔泵送生物流体的敷料和制备方法。目的是为了克服现有敷料无法去除生物流体的问题，包括自泵送薄膜层和微流体通道层；自泵送薄膜层的一侧面为亲水面，另一侧面为疏水面；自泵送薄膜层中设有多个能够将疏水面和亲水面连通的通孔，多个通孔的内侧面均为亲水面；微流体通道层一侧设有生物流体收集通道，且该侧与自泵送薄膜层的亲水面贴合；生物流体收集通道的表面为亲水面；生物流体收集通道的入口与所有通孔所在位置正对。
一种单向生物流体伤口敷料及其制备方法

[发明专利]基于镓铟液态金属液滴的电动循环泵及其使用方法-CN202310542236.7在审
发明人： 任玉坤;宋春磊;陶冶;胡晨晨;李海双;霍军杰 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F04B15/04 文献下载
摘要：基于镓铟液态金属液滴的电动循环泵及其使用方法，涉及微流控技术领域。本发明是为了解决现有液态金属泵采用直流电场，导致液态金属液滴极易发生强氧化；另外，当电场方向固定后无法改变泵送方向的问题。本发明主板上开有两条流道、液滴腔和两个电极槽，两条流道通过液滴腔连通，两个电极槽分别位于液滴腔的两侧且分别与两条流道相连通，镓铟金属液滴位于液滴腔内，两个电极分别位于两个电极槽内，两条流道用于承载被驱动的流体，两个电极上能够同时施加交流电和直流脉冲信号。
基于液态金属电动循环及其使用方法

[发明专利]单电极式摩擦电加速度传感器-CN202310648691.5在审
发明人： 任玉坤;赵美莹;陶冶;霍军杰;胡晨晨;李海双 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01P15/00 文献下载
摘要：单电极式摩擦电加速度传感器，解决现有加速度传感器如何节约资源的问题，属于摩擦电传感领域。本发明包括外壳、牵拉线、重物块、四个二级摩擦电传感单元和波形检测装置；四个二级摩擦电传感单元分布在加速度二级摩擦电传感单元的外壳四周；重物块通过牵拉线连接在外壳上，并保持重物块所在平面与侧壁上的二级摩擦电传感单元平行，当受到加速度，重物块可移动，移动方向对应的二级摩擦电传感单元会受到重物块的冲击；二级摩擦电传感单元中的摩擦层为带有阶梯圆柱阵列的结构；每个二级摩擦电传感单元采用单端输出与波形检测装置连接。本发明基于接触分离式摩擦电效应的自供电结构，无需电源即可实现对接触冲击的电信号响应输出。
电极摩擦加速度传感器

[发明专利]基于纳米摩擦发电机的自供电行波电渗泵系统-CN202310521637.4在审
发明人：陶冶;周健;任玉坤 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02N1/04 文献下载
摘要：基于纳米摩擦发电机的自供电行波电渗泵系统，本发明属于微流控技术和摩擦纳米发电领域。解决现有的电渗泵系统电渗泵的电源设备过于庞大笨重，不利于提高电渗泵系统整体便携性的问题。本发明采用4个结构完全相同的旋转式纳米摩擦发电机实现，且使得4个旋转式纳米摩擦发电机产生的交流信号初始相位角依次为0°、90°、180°和270°，4个同轴设置的旋转式纳米摩擦发电机在转子转动过程中，可以连续且稳定的产生4相正弦交流电，利用该4相正弦交流电给作为行波电渗泵的微流控芯片供电，驱动微流控芯片的环形通道内液体循环流动。
基于纳米摩擦发电机供电行波电渗泵系统

[发明专利]一种微流体隔膜泵及其制造方法-CN202310765689.6在审
发明人： 任玉坤;葛振友;颜莹;陶冶;霍军杰;李海双;胡晨晨 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F04B43/02 文献下载
摘要：一种微流体隔膜泵及其制造方法，涉及微流控技术领域。本发明是为了解决现有微型泵中液态金属浸泡在被泵送溶液中，容易造成被泵送溶液污染，限制了其应用场景；同时，被泵送溶液要求为碱性溶液，限制了溶液的选择性的问题。本发明所述的微流体隔膜泵，引入了PDMS隔膜，能够将碱性电解质溶液与微流体通道中被泵送的溶液完全隔离，既避免了被泵送溶液污染，还增加了被泵送流体的可选择性。本发明具有无污染、体积小、易于集成、控制精确、便携化的特点，因此可以作为微流控芯片中流体流动的动力来源。
一种流体隔膜及其制造方法

[发明专利]机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备-CN202310344975.5在审
发明人：孙永军;周云虎;鲍礼铭;王强;金银锡;任玉坤;史士财;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学;安徽大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。
机器人攀爬台阶物体运动方法存储介质设备

[发明专利]液态金属驱动具有自动导引功能的微操作系统-CN202310535392.0在审
发明人： 任玉坤;葛振友;孟祥宇;陶冶;霍军杰 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种液态金属驱动具有自动导引功能的微操作系统，属于微流控技术领域。本发明针对现有液态金属机器人运动可控性差，微小移动控制精度低的问题。包括平台基座、液态金属机器人、工业摄像头、4的至少4整数倍个石墨电极片、继电器控制模块和控制器；控制器根据预设轨迹和反馈的运动轨迹控制继电器控制模块，使所有石墨电极片在继电器控制模块的控制下实现正电位、接地和悬空三个状态之间的切换；铠甲内部液态金属在石墨电极片形成的电场作用下产生表面电势梯度并进一步产生表面张力梯度，从而在NaOH溶液中产生马兰戈尼流动，带动铠甲由石墨电极片的负极向正极运动，完成沿预设轨迹的移动。本发明用于实现对液态金属机器人的控制。
液态金属驱动具有自动导引功能操作系统

