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[实用新型]一种配电线路横担吊装支架-CN201620773735.2有效
发明人：陈凤伟;彭东丽;李菲;郭士伟;乔红;李栋;陈琢 -专利权人：国网山东省电力公司费县供电公司;国家电网公司;费县超然电气有限公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于电力搬运用具技术领域，公开了一种配电线路横担吊装支架，包括扣在铁塔角钢架上的直角支架，所述支架的上面设有贯穿的第一螺栓；所述第一螺栓的末端套有夹块I；所述夹块I挡在铁塔角钢架的一个侧面；所述夹块I的下面设有向铁塔角钢架一侧延伸的防脱钩；所述直角支架的下面设有第二螺栓；所述第二螺栓的末端设有卡在铁塔角钢架上的夹块II；所述直角支架的一侧设有垂直连接的固定轴；所述固定轴上套有连接钢丝绳的转辊；所述固定轴的一侧设有插销。本实用新型通过在铁塔顶部的角钢架上设置直角支架，通过支架上的转辊进行吊装横担，有效的解决了现有技术的铁塔横担提升不方便、费时费力的技术问题。
一种配电线路吊装支架

[实用新型]一种基于机器视觉的可编程控制自动软对软贴膜系统-CN201620640575.4有效
发明人：郑碎武;周利斌;黄康源;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： B32B37/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的可编程控制自动软对软贴膜系统，包括机架，所述机架的下部为控制柜，所述控制柜的顶部为工作平台，所述工作平台上设有工件平台单元、工业相机单元、视觉处理单元和可编程控制器控制单元，所述工件平台单元与所述工业相机单元连接，所述工件平台单元和工业相机单元中的电动或器动器件与所述视觉处理单元连接，所述视觉处理单元与所述可编程控制器控制单元连接。本实用新型基于机器视觉的可编程控制自动软对软贴膜系统具有可靠性高、准确性好、使用寿命长和生产效率高等优点。
一种基于机器视觉可编程控制自动软贴膜系统

[发明专利]一种在线分类方法及系统-CN201610547873.3在审
发明人：丁曙光;席铉洋;罗永康;乔红;张波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提供一种利用基于非平行超平面的增量式在线分类模型进行在线分类的方法及系统，方法将训练样本输入至基于非平行超平面的增量式在线分类模型，以对该训练样本进行分类，得到分类结果，在分类结果不正确时，则利用该训练样本训练基于非平行超平面的增量式在线分类模型，然后利用所述基于非平行超平面的增量式在线分类模型对待测样本进行分类。本发明能稳定、高效地进行在线分类，并能以较低的复杂度更新分类模型。
一种在线分类方法系统

[实用新型]一种通用型小产品三面快速检测机-CN201620640636.7有效
发明人：郑碎武;周利斌;黄华文;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通用型小产品三面快速检测机，包括机架，所述机架的下部设有控制柜，所述控制柜内设有电控系统，所述控制柜的顶部为工作平台，所述工作平台上设有传送转盘和三面视觉检测装置，所述传送转盘的一侧设有产品分拣机构，另一侧周围设有三面视觉检测装置，所述产品分拣机构与三面视觉检测装置之间设有产口进料端口，所述产品进料端口与产品送料机构连接，所述产品送料机构位于控制柜的外侧，所述传送转盘、三面视觉检测装置和分拣机构中的电动或器动器件与电控系统连接。本实用新型通用型小产品三面快速检测机具有灵活性强、通用性广、检测全面、检测速度快、效率高等优点。
一种通用型产品快速检测

