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[发明专利]一种基于伪标签的半监督小样本目标检测方法-CN202310919191.0在审
发明人：李忠辉;曹志强;唐英博;王硕;亢晋立 -专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于伪标签的半监督小样本目标检测方法，旨在解决在新类目标物体的标注样本有限的情况下新类样本缺乏类内变化，从而影响小样本目标检测性能的问题。本方法包括：通过视觉传感器获取待检测场景的图像，作为第一图像；第一图像送入训练好的基于伪标签的半监督小样本目标检测网络中的学生网络，得到待检测场景图像对应的目标检测的结果；基于伪标签的半监督小样本目标检测网络包括TFA网络、教师网络、学生网络；TFA网络、教师网络、学生网络的网络结构相同。本发明能够有效提升小样本目标检测网络对新类物体的适应性，为机器人在家庭服务、办公等领域下的小样本目标检测提供技术支持。
一种基于标签监督样本目标检测方法

[发明专利]一种基于两分支骨干网络的小样本目标检测方法-CN202211523604.5在审
发明人：李忠辉;曹志强;刘洁锐;刘希龙;谭民;亢晋立 -专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于两分支骨干网络的小样本目标检测方法、系统、装置，旨在解决现有两阶段微调的方法中特征提取骨干网络难以较好地提取新类目标的特征，从而影响小样本目标检测性能的问题。本方法包括：获取待检测场景的图像，作为第一图像；提取所述第一图像的卷积特征，并构建特征金字塔，作为所述第一图像对应的第二特征金字塔；将所述第一图像对应的第二特征金字塔输入训练好的基于两分支骨干网络的小样本目标检测网络中的定位分类网络，获取目标检测结果，实现小样本目标检测。本发明可以有效地提取新类目标的特征，从而提升小样本目标检测性能，为小样本目标物体的检测提供技术支持。
一种基于分支骨干网络样本目标检测方法

[发明专利]基于注意力机制和孪生反卷积的服务机器人抓取检测方法-CN202211376120.2在审
发明人：李忠辉;曹志强;王硕;任广力;谭民;亢晋立 -专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于注意力机制和孪生反卷积的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决现有基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中会呈现出棋盘格伪影，从而降低服务机器人抓取检测性能的问题。本发明方法包括：获取包含目标物体的原始彩色图像和原始深度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一彩色图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码；对编码后的特征图进行精修；将精修后的特征图进行解码；得到最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明消除了基于编码‑解码结构的抓取回归网络在解码过程中呈现出的棋盘格伪影，提高了抓取检测的性能。
基于注意力机制孪生卷积服务机器人抓取检测方法

[实用新型]一种基于综合能源物联网信息的采集终端设备-CN202222317182.8有效
发明人：杜娟;周敏;王延军;亢晋立 -专利权人：浙江灏源科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型属于物联网信息采集设备技术领域，且公开了一种基于综合能源物联网信息的采集终端设备，包括装置主体，所述装置主体的顶部固定连接有顶部避雨盖，所述装置主体的底部固定连接有底部防水套。本实用新型通过设有排风风扇和传热管，有利于通过固定框进行进风，通过排风风扇将内部热空气排出，以此来对设备内部进行降温，在通过装置主体背部的降温背板，通过扩风板进行进气，在通过传热管和散热鳍片将装置主体上的温度传递至散热鳍片上在通过降温背板内部流动的风进行降温，同时因开设有排风风扇，为避免进水的情况，通过设有顶部避雨盖、底部防水套和第一吸湿棉来提高整体的防水能力，提高整体的安全性。
一种基于综合能源联网信息采集终端设备

[实用新型]一种移动智慧能源管理控制装置-CN202222337024.9有效
发明人：周敏;杜娟;王延军;亢晋立 -专利权人：浙江灏源科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动智慧能源管理控制装置，属于智慧能源领域，包括控制箱体，所述控制箱体的内部设置有拆卸装置，所述拆卸装置包括挤压块、第一弹簧、第二弹簧、限位杆、限位槽和安装板。该移动智慧能源管理控制装置，在需要对控制模块进行更换或者调试时，将限位杆按压，第二弹簧收缩，知道限位杆脱离限位槽内，此时第一弹簧的弹力会将挤压杆挤动，进而使挤压杆将安装板挤出一小部分，让限位杆无法在卡进限位槽内，保证安装板能够顺利从控制箱体内取出，随后对控制模块进行调试，无线收发器通过信号接收孔接收信号，水从信号接收孔进入导水槽，再从导流槽排出，避免电路板和无线收发器受到水的影响。
一种移动智慧能源管理控制装置

