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[发明专利]视觉目标导航方法及装置-CN202210328453.1有效
发明人：杨旭;许涛;郑碎武;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉目标导航方法及装置，所述方法包括：基于目标图像，获取目标层级关系特征表示和第一视觉特征表示；并根据目标类别信息，获取类别编码；根据所述目标层级关系特征表示、所述第一视觉特征表示和所述类别编码，获取预测导航动作。本发明通过编码目标类别，赋予机器人在视觉目标导航中的推理能力，一定程度上弥补了全局信息的缺失；通过“目标‑区域”层级关系使得机器人的推理更为高效，在提高导航成功率的同时大幅减少导航步数和时间，在缺乏全局信息输入的条件下，机器人可以快速且精准的完成导航任务。
视觉目标导航方法装置

[实用新型]一种基于人机交互混合现实的输电线路操作空中机器人-CN202122857650.6有效
发明人：张静;孙喆;雷鸣雳;乔红;王丹阳;李娟;牛婷;罗静;曲拓;张琰;胥天泽;王磊;刘纪卫 -专利权人：国家电网有限公司;西安电力高等专科学校
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于人机交互混合现实的输电线路操作空中机器人，涉及空中机器人技术领域，包括基板，所述基板的底部设置有调节机构，所述调节机构的底部设置有抓取机构，所述基板的顶部设置有拆装机构。本实用新型，调节机构采用串联式结构，使得装置整体具有可操作空间大的优点，在装置工作时，通过启动第一舵机，使得后续结构以基板为基准沿Y轴进行转动，通过启动第二舵机，使得后续结构以第二舵机为基准沿X轴进行转动，整体使用上，通过第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机工作，实现对抓取机构进行多次不同方向的角度调整，从而增加抓取机构的工作效果。
一种基于人机交互混合现实输电线路操作空中机器人

[发明专利]基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法-CN202110396857.X有效
发明人：钟汕林;陈紫渝;周俊杰;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法，旨在解决现有的肌肉骨骼机器人运动控制精度较差的问题。本方法包括计算机器人各肌肉的附着点之间的距离之和，作为肌肉长度；计算各肌肉对应的肌肉力；计算肌肉力臂；计算肌肉驱动力在机器人末端点形成的等效力；通过优化肌肉的附着点的位置分布，形成以目标点为均衡中心的约束力场；计算约束力场中各等效力指向目标点的力分量，得到向心等效力场；利用分水岭算法计算对应的约束力场的有效范围；控制机器人在约束力场的牵引作用下运动至目标点。本发明提高了肌肉骨骼机器人运动控制精度。
基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制方法

[发明专利]自然能耦合一体化热泵装置-CN202011230092.4在审
发明人：尹丽媛;张二保;田琦;李侃;邵欢;乔红;王耀翔 -专利权人：中核第七研究设计院有限公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： F25B30/02 文献下载
摘要：本发明属于冷暖调节技术领域，具体涉及一种自然能耦合一体化热泵装置，是将太阳能、空气能以及地热能等自然能进行耦合的多能互补集成装置，通过控制策略提升机组冬夏整体运行性能，解决土壤源热泵冬夏不平衡、空气源热泵易结霜及能效低等问题。在此基础上提高太阳能—空气源侧换热面积以提高太阳能利用率，并将风机位置进行改进的同时增设均流板以提高太阳能—空气能侧换热器的性能。
自然耦合一体化装置

[发明专利]基于肌肉参数优化构建约束力场的机器人运动控制方法-CN202110396855.0有效
发明人：钟汕林;陈紫渝;周俊杰;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种基于肌肉参数优化构建约束力场的机器人运动控制方法，旨在解决现有的肌肉骨骼机器人运动控制精度较差的问题。本方法包括计算机器人各肌肉的附着点之间的距离之和，作为肌肉长度；计算各肌肉对应的肌肉力；计算肌肉力臂；计算肌肉驱动力在机器人末端点形成的等效力；通过优化肌肉的最大等距力和激活量，形成以目标点为均衡中心的约束力场；计算约束力场中各等效力指向目标点的力分量，得到向心等效力场；利用分水岭算法计算对应的约束力场的有效范围；控制机器人在约束力场的牵引作用下运动至目标点。本发明提高了肌肉骨骼机器人运动控制精度。
基于肌肉参数优化构建约束力场机器人运动控制方法

