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[发明专利]一种使用双机械臂的受限环境柔性线缆操作方法和系统-CN202310686325.9在审
发明人：李翔;于铭瑞;吕康晨;宋士吉 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种使用双机械臂的受限环境柔性线缆操作方法和系统，所述方法包括：接收全局规划器发送的全局规划路径，所述全局规划路径是所述全局规划器基于约束双向快速探索随机树方法，根据柔性线缆的初始位形和目标期望位形进行全局规划，得到的全局规划路径；将全局规划路径作为引导路径，通实时反馈闭环控制的方式控制双机械臂运动，直到柔性线缆达到目标期望位形。本发明实施例中，考虑了实际应用场景中柔性线缆和双机械臂本身之间的可能碰撞并实现避障；有效结合了离线全局规划与局部反馈控制，实现了保障整体路径可靠的同时极大地减小了执行误差；能够直接应用于不同长度、粗细、材质的柔性线缆操作任务。
一种使用双机受限环境柔性线缆操作方法系统

[发明专利]一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法、装置和设备-CN202310076554.9在审
发明人：李翔;吕康晨;于铭瑞;宋士吉 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法、装置和设备，所述方法包括：获取柔性线缆的三维点云；通过点云特征提取网络对所述三维点云进行特征提取，得到点云深度特征；利用端到端回归分支网络将所述点云深度特征映射为柔性线缆上均匀分布的M个关键节点的第一预测三维位置；利用点对点投票分支网络将所述点云深度特征映射为柔性线缆M个关键节点的第二预测三维位置；基于非刚性点云配准网络将所述端到端回归分支网络预测结果和所述点对点投票分支网络预测结果进行融合，得到柔性线缆状态感知结果。本发明实施例能实现在遮挡的有障碍环境中对柔性线缆复杂形状的精准状态感知，并能广泛用于不同长度、粗细、材质的柔性线缆。
一种遮挡柔性线缆状态感知方法装置设备

[发明专利]基于深度强化学习单路口交通信号控制方法、系统、装置-CN201910629489.1有效
发明人：吕宜生;柴嘉骏;于铭瑞;陈圆圆;熊刚;朱凤华;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于城市交通控制领域，具体涉及了一种基于深度强化学习单路口交通信号控制方法、系统、装置，旨在解决复杂交通状况的交通信号控制效果不好的问题。本发明方法包括：建立微观交通仿真环境并定义参数，设定评判网络、交通信号生成网络；基于当前阶段以及前一阶段数据计算评判网络的训练误差并更新网络参数；基于更新后的评判网络、当前阶段以及前一阶段数据，计算更新后的评判网络训练误差，并更新评判网络、交通信号生成网络参数；采用训练好的交通信号生成网络获取交叉口信号灯下一相位时长。本发明减少了事先了解路口车流量信息的调研工作，并能够随路口车流量需求改变而及时做出调整，大大提高了复杂交通状况的交通信号控制的效果。
基于深度强化学习路口交通信号控制方法系统装置

[发明专利]一种车辆的车道保持控制方法-CN201810004757.6有效
发明人：孙宏滨;南智雄;于铭瑞;魏平;徐林海;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的车道保持控制方法。首先利用车载摄像机捕获的图片进行车道线检测。然后将检测到的车道线从图像坐标系转换到车体坐标系下。本专利提出“虚拟车道线”和“真实车道线”这两个概念，结合真实车道线位置信息和虚拟车道线位置信息计算车辆偏离车道的角度和偏离程度。最后根据偏离量计算转向控制量,实现车道保持。
车道保持车道线虚拟车道车辆偏离车道车道线检测车体坐标系车载摄像机图像坐标系信息计算转向控制偏离量线位置捕获偏离转换检测图片