[发明专利]液位计的计量信息读取方法、系统、装置-CN202210917159.4在审
发明人：李忠辉;曹志强;王硕;刘洁锐;谭民;亢晋立 -专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉测量技术领域，具体涉及一种液位计的计量信息读取方法、系统、装置，旨在解决现有的液位计的计量信息读取方法对光照、液位计表面整洁程度变化的适应性较差，导致读取的计量信息准确度较低的问题。本方法包括：获取仅包含液位计的RGB图像；获取RGB图像对应的灰度图像作为第二图像；对第二图像进行自适应二值化及图像腐蚀处理；对第一图像进行颜色空间转换处理，得到第四图像；对第四图像进行掩码处理得到计量掩码；结合计量掩码中的非零值元素得到第二坐标集合，对第二坐标集合中的坐标进行曲线拟合得到第一直线；获取液位计当前计量的横坐标长度；获取液位计的计量信息。本发明提升了液位计的计量信息读取方法的质量。
液位计计量信息读取方法系统装置

[发明专利]基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法-CN202010682937.7有效
发明人：耿文杰;曹志强;李忠辉;亢晋立;喻俊志;景奉水 -专利权人：中国科学院自动化研究所;北京能创科技有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法、系统、装置，旨在解决抓取方法难以有效的搬移任意朝向的阻碍物体，导致抓取质量较差的问题。本发明方法包括：获取周围环境的彩色图像及原始点云数据；获取目标物体的包围框，并将其对应的点云数据作为第一点云数据，剩余的作为第一环境点云数据；对第一点云数据、第一环境点云数据进行转换；拟合目标物体所在平面的平面方程；获取障碍物体的尺寸、位置及朝向信息；获取目标物体的尺寸、位置及朝向信息；构建最小椭圆包络；若可以直接抓取目标物体，则抓取，否则先对阻碍物体进行搬移而后完成对目标物体的抓取。本发明提高了服务机器人的抓取质量。
基于椭圆人工服务机器人抓取目标物体方法

[发明专利]一种多能互补的交直流微网互联运行控制系统-CN202210276074.2在审
发明人：周敏;王延军;杜娟;亢晋立 -专利权人：浙江灏源科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多能互补的交直流微网互联运行控制系统，属于智能电网技术领域，解决了需要实现交流向直流变换输送电力，或直流向交流输送电力，并且需要进行可靠的运行控制是目前急需解决的技术难题，其技术方案要点是通过变流器进行电力变化，通过十个所述开关晶体管连接于微控制器，直流侧的四个开关晶体管分别接收四路带死区具有窄范围脉宽调制能力的PWM控制信号，交流侧的同一桥臂上下管控制信号互补，各桥臂之间的控制信号互差120°，利用信号检测电路进行信号反馈，状态机模块来驱动变化控制变流器，达到了提高能源转换效率和多种能源互联的效果。
一种多能互补直流微网互联运控制系统

[发明专利]主动立体视觉系统标定方法-CN202110822943.2有效
发明人：李忠辉;刘洁锐;刘希龙;曹志强;谭民;亢晋立 -专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种主动立体视觉系统标定方法，旨在解决主动立体视觉系统中各相机的光心偏离对应的旋转轴情况下难以实现高质量标定的问题。本方法包括获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、第五图像、第六图像；获取主动立体视觉系统的各相机旋转前后的相对位姿；获取各相机的旋转轴对应的旋转向量；结合各相机的旋转轴对应的旋转向量以及旋转角度，获取各相机的旋转轴在对应的预定义的初始位置坐标系中的位姿；获取第一相机和第二相机在初始位置时的相对位姿，进而得到第一相机的旋转轴和第二相机的旋转轴之间的相对位姿；在线更新主动立体视觉系统的外参。本发明提升了主动立体视觉系统的标定质量。
主动立体视觉系统标定方法

[实用新型]一种能源物联网的智慧能源监控系统-CN202122789322.7有效
发明人：周敏;王延军;杜娟;亢晋立 -专利权人：浙江灏源科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： F16M11/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能源物联网的智慧能源监控系统，包括旋转电机、摄像头本体、电动伸缩杆；所述旋转电机的输出轴顶端外壁通过联轴器连接有承载圆盘；承载圆盘顶端外壁固定连接有支撑基座；支撑基座一侧内壁转动连接有旋转连轴；旋转连轴顶端外壁固定连接有安装基座；摄像头本体底端外壁固定连接于安装基座顶端外壁。本实用新型设计通过旋转电机调节承载圆盘进行转动，从而带着安装基座上的摄像头本体进行横向转动，而电动伸缩杆驱动调节机构移动，进而带着旋转连杆转动，而摄像头本体在旋转连轴上进行转动，使得摄像头本体进行纵向移动，从而实现摄像头本体的多维度转动，从而使得监控无死角，提高装置的灵活性。
一种能源联网智慧监控系统