[实用新型]一种中医呼吸科用呼吸熏蒸装置-CN202122815724.X有效
发明人：李书靓;邢平东;乔红;詹雪;张志敏;陈虎 -专利权人：李书靓
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61H33/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中医呼吸科用呼吸熏蒸装置，其技术方案要点是：包括仪器箱，所述仪器箱的顶面开设有仪器槽，所述仪器槽的内部固定安装有蒸汽发生器，所述蒸汽发生器的顶面设置有熏蒸罐，所述熏蒸罐的底面开设有连接孔；在使用时可通过将药包放入药架的内部，开启蒸汽发生器，蒸汽通过流动孔对药架内部的药物进行蒸汽加热，从而达到熏蒸的效果，当开启蒸汽发生器对药架内部的药物进行蒸汽加热后，蒸汽可能会附着在熏蒸罐的内部，冷凝成水滴聚集在熏蒸罐的内部，此时这些附带药性的水滴会通过收集管流向外界进行收集，可通过将收集的水滴倒入蒸汽发生器的内部，由蒸汽发生器重新将其雾化成蒸汽，达到充分利用药包药性的效果，减小浪费。
一种中医呼吸熏蒸装置

[发明专利]基于神经元增益基元组合优化的机器人运动控制方法-CN202011591657.1有效
发明人：钟汕林;周俊杰;乔红;吴伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于神经元增益基元组合优化的机器人运动控制方法、系统、装置，旨在现有的机器人运动控制方法在复杂动态环境中控制鲁棒性、自适应性较差的问题。本方法包括获取机器人待运动的目标位置及运动方向，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的循环神经网络动力学模型得到对应的控制信号，并控制机器人移动。本发明提高了机器人运动控制的鲁棒性、自适应性。
基于神经元增益组合优化机器人运动控制方法

[发明专利]基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置-CN202011610884.4有效
发明人：周俊杰;钟汕林;乔红;吴伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种基于速度精度权衡的肌肉骨骼系统控制方法、系统和装置，旨在解决现有的类人的肌肉骨骼机器人控制方法无法很好的进行拮抗肌协同收缩控制的问题。本发明包括：通过菲兹法则获取肌肉骨骼系统的估计运动精度，基于估计运动精度，通过纹状体启发的速度调制策略，计算监督项力矩，通过肌肉激活信号网络计算肌肉激活信号向量，基于肌肉激活信号向量和监督项力矩计算动作奖励，进而计算损失函数，基于损失函数调节肌肉激活信号网络的参数，使动作奖励取值增大，反复迭代获得控制所需的肌肉激活信号序列；本发明利用了肌肉骨骼系统的结构信息，构建了通用的拮抗肌协同收缩控制策略，保证了运动的顺利进行。
基于速度精度权衡肌肉骨骼系统控制方法装置

[发明专利]基于神经元增益调制的机器人运动控制方法、系统、装置-CN202011589016.2有效
发明人：钟汕林;周俊杰;乔红;吴伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于神经元增益基元组合优化的机器人运动控制方法、系统、装置，旨在现有的机器人运动控制方法在复杂动态环境中控制鲁棒性、自适应性较差的问题。本方法包括获取机器人待运动的目标位置及运动方向，作为输入数据；基于输入数据，通过预构建的循环神经网络动力学模型得到对应的控制信号，并控制机器人移动。本发明提高了机器人运动控制的鲁棒性、自适应性。
基于神经元增益调制机器人运动控制方法系统装置

[实用新型]一种新型带光源的吸盘-CN202122081526.5有效
发明人：郑碎武;宋鹏;乔红 -专利权人：惠州中科先进制造研究中心有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型带光源的吸盘，包括底板，底板的顶部固定安装有吸附箱，且吸附箱的顶部呈敞开状，吸附箱顶部的敞口处固定安装有吸板，吸板的顶部贯穿开设有一组出入孔，吸附箱的内壁固定安装有一组吸盘，且吸盘的吸附口通过出入孔延伸至吸板的上方，吸附箱内壁的底部固定安装有一组LED灯，吸附箱的底部开设有凹腔。该一种新型带光源的吸盘，在吸附工件时，LED灯为光源产生亮度，并由于吸板采用透明材质制成，在吸盘吸取产品的时候，光线从吸板的背面照射过来，这样在相机中呈现白色背景黑色产品的稳定图像，提高视觉定位的稳定性，提高吸取产品的兼容性，进而利于实现不受标签材质的影响，可以给视觉提供稳定的成像。
一种新型光源吸盘

