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[实用新型]一种废气中VOC在线检测装置-CN202320675907.2有效
发明人：刘立国;王磊;刘杨;于国奇;李永亮;赵松蕊;张晶;孙艳云 -专利权人：秦皇岛博创环保科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N1/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种废气中VOC在线检测装置，包括无人机，VOC检测器外壳，无人机机壳，过滤盖，滤孔，一体式抽气风机和VOC在线检测控制模块，VOC检测器外壳通过与无人机的无人机机壳连接，VOC检测器外壳内部固定安装有VOC在线检测控制模块和一体式抽气风机，一体式抽气风机在VOC在线检测控制模块下方，并与VOC在线检测控制模块电性连接；VOC检测器外壳上方通过螺纹安装有过滤盖，每个过滤盖上开设有滤孔，每个滤孔均与VOC检测器外壳的内部连通；本实用新型能够对不同位置废气中的VOC进行在线检测，无需固定在指定的位置，且检测废气中的VOC后，能够及时返回到操作人员身边，从而便于操作人员查看收集的样品及数据，非常方便和灵活，具有更高的使用价值。
一种废气 voc 在线检测装置

[实用新型]一种VOC气体在线检测预处理装置-CN202320522534.5有效
发明人：刘立国;王磊;刘杨;李永亮;于国奇;陈佳伟;孟杰 -专利权人：秦皇岛博创环保科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B01D53/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种VOC气体在线检测预处理装置，包括壳体；所述壳体的内部设置有吸风机，吸风机的外部设置有通风管，通风管的内部设置有放置槽，放置槽的内部安装有除湿机构，壳体表面设置有防护机构，所述除湿机构包括有通气管、挡风板和吸湿棉，所述通气管的内部沿进风方向交错设置有挡风板；本实用新型通过在放置槽的内部安装有除湿机构，当湿度传感器检测到通风管内部的湿度没有达到预设值时，从而能够将通风管另一端出风管表面的第二电磁阀开启，将通风管内部的气体再次通入至出风管下方设置的除湿机构进行二次除湿，从而能够进一步减少气体内部的湿度，进而能够避免因为气体内部湿度较大而而影响装置对气体数值检测的准确性。
一种 voc 气体在线检测预处理装置

[发明专利]一种苹果采摘装置-CN201810095682.7有效
发明人：张鹏;周茂辉;于国奇;常尚滕 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果采摘装置，属于农业机械领域。本发明包括操作杆、收集箱和采摘机构，所述采摘机构设置于操作杆的上部并通过布筒连通收集箱；还包括马甲，所述操作杆和收集箱均铰接设置于所述马甲。其中采摘机构包括下固定盘、上固定盘、旋转盘，下固定盘与上固定盘之间滑动连接滑块；旋转盘上铰接苹果抓爪，苹果抓爪与滑块通过弧形槽滑动连接；本发明集连续采摘、收集于一体，并且采摘机构设置巧妙，通过滑块与弹簧的配合来控制苹果抓爪的开合，并在达到夹紧阈值后实现爪带动苹果转动，配合一定的拉力，果柄在扭矩和拉力的作用下很容易被摘下；本发明模拟人工采摘，显著减小劳动强度；同时马甲的设置也可以显著降低劳动强度。
一种苹果采摘装置

[发明专利]一种基于灵巧手触觉的物体属性识别方法-CN202210030176.6有效
发明人： 于国奇;张鹏;邹文凯;单东日;王晓芳 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明涉及机器人智能识别技术领域，特别涉及一种基于灵巧手触觉的物体属性识别方法，S1，采集灵巧手上的触觉传感器与物体交互产生的原始振动信号和压力信号，并对不同物体所反馈的信号差异对物体进行记录、分类和做标签；S2，对原始数据进行处理，并采集有效的信号区段制作数据样本，与标签进行对应，制作数据‑标签的触觉数据集STD；S3，基于S2中的STD训练MPCNN；S4，使用MPCNN来对物体的属性进行识别。本发明的有益效果是：物体触觉属性数据集满足了在机器人触觉领域中物体属性数据的需求。在利用STD的基础上，提出了一种多维度特征并联的卷积神经网络模型，该模型可以实现物体触觉数据特征的提取和物体属性的识别。
一种基于灵巧触觉物体属性识别方法

[发明专利]一种基于灵巧手触觉信息的物体分类方法-CN202011406300.1有效
发明人：张鹏;于国奇;单东日;王晓芳;周茂辉 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于灵巧手触觉信息的物体分类方法，所述方法包括：根据灵巧手搭载的触觉传感器夹持物体收集触觉数据，构建用于模型训练的数据集；提出了一种触觉数据预处理方法处理收集到的数据集；按比例分割数据集为训练集和测试集两部分；对于预处理后的数据，提出了一种Two‑LSTM神经网络模型(双层长短期记忆神经网络模型)，以下简称T‑LSTM。使用训练集对预先设置的T‑LSTM网络模型进行训练，得到训练时物体分类的真实类别与预测类别之间的损失和准确率；使用测试集测试训练好的T‑LSTM网络，得到测试时物体分类的真实类别与预测类别之间的损失和准确率。采用本方法能有效分类灵巧手触觉感知到的物体。
一种基于灵巧触觉信息物体分类方法

