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[发明专利]一种桥梁表面处理路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202310653466.0在审
发明人：曾子敬;王天昊;刘欢云;郭继亮;杨乐;沈秋实;张罕;严婉 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种桥梁表面处理路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及桥梁加工领域。桥梁表面的结构包括至少一个复杂结构和至少一个简单结构，所述方法包括：将桥梁表面划分为多个工作区域；根据每个工作区域，得到每个工作区域对应的多个处理分区；根据每个处理分区的所有简单结构，得到工作区域的简单工作路径，根据每个处理分区的所有复杂结构，得到处理分区的复杂工作路径；根据所有处理分区的简单工作路径和复杂工作路径，得到桥梁表面的处理路径。本发明通过在桥梁表面划分多个工作区域，并在每个工作区域划分多个处理分区，保证了后续对路径的规划能够在同一个平面上进行，简化了路径规划的难度，改善了桥梁表面的处理工作的效果。
一种桥梁表面处理路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]竖向伸缩杆限位防船撞设施-CN202310394038.0在审
发明人：贾恩实;庄勇;李菊红;胡勇;李娜;周君嵩;鲁旭岗;戴程鹏;余文华 -专利权人：中铁大桥勘测设计院集团有限公司;中铁科工集团有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E02B3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种竖向伸缩杆限位防船撞设施，涉及桥梁防护技术领域，设置在水中的桥塔，包括：防撞设施，设置在所述桥塔外围一圈，用于保护桥塔；销轴，设置在防撞设施下方的两侧，用于连接后续结构；竖向伸缩限位系统，通过销轴设置在设施防撞设施的下方，且为两个分布在桥塔上下游两侧。本发明的有益效果是：通过防撞设施，实现对桥塔的保护；通过销轴方便后续连接竖向伸缩限位系统；通过竖向伸缩限位系统，实现防撞设施水平方向的位置限定，竖向伸缩限位系统保持垂直固定状态，从而使连接的防撞设施在随水位上升和下降的过程中，始终保持水平方向的位置固定，解决防撞设施在桥塔小尺寸截面处时，出现的水平方向的移动和旋转的问题。
竖向伸缩限位防船撞设施

[发明专利]机器人关节误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211367676.5在审
发明人：王天昊;曾子敬;杨乐 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人关节误差补偿方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：根据关节规划值和动力学模型对目标关节进行前馈控制，得到第一关节参数；根据传感器反馈值对第一关节参数进行负反馈调节，得到第二关节参数；根据关节规划值、传感器反馈值和连杆状态预测网络，得到预测关节参数；根据传感器反馈值、预测关节参数、关节规划值以及强化学习系统，得到补偿参数；根据补偿参数对第二关节参数进行正反馈调节，实现误差补偿；本发明的机器人关节误差补偿方法，能消除减速器产生柔性特性对关节产生的误差，针对规划关节参数进行误差补偿，最终实现在高精度、高速度的工作状态下，对于机器人关节的振动抑制。
机器人关节误差补偿方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种多功能沟槽作业车及沟槽施工系统-CN202221916239.X有效
发明人：于分超;陈瑞;牛壮壮;孔加超 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E02F5/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能沟槽作业车及沟槽施工系统，该多功能沟槽作业车包括第一门架、第二门架、主梁和行走机构，还包括抓斗、夯实机构和起升机构中的一种或多种；第一门架和第二门架相对设置且通过主梁连接，形成框架结构；第一门架和第二门架分别包括横梁和位于横梁两侧的支腿；行走机构设置于支腿下方，且行走机构与支腿连接；抓斗、夯实机构和起升机构分别用于与主梁连接，其中，抓斗和夯实机构分别用于通过伸缩机构与主梁连接。本实用新型提供的多功能沟槽作业车对场地适应能力强，施工效率高并能够降低安全隐患。
一种多功能沟槽作业施工系统

[发明专利]一种喷涂机器人的定位方法及系统-CN202211112840.8在审
发明人：王天昊;谢继伟;施成;曾子敬;杨乐;文文;王天池;陈昶 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷涂机器人的定位方法及系统，通过获取传感器上传的测量数据；根据所述边缘距离和所述边缘角度分析得到所述传感器相对于工件喷涂表面的传感器实时位姿。通过一套激光雷达传感器，获取传感器与工件表面的位置关系，并且由于传感器与机器人底盘之间的安装位置关系相对固定，进而可以分析得到机器人底盘和工件表面之间的位置关系，此时机器人的定位仅与工件表面有关，不受外界因素的干扰，不需要预先扫描建图或人工操作(粘贴磁体或色带)，无需底盘相对地面定位后机械臂再相对喷涂表面定位，机器人可根据工件喷涂表面自适应喷涂作业，提高喷涂机器人的定位精度和稳定性、降低操作复杂度。
一种喷涂机器人定位方法系统