[发明专利]零部件图像识别的方法和装置-CN201910724823.1有效
发明人：蒋应元;李玉苹;乔红 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种零部件图像识别的方法和装置，属于图像识别领域。所述方法包括：获取待识别图像，基于图像匹配算法以及零部件模板图像，确定在所述待识别图像中是否识别到零部件图像；如果在所述待识别图像中识别到零部件图像，则确定所述零部件图像在所述待识别图像中的位置信息；如果在所述待识别图像中识别不到零部件图像，则基于预先训练的遮挡去除网络模型以及所述待识别图像，在所述待识别图像中还原零部件图像，确定还原的零部件图像在所述待识别图像中的位置信息。采用本发明，可以提高抓取零部件的效率。
零部件图像识别方法装置

[发明专利]一种基于人机交互混合现实的输电线路操作空中机器人-CN202111402213.3在审
发明人：张静;孙喆;雷鸣雳;乔红;牛婷;王丹阳;罗静;曲拓;张琦;张琰;赵鹏;屈力恒;胥天泽;王磊 -专利权人：国家电网有限公司;西安电力高等专科学校
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人机交互混合现实的输电线路操作空中机器人，涉及空中机器人技术领域，包括基板，所述基板的底部设置有调节机构，所述调节机构的底部设置有抓取机构，所述基板的顶部设置有拆装机构。本发明，调节机构采用串联式结构，使得装置整体具有可操作空间大的优点，在装置工作时，通过启动第一舵机，使得后续结构以基板为基准沿Y轴进行转动，通过启动第二舵机，使得后续结构以第二舵机为基准沿X轴进行转动，整体使用上，通过第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机工作，实现对抓取机构进行多次不同方向的角度调整，从而增加抓取机构的工作效果。
一种基于人机交互混合现实输电线路操作空中机器人

[发明专利]监控场景下的异常闯入物实时检测方法及装置-CN202110948248.0在审
发明人：吕彦锋;于倩;李怡;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种监控场景下的异常闯入物实时检测方法及装置，包括：实时获取监控视频；将所述监控视频输入至预设的异常闯入物检测模型中进行检测，当检测到与所述监控视频对应的监控图像中存在异常闯入物时，得到由所述异常闯入物检测模型输出的含有异常闯入物的监控图像，以及所述异常闯入物的所属类别。本发明能够实时监测监控范围内的环境中是否存在会阻碍正常生产、影响安全及会引起信息泄露的异常闯入物，从而在检测到存在异常闯入物时及时进行语音及视频标注框提醒，以保证监控区域的安全。
监控场景异常闯入实时检测方法装置

[发明专利]基于在线持续学习的机器人目标识别方法、系统及设备-CN202110949246.3在审
发明人：聂祥丽;邓致光;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种基于在线持续学习的机器人目标识别方法、系统及设备，方法通过获取预设数量的未标注的图像样本数据；基于历史深度神经网络模型，计算图像样本数据的伪损失值；根据伪损失值得到查询概率，基于查询概率在图像样本数据中选择信息量大且保持多样性的样本数据进行标注，得到人工标注样本；计算人工标注样本中各类样本在深度特征空间的均值和协方差；在回放缓冲集中选择该轮迭代未出现的类别样本，根据协方差在类别样本中进行采样，得到采样样本；以回放缓冲集中的历史样本、人工标注样本和采样样本作为更新训练集，对历史深度神经网络模型进行训练，得到更新深度神经网络模型，有效提高了机器人在线获取数据并进行持续目标识别的效率。
基于在线持续学习机器人目标识别方法系统设备

[实用新型]一种中医呼吸内科用慢阻肺康复训练装置-CN202121233548.2有效
发明人：詹雪;邢平东;乔红;李书靓;张志敏;陈虎 -专利权人：詹雪
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A63B23/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及呼吸内科康复装置技术领域，具体为一种中医呼吸内科用慢阻肺康复训练装置，包括扣盒，所述扣盒的内部固定连接有隔板，所述扣盒的一侧固定连接有供氧管，所述隔板的上部为鼻训练仓，所述隔板的下部为嘴训练仓，所述供氧管连通到鼻训练仓和嘴训练仓中。本实用新型的优点在于：往外拉第一挡板对应的指环，即可打开鼻训练仓，往外拉第二挡板对应的指环，即可打开嘴训练仓，这样便于人工调节训练方式，从而对应不同的康复项目；把手是四指从上至下穿入握持使用的，而此时大拇指即可操作指环，指环的顶端往右侧倾斜，便于大拇指插入操作两个指环，这样即使得整个装置是通过单手操作的，便于患者的使用。
一种中医呼吸内科用慢阻肺康复训练装置