[实用新型]一种手动压盖机构-CN201620640638.6有效
发明人：郑碎武;周利斌;曾耀康;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B67B3/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手动压盖机构，包括压杆单元、夹持单元和壳体单元，所述压杆单元包括支撑杆、压杆、挤压轴和连接杆，所述支撑杆与压杆通过位于顶端的连接杆连接，所述支撑杆上设有壳体单元，所述壳体单元顶部与连接杆接触，所述压杆通过转动轴与连接杆转动连接，所述连接杆的下方设有挤压轴，所述挤压轴的一端与压杆连接，另一端与挤压体连接，所述挤压体位于壳体单元内，与夹持单元连接，外力向夹持单元方向推动压杆，与压杆连接的挤压轴带动挤压体向夹持单元推动，使夹持单元在外力的作用下进行夹紧或松开实现压盖工作。本实用新型手动压盖机构具有结构简单、成本低、体积小、使用方便、产品密封性好而且无损伤等优点。
一种手动压盖机构

[实用新型]一种PCB板高速双面检测自动堆垛、自动分拣装置-CN201620640637.1有效
发明人：郑碎武;周利斌;姚楚鸿;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种PCB板高速双面检测自动堆垛、自动分拣装置，包括控制柜，控制柜的顶部为工作平台，工作平台的一角上方设有控制面板，工作平台的中间设有旋转吸取机构，旋转吸取机构的周围设有八个工位，八个工位两两对角线位置工位为一组形成四组工位组件，分别为放料工位组件、底部检测工位组件、良品工位组件和不良品工位组件，放料工位组件、底部检测工位组件、良品工位组件和不良品工位组件分别包括处于对角线位置的两个放料工位、两个底部检测工位、两个良品工位和两个不良品工位。本实用新型PCB板高速双面检测自动堆垛、自动分拣装置具有自动化程度高、自动堆垛、自动分拣及效率高等优点。
一种 pcb 高速双面检测自动堆垛分拣装置

[发明专利]一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统-CN201410286295.3有效
发明人：王阵贺;乔红;苏建华;曹恩华 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。
一种基于视觉反馈控制机器人装配方法系统

[实用新型]一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统-CN201620325945.5有效
发明人：郑碎武;周济峰;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统，包括机架，所述机架上设有工件平台单元、工业相机平台单元、视觉处理平台单元、机器人RC控制单元；所述工业相机平台单元与所述视觉处理平台单元连接，所述视觉处理平台单元与所述机器人RC控制单元连接，所述机器人RC控制单元、所述视觉处理平台单元均与所述工件平台单元连接，所述工件平台单元与所述工业相机单元连接。本实用新型的基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统具有可靠性高、准确性好、使用寿命长和生产效率高的特点。
一种基于机器视觉并联机器人分拣系统

[实用新型]一种基于机器视觉的球泡灯分拣和装箱系统-CN201620328595.8有效
发明人：郑碎武;张远东;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的球泡灯分拣和装箱系统，包括工作平台，工作平台上设有机器人模块、视觉系统模块和工件平台模块，机器人模块包括六轴机器人、机械手爪和PLC控制箱，机械手爪安装在六轴机器人端部的转动机械手上；工件平台模块包括拍照区平台、检测平台、成品箱和次品箱；视觉系统模块包括2D相机、光源、工控机一体机和视觉软件系统，2D相机通过支架固定在机械手爪上，多个光源均匀分布在拍照区的四周。本实用新型基于机器视觉的球泡灯分拣和装箱系统结构简单、集成度高、安装方便、分拣速度快、效率高、成本低和安全性好，有效实现了基于机器视觉的球泡灯的分拣和装箱。
一种基于机器视觉球泡灯分拣装箱系统

[实用新型]一种发动机缸盖螺丝漏装检测装置-CN201620326020.2有效
发明人：郑碎武;姚楚鸿;周济峰;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种发动机缸盖螺丝漏装检测装置，包括控制柜和顶部的工作平台，工作平台的上方设有主计算机和轻型六轴机器人，轻型六轴机器人的端部设有摄像单元和平台精度检测单元，工作平台的另一侧设有已安装螺丝的发动机缸盖，控制柜控制摄像单元进行摄取发动机缸盖图像并交于主计算机进行图像匹配，主计算机寻找并记录所要检测点的位置，规划检测路径，然后向轻型六轴机器人发出启动信号，由轻型六轴机器人按预先规划的检测路径带动摄像单元运动进行检测发动机缸盖上的螺丝是否有漏装。本实用新型发动机缸盖螺丝漏装检测装置灵活性强、通用性广、成本低、检测全面，有效避免了现有检测技术中存在异型产品混流的缺点。
一种发动机缸盖螺丝检测装置