[发明专利]基于双窗口的激光里程计方法、系统、装置-CN202111498627.0在审
发明人：李忠辉;曹志强;谭民;梁爽;亢晋立 -专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双窗口的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法效率较低的问题。本发明方法包括：获取原始三维点云数据；提取特征，并构建第一特征集；构建第1帧的第一环境特征集；构建第二特征集、第二环境特征集；计算候选关联特征，进而确定出最佳关联特征；构建并求解位姿优化函数，更新激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的位姿；利用第一特征集更新第一环境特征集；构建并求解内部小窗口中的关键帧的多帧位姿优化函数，更新内部小窗口中的所有关键帧的坐标系到世界坐标系的位姿。本发明提高了帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法的效率。
基于窗口激光里程计方法系统装置

[发明专利]一种基于物联网以及有线组网的智慧用电监测预警系统-CN202111358737.7在审
发明人：杜娟;周敏;王延军;亢晋立 -专利权人：浙江灏源科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网以及有线组网的智慧用电监测预警系统，涉及智慧用电监测预警技术领域；为了解决不能对用电设备进行实时化、可视化的监测的问题；该系统包括物理感知层、网络传输层、数据服务层以及用户应用层；所述物理感知层对用电设备采集数据；所述网络传输层将采集后的数据传输到数据服务层；所述数据服务层对数据进行存储和处理；所述数据服务层将处理后的数据上传到用户应用层。本发明利用大数据存储与综合计算能力，对数据进行实时的解析与处理，系统架构可分为物理感知层、网络通信层、数据服务层和用户应用层，系统根据数据流动过程分为全局化的数据采集、智慧化的数据处理与评估、人性化的人机交互。
一种基于联网以及有线组网智慧用电监测预警系统

[发明专利]基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置-CN202110548049.0有效
发明人：曹志强;管培育;谭民;李忠辉;亢晋立;顾农 -专利权人：北京能创科技有限公司;中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置，旨在解决基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法难以适应大的相机视角变化的问题。本发明方法包括：获取服务机器人周围环境的原始彩色图像；构建第一坐标图、第二坐标图及距离图；通过特征提取得到源特征图；对源特征图进行特征变换；将变换后的特征图与源特征图相加，并通过回归器回归得到3D坐标图和不确定性图；获取2D像素坐标图，并基于不确定性图对3D坐标图和2D像素坐标图进行过滤；通过PnP算法获取服务机器人的位姿，实现服务机器人的视觉重定位。本发明提高了基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法对大的相机视角变化的鲁棒性。
基于场景坐标回归网络视觉定位方法系统装置

[发明专利]基于双通路卷积神经网络的服务机器人抓取检测方法-CN202010690489.5有效
发明人：曹志强;李忠辉;亢晋立;于莹莹;喻俊志;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所;北京能创科技有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双通路卷积神经网络的服务机器人抓取检测方法、系统、装置，旨在解决机器人抓取检测方法难以兼具实时性和准确性问题。本发明方法包括：获取周围环境的原始彩色图像和原始深度图像，并将原始彩色图像转换为原始灰度图像；获取目标物体包围框，并得到第一深度图像区域、第一灰度图像区域；将图像区域调整至设定尺寸；对调整尺寸的图像区域进行编码，并相加；将相加后的特征图进行解码，得到抓取质量特征图、宽度特征图、高度特征图、第一角度特征图、第二角度特征图；得到最佳抓取矩形及其在原始彩色图像中对应的最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测。本发明保证了抓取的实时性和准确性。
基于通路卷积神经网络服务机器人抓取检测方法

[发明专利]基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置-CN202011323411.6有效
发明人：梁爽;曹志强;王诚鹏;李忠辉;亢晋立;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所;北京能创科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决激光里程计方法中帧图匹配效率较低的问题。本发明方法包括：获取周围环境在激光雷达传感器当前帧坐标系下的原始三维点云数据；构建第一有向几何点集、第一环境有向几何点集；将第一有向几何点集、第一环境有向几何点集转换到世界坐标系中，得到第二有向几何点集、第二环境有向几何点集；计算第二有向几何点集中的点在第二环境有向几何点集中的候选关联点，并确定出最佳关联点；构建位姿优化函数，并求解得到激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的优化后位姿；更新稀疏帧的有向几何点集。本发明提高了帧图匹配的效率。
基于几何稀疏激光里程计方法系统装置

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