[发明专利]一种智能便携式微流控芯片液滴生成装置-CN202310508865.8在审
发明人： 任玉坤;郭文尚;毛开浩;陶冶 -专利权人：哈尔滨桃术生物科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：一种智能便携式微流控芯片液滴生成装置，属于微流体控制技术领域，本发明为解决现有微流控芯片液滴生成装置存在的问题。本发明装置外壳及控制部分包括铝型材框架和控制单元，液滴生成部分在控制单元的控制下输出液滴；铝型材框架上架设前后位移装置和上下位移装置；液滴生成部分两个空气泵分别与两个泵支架螺栓固连并对称安装于铝型材框架上；两个软管一端分别与两个空气泵的出气口相连，两个软管另一端分别用于与两对鲁尔接头相连；两对鲁尔接头安装在上下位移装置上并由上下位移装置带动上下移动，以实现鲁尔接头与微流控芯片的两个进液口的接通或分离；微流控芯片由前后位移装置带动前后移动，实现微流控芯片进出仓以更换芯片。
一种智能便携式微芯片生成装置

[发明专利]一种加密流量识别方法、装置及电子设备-CN202111676373.7在审
发明人： 任玉坤;徐静宇 -专利权人：北京观成科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种加密流量识别方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取多个样本加密流量，并确定每个样本加密流量的服务类型；确定样本加密流量的样本特征，样本特征包括样本记忆特征和样本泛化特征；根据样本记忆特征和样本泛化特征，分别训练深度学习模型的记忆部分与泛化部分得到识别模型，基于识别模型确定目标加密流量对应的服务类型，并确定目标加密流量所属的目标加密应用的服务类型。通过本发明实施例提供的加密流量识别方法、装置及电子设备，在特征选取层面能够筛选出更具有针对性的特征，并对该深度学习模型进行联合训练，使最终得到的识别模型的识别精度、准确度具有明显提高，优于传统的人工识别方法，识别效率高。
一种加密流量识别方法装置电子设备

[发明专利]一种识别加密应用的方法、装置及电子设备-CN202111676389.8在审
发明人： 任玉坤;刘燚 -专利权人：北京观成科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H04L47/2475 文献下载
摘要：本发明提供了一种识别加密应用的方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取多个样本加密流量，并确定每个样本加密流量的类别；从多个样本加密流量中提取样本属性信息，对样本属性信息进行预处理，得到样本特征；将样本特征输入至预设模型进行训练，生成能够识别加密流量所属的加密应用的类别的识别模型。通过本发明实施例提供的识别加密应用的方法、装置及电子设备，对样本加密流量的样本属性信息进行预处理，尤其是对样本通信时长和样本通信数据包信息进行衍生处理，得到更丰富的样本特征，进而提高基于该样本特征所得到识别模型的准确度；且能快速处理大量数据，减少人工资源的浪费，避免因人工编写规则所带来的误报问题，识别效率高。
一种识别加密应用方法装置电子设备

[发明专利]适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置-CN202211350238.8有效
发明人：孙永军;张元飞;史士财;樊绍巍;曹宝石;任玉坤;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
适应尺蠖爬行空间机械臂六轴力力矩测量装置

[实用新型]一种城市雨水管网监测装置-CN202223537317.8有效
发明人：朱继超;许绍华;任玉坤 -专利权人：安徽定通环境科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种城市雨水管网监测装置，包括保护外壳，所述保护外壳上设置有集成检测组件，所述集成检测组件包括设置在保护外壳内的检测集成盒，所述保护外壳的外侧设置有悬浮组件，所述悬浮组件包括两个设置在保护外壳外侧的浮力调节箱，一个所述浮力调节箱上设置有浮力调节组件，所述保护外壳的顶部设置有安装件。本实用新型通过集成检测组件可以能有效地进行水质和水位的检测，并且通过控制箱实现实时信息传输显示，适用性强，同时还通过安装件、悬浮组件、浮力调节组件的配合使用，可以实现自主下沉，根据需要调节集成检测组件的位置，保证检测的效果，无需进入安装井内部进行安装，安装较为方便。
一种城市雨水管网监测装置

[发明专利]基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统-CN202310327908.2在审
发明人：孙永军;鲍礼铭;王强;金银锡;任玉坤;史士财;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有的蛇形机器人存在在运动时头部会产生震荡摆动进而影响机器人导航的问题。本发明的控制方法将机器人分为头部与躯干两部分，通过IMU测量获得机器人头部的俯仰角头部控制器根据期望姿态角度和角速度以及头部俯仰角与其角速度通过PD控制算法，得到头部规划关节角，通过关节控制器对头部的第一关节进行控制；然后判断机器人头部是否处于稳定状态，根据激光雷达俯仰角范围，当蛇形机器人头部俯仰角在激光雷达俯仰角的范围时，判定头部处于稳定状态；反之重新进行头部关节角度规划。
基于惯性传感器机器人头部稳定补偿控制方法系统

[发明专利]基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备-CN202310344973.6在审
发明人：孙永军;周云虎;鲍礼铭;王强;金银锡;任玉坤;史士财;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学;安徽大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
基于分段运动规划策略机器人末端精确控制方法设备

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