[实用新型]仿生三指机械手-CN201620108398.5有效
发明人：宋永博;席铉洋;杨爱龙;乔红;邹俊成;赵向;陈通翰;雷凡 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架，用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本实用新型的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。
仿生机械手

[发明专利]一种机器人中的任务管理方法及系统-CN201610118319.3在审
发明人：乔红;马超;李睿;陈紫渝;李小青 -专利权人：中国科学院自动化研究所;北京科技大学
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人中的任务管理方法及系统，方法首先接收待执行的任务，根据任务的任务类型，为任务分配优先级，将任务依次存储至一任务队列中，并在队列中，按照任务的优先级从大到小依次排列，然后，依次执行任务队列中存储的任务。本发明可以有效提高仿生移动服务机器人在复杂环境下的人机交互以及任务执行的质量与效率，进一步扩展移动服务机器人的应用范围。
一种机器人中的任务管理方法系统

[实用新型]通用模块化双臂服务机器人平台及系统-CN201620117535.1有效
发明人：席铉洋;宋永博;邹俊成;乔红;吴伟;冯文森;尹沛劼 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种通用模块化双臂服务机器人平台及应用该平台的通用模块化双臂机器人系统，该平台包括通过服务机器人的各个外置传感器来收集环境信息的环境信息采集模块、用于处理环境信息采集模块采集的原始数据的信息认知模块，基于信息认知模块识别所述服务机器人所处的环境信息的决策模块，基于所述决策模块的决策信息的控制下，通过机器人进行指令输出的输出执行模块。本专利集成视觉采集、语音采集、触觉采集、视觉输出、语音输出、动作输出等硬件支持功能于一身，基于本专利设计的系统，可进行服务机器人通用功能算法模块的研究、开发和调试，可用于研究服务机器人各功能模块在统一框架下协调工作的解决方案。
通用模块化双臂服务机器人平台系统

[发明专利]一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统及其分拣方法-CN201610241315.4在审
发明人：郑碎武;周济峰;乔红 -专利权人：惠州先进制造产业技术研究中心有限公司
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统及其分拣方法，所述分拣系统包括机架，所述机架上设有工件平台单元、工业相机平台单元、视觉处理平台单元、机器人 RC 控制单元；所述工业相机平台单元与所述视觉处理平台单元连接，所述视觉处理平台单元与所述机器人RC控制单元连接，所述机器人RC控制单元、所述视觉处理平台单元均与所述工件平台单元连接，所述工件平台单元与所述工业相机单元连接。所述分拣方法的分拣步骤包括图像预处理、目标提取、单一目标分析和分拣抓取等工序。本发明的基于机器视觉的四轴并联机器人分拣系统及其分拣方法具有可靠性高、准确性好、使用寿命长和生产效率高的特点。
一种基于机器视觉并联机器人分拣系统及其方法

[实用新型]基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统-CN201620025709.1有效
发明人：杨爱龙;乔红;苏建华;宋永博;赵向 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统，该系统包括机器人，相机、机械手爪、缸体组合装置、计算机模块、活塞。多个已装配完成的活塞并排放置在铁架平台上；机械手爪安装在机器人末端，用于抓取活塞、夹紧活塞环，对活塞进行装配；相机安装在机器人的手臂前端，用于识别定位活塞和缸体组合装置上的缸体；计算机模块通过信号线分别与机器人、相机、机械手爪、缸体组合装置连接，实现数据的处理和控制信号的传输。本实用新型能精确地高效地实现对活塞和发动机缸体的自动装配过程。
基于工业机器人汽车发动机活塞缸体装配系统