[发明专利]一种基于触觉振动信号与视觉图像融合的抓取物识别方法-CN202011400027.1有效
发明人：张鹏;周茂辉;单东日;王晓芳;于国奇 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人抓取认知领域，特别涉及一种基于触觉振动信号与视觉图像融合的抓取物识别方法，首先通过相机获得被抓取物的视觉彩色图像，然后将抓取物体时得到的触觉振动信号按照数值大小转化为触觉彩色图像，最后将视觉彩色图像和触觉彩色图像进行尺寸变换得到统一尺寸，然后将视觉彩色图像的RGB三通道和触觉彩色图像的RGB三通道并起来形成六通道的输入。最后将六通道的图像输入卷积神经网络进行物体种类识别。本发明可以较好的识别物体的种类和物理属性，可以提高机器人的认知能力。
一种基于触觉振动信号视觉图像融合抓取识别方法

[实用新型]一种基于全息触摸的可抬升盲人小车-CN201921258222.8有效
发明人：张鹏;于国奇 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于全息触摸的可抬升盲人小车，包括底盘，底盘上方安装有座椅，底盘下方安装有前轮部和后轮部，其特征是：所述前轮部和后轮部关于底盘中心对称，前轮部由固定于底盘下方的固定部和能够绕固定部旋转的旋转部构成，固定部包括动力齿轮和旋转齿轮，旋转部与固定部通过穿设于动力齿轮和旋转齿轮的旋转轴连接，动力齿轮与差速器的被动齿轮相啮合，差速器通过伸缩双节万向节与安装前轮的轮毂相连接。本实用新型的有益效果是：小车能够实现平地行驶、前后轮抬升越障和转向，机动性、稳定性较好，能满足城市里小车行驶的条件；盲人可以用手触摸模拟真实触觉，用“触觉”代替“视觉”，了解周边环境，提高了生活的参与度。
一种基于全息触摸抬升盲人小车

[实用新型]无组织排放油烟净化装置-CN201920182064.6有效
发明人：郭斌庆;李磊;马磊;孟德宝;于国奇;冯达 -专利权人：河北大秦电力技术有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无组织排放油烟净化装置，其特征在于，包括滤油帽，滤油帽的下端穿过外箱的底部，滤油帽的外侧与外箱的底部密封连接，滤油帽的上方设有一级滤芯，滤油帽和一级滤芯的外侧套有二级滤芯，二级滤芯的下端与外箱内的底部密封连接，二级滤芯的上端与三级滤芯的下端接通，三级滤芯的上端与变径法兰的下端接通，一级滤芯、二级滤芯、三级滤芯均设于外箱内，变径法兰设于外箱外。通过在原排油烟净化设备上面设计加装本实用新型的一种无组织排放油烟净化装置，更好的将前期过滤不完全的油烟进行二次过滤净化，将油烟中含有的微米级小颗粒过滤完全。
滤油二级滤芯下端三级滤芯一级滤芯油烟净化装置本实用新型变径法兰底部密封上端油烟过滤接通二次过滤净化设备排油烟微米级小颗粒排放加装穿过净化

[发明专利]一种基于全息触摸的可抬升盲人小车-CN201910719553.5在审
发明人：张鹏;于国奇 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全息触摸的可抬升盲人小车，包括底盘，底盘上方安装有座椅，底盘下方安装有前轮部和后轮部，其特征是：所述前轮部和后轮部关于底盘中心对称，前轮部由固定于底盘下方的固定部和能够绕固定部旋转的旋转部构成，固定部包括动力齿轮和旋转齿轮，旋转部与固定部通过穿设于动力齿轮和旋转齿轮的旋转轴连接，动力齿轮与差速器的被动齿轮相啮合，差速器通过伸缩双节万向节与安装前轮的轮毂相连接。本发明的有益效果是：小车能够实现平地行驶、前后轮抬升越障和转向，机动性、稳定性较好，能满足城市里小车行驶的条件；盲人可以用手触摸模拟真实触觉，用“触觉”代替“视觉”，了解周边环境，提高了生活的参与度。
底盘固定部前轮动力齿轮小车抬升后轮旋转齿轮差速器旋转部全息触觉触摸啮合行驶被动齿轮中心对称周边环境参与度前后轮手触摸万向节旋转轴伸缩穿设轮毂双节越障座椅平地视觉

[实用新型]一种苹果采摘装置-CN201820170629.4有效
发明人：周茂辉;张鹏;于国奇;常尚滕 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘装置，属于农业机械领域。本实用新型包括操作杆、收集箱和采摘机构，采摘机构设置于操作杆的上部并通过布筒连通收集箱；还包括马甲，所述操作杆和收集箱均铰接设置于所述马甲。其中采摘机构包括下固定盘、上固定盘、旋转盘，下固定盘与上固定盘之间滑动连接滑块；旋转盘上铰接苹果抓爪，苹果抓爪与滑块通过弧形槽滑动连接；本实用新型集连续采摘、收集于一体，并且采摘机构设置巧妙，通过滑块与弹簧的配合来控制苹果抓爪的开合，并在达到夹紧阈值后实现爪带动苹果转动，配合一定的拉力，果柄在扭矩和拉力的作用下很容易被摘下；本实用新型模拟人工采摘，显著减小劳动强度；同时马甲的设置也可显著降低劳动强度。
本实用新型采摘机构操作杆收集箱滑块抓爪苹果苹果采摘装置滑动连接上固定盘下固定盘旋转盘采摘农业机械领域铰接设置模拟人工弧形槽布筒弹簧果柄夹紧减小铰接开合连通转动配合

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