[实用新型]一种激光传感器快换机构、焊枪组件及焊接机器人-CN202220658864.2有效
发明人：刘培;郭红艳;曾子敬;盛宝安;谢继伟;袁亮 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种激光传感器快换机构、焊枪组件及焊接机器人，该激光传感器快换机构包括第一连接组件、第二连接组件和快换工装，所述第一连接组件用于与焊枪连接；所述第二连接组件用于与激光传感器连接；所述快换工装包括拆卸式连接的第一快换件和第二快换件，所述第一快换件设置于所述第一连接组件上，所述第二快换件设置于所述第二连接组件上，所述第一连接组件和所述第二连接组件适于通过第一快换件和所述第二快换件连接或者分离。本实用新型在焊接时由于不存在激光传感器的阻挡，焊枪的活动空间更大，能够在工件某些狭小位置进行焊接。
一种激光传感器机构焊枪组件焊接机器人

[实用新型]一种传感器安装调校装置、机械臂及焊接机器人-CN202220663254.1有效
发明人：曾子敬;高波;贺刚;刘培;邹佳文 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种传感器安装调校装置、机械臂及焊接机器人，涉及焊接机器人技术领域。本实用新型所述的传感器安装调校装置，包括安装结构、第一调节结构、第二调节结构和传感器容置结构，所述安装结构适于连接外部设备，且所述安装结构与所述传感器容置结构活动连接，所述第一调节结构和所述第二调节结构均与所述传感器容置结构连接，所述第一调节结构适于使所述传感器容置结构朝向第一方向活动，所述第二调节结构适于使所述传感器容置结构朝向区别于所述第一方向的第二方向活动。本实用新型的有益效果是：方便调节传感器与外部设备的相对位置。
一种传感器安装调校装置机械焊接机器人

[实用新型]一种走行机构及焊接机器人-CN202220698894.6有效
发明人：曾子敬;王磊;刘培;文文;钱尚溢;李维玲;陈昶 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种走行机构及焊接机器人，该走行机构包括走行箱、动力组件和弹性连接组件；动力组件包括电机、齿条以及设置于所述电机的转轴上的齿轮，所述齿条用于设置于地轨上，所述电机转动连接于所述走行箱，所述电机适于通过所述齿轮和所述齿条驱动所述走行箱在所述地轨上走行；弹性连接组件设置于所述走行箱上，所述弹性连接组件与所述电机连接，用于调节所述电机相对于所述走行箱的位置。本实用新型中，弹性连接组件能够调节电机相对于走行箱的位置，不仅避免齿轮和齿条之间压力过大，减小走行机构的齿轮断齿或者卡死的概率，而且能够保持齿轮和齿条始终处于啮合状态，保证走行箱在地轨上的正常走行。
一种机构焊接机器人

[发明专利]一种产品制造方法、计算设备及可读存储介质-CN202210317795.3在审
发明人：沈秋实;朱东明;贺刚;严婉;黄松;钱尚溢;李维玲 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种产品制造方法、计算设备及可读存储介质，该产品制造方法包括步骤：获取产品模型；根据所述产品模型生成产品的制造特征模型，其中，所述制造特征模型包括所述产品的制造特征；根据所述制造特征模型确定所述产品的加工工艺，其中，所述加工工艺包括典型加工工艺的路径点坐标和工艺参数；根据所述加工工艺生成所述产品的加工代码。本发明的有益效果：能够降低产品制造过程中的人工工作量，以及提高产品制造效率。
一种产品制造方法计算设备可读存储介质

[发明专利]基于三维标定板的多相机坐标系标定方法、装置及介质-CN202210298122.8在审
发明人：严婉;曾子敬;刘培;谢继伟;陈忱;袁亮;刘世圆 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维标定板的多相机坐标系标定方法、装置及存储介质，三维标定板上设有特征点，多相机坐标系标定方法包括：获取待标定3D相机采集的三维标定板的点云数据，其中，待标定3D相机设有至少两个；根据点云数据，确定三维标定板上的特征点的相机坐标；根据特征点的相机坐标，确定待标定3D相机之间的第一坐标系转换矩阵。本发明采用具有特征点的同一三维标定板用于多台待标定3D相机之间的第一坐标系转换矩阵标定，适用于标定多种不同工作原理的待标定3D相机之间的第一坐标系转换矩阵，且待标定3D相机一次扫描三维标定板即可快速稳定求解多台待标定3D相机之间的第一坐标系转换矩阵，提升了本方法的适用范围及标定效率。
基于三维标定多相坐标系方法装置介质

[发明专利]一种升降防坠落组件及焊接机器人-CN202210298121.3在审
发明人：刘培;曾子敬;钱尚溢;文文;张硕;周红霞;陈忱 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种升降防坠落组件及焊接机器人，该升降防坠落组件包括安装平台、竖梁和安全装置，所述竖梁适于沿长度方向相对于所述安装平台滑动；所述安全装置包括底板、限位板和动力组件；所述底板与所述安装平台连接，所述限位板滑动连接于所述底板；所述动力组件设置于所述底板上并与所述限位板驱动连接，所述动力组件适于驱动所述限位板朝向或者远离所述竖梁运动，以促使所述限位板和所述竖梁抵持或者分离。本发明中，当竖梁坠落时，动力组件驱动限位板朝向竖梁运动，以促使限位板和竖梁抵持，从而限制竖梁相对于安装平台运动，其能够防止竖梁坠落以造成设备损失甚至人员伤亡。
一种升降坠落组件焊接机器人

[发明专利]一种焊缝识别定位检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210298170.7在审
发明人：严婉;杨天艺;沈秋实;黄松;李维玲 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊缝识别定位检测方法、装置及计算机可读存储介质，其中，焊缝识别定位检测方法包括：通过3D相机获取工件的融合点云数据，其中，所述3D相机设有至少两台；根据所述融合点云数据，确定焊缝信息；根据所述焊缝信息，控制焊接机器人进行焊接过程。本方法在需要对工件焊接时，通过至少两台3D相机对待焊接的工件进行实时扫描，以获取能够完整反映工件焊缝信息的融合点云数据，避免了获取信息不够完整或与工件实际信息存在较大区别的可能，且使得工件的焊缝识别、焊缝信息提取、焊接过程等均可自动化实现，进一步提升了采用本方法的焊接机器人的焊接自动化程度及焊接效率。
一种焊缝识别定位检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种焊接机器人免示教焊接方法及装置-CN202210298191.9在审
发明人：杨天艺;甘国华;施成;黄松;严婉;盛宝安 -专利权人： 中铁科工集团有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊接机器人免示教焊接方法及装置，其中，焊接机器人免示教焊接方法包括：获取工件的数字模型；根据数字模型，确定工件上的第一焊缝；匹配焊接模板库与第一焊缝，确定第一焊缝的第一焊接模板；修正焊接模板相对第一焊缝的偏移量，确定第一焊缝的第二焊接模板；根据第二焊接模板，控制焊接机器人进行焊接过程。本方法各步骤均可自动化实现，并通过设置焊接模板库，以及通过将第一焊缝从焊接模板库中匹配最适配的第一焊接模板，并通过修正第一焊接模板得到完全与第一焊缝相适配的第二焊接模板，以用于后续的焊接过程，进一步提升了采用本方法的焊接机器人的焊接自动化程度、焊接效率及适用性。
一种焊接机器人免示教方法装置

[发明专利]一种用于重件吊装的均衡吊装机构-CN201510295822.1有效
发明人：朱东明;李方敏;王员根;夏朝鹃;梁朝;曾宪攀;李勇刚;郑奕;张涛;张泽清 -专利权人：中铁九桥工程有限公司;中铁科工集团有限公司
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：一种用于重件吊装的均衡吊装机构，包括两个边侧吊具和一个中间吊具，两个边侧吊具通过边侧吊装耳板与重件相连，一个中间吊具通过中间吊装耳板与重件相连，所述边侧吊具和中间吊具包括吊具分配梁、吊钩，所述吊具分配梁上端设有导轨，导轨连接吊点滑块，吊点滑块上端连接吊钩，所述吊点滑块一侧连接吊具油缸，吊具油缸另一端固定连接在吊具分配梁上。解决了重件吊装时各吊点受力不均匀的问题，具有结构简单、操作方便、适应性强的特点。
一种用于吊装均衡机构

[发明专利]一种拱门形钢斜塔斜拉扣挂施工技术-CN201510587854.9有效
发明人：付小莲;朱东明;李忠翔;张园华;杨志明;胡依方;雷晕 -专利权人：中铁九桥工程有限公司;中铁科工集团有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种拱门形斜拉桥钢斜塔的安装施工技术，包括基于有限元建模研究变截面拱门形钢斜塔施工中的应力分布和线形双控技术、变截面拱门形钢斜塔无支架斜拉扣挂法安装技术、变截面拱门形钢斜塔复杂应力状态下无支架精确合拢技术。该拱门形钢斜塔安装施工技术特征在于钢斜塔在安装过程中借助斜拉桥自身的斜拉索逐段安装钢塔柱并逐段挂索。本发明解决了大桥主塔施工应力及变形控制难、施工精度要求高、施工工期紧、任务重的问题，具有施工工艺简单、易于操作的特点。
一种拱门斜塔斜拉扣挂施工技术

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