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[发明专利]器械安装组件、手术器械总成、手术机器人-CN202310162194.4在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种器械安装组件、手术器械总成、手术机器人。器械安装组件包括安装板，安装板上具有依次排列的多个安装位置，每个安装位置处用于安装对应的手术器械，每个安装位置处的安装表面均面向安装板的同一侧，因此，安装板的该同一侧为开放式空间，不仅操作空间大，而且，操作者可将手术器械从对应的安装位置处的安装表面的对侧移动至安装表面处，使得手术器械的拆装操作便利。在手术中采用无菌袋包裹手术器械总成时，由于安装板安装手术器械的一侧为开放式空间，因此，操作者可将无菌袋从手术器械背离安装板的一侧套入手术器械，再从安装板背离手术器械的一侧收口，无菌袋安装时无死角和遮挡，安装方便，同时无菌袋的造型简单。
器械安装组件手术器械总成手术机器人

[发明专利]手术机器人及手术机器人系统-CN202310160003.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人及手术机器人系统，手术机器人包括无线供电模块、旋转关节以及控制模块；旋转关节包括围绕转动轴线可相对转动的初级结构和次级结构；无线供电模块设置于旋转关节上；无线供电模块包括发射单元、接收单元、偏差反馈单元以及动态补偿单元；发射单元设置于初级结构上，接收单元设置于次级结构上；发射单元和接收单元沿转动轴线相对布置，发射单元用于向接收单元供电；偏差反馈单元用于获取初级结构相对于次级结构的转动信息，并将转动信息传输至控制模块；控制模块被配置为，基于偏差反馈单元所获取的转动信息，得到初级结构相对于次级结构的偏差角度，并根据偏差角度控制动态补偿单元调节发射单元向接收单元供电的输出。
手术机器人系统

[发明专利]机器人标定方法、系统和装置-CN202310160363.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本说明书提供了机器人标定方法、系统和装置。基于该方法，具体标定时，可以先确定目标操作的目标操作类型；再根据目标操作的目标操作类型，从预设的靶标集中筛选出相匹配的靶标分别设置于第一机械臂和第二机械臂上，作为第一靶标和第二靶标；其中，所述预设的靶标集包含有多个不同结构形状的且设置有标识码的靶标；根据预设的标定规则，利用标定相机和机器人进行标定处理，确定出目标操作器械的关键点关于第二靶标坐标系的转换关系，以及影像采集端的影像坐标系关于第一靶标坐标系的转换关系，作为标定结果。从而可以精准、高效且有针对性地自动完成相关标定，得到符合要求的标定结果，减少标定误差。
机器人标定方法系统装置

[发明专利]图像获取组件的调节方法、装置及操作系统-CN202310099013.8在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本说明书提供了图像获取组件的调节方法、装置及操作系统，通过目标对象腔体的三维模型确定虚拟图像获取组件在腔体内调整位姿时的多个可选位姿以及各可选位姿对应的视角图像，在选定目标视角图像后，确定目标视角图像对应的虚拟图像获取组件的目标模拟位姿，基于该目标模拟位姿进行从当前位姿至与目标模拟位姿对应的目标位姿的路径规划。由此可见，本方案借助三维模型能够直观地实现图像获取组件的一键调节，无需操作者查看实时图像人工判断调整方向并确定如何操作操纵器，简化了操作者的操作；能够控制图像获取组件调节至目标对象腔体内的任意一个位姿，能够在较大范围内一键调节图像获取组件的位姿；调节路径更优，调节精度和调节效率较高。
图像获取组件调节方法装置操作系统

[实用新型]用于手术的电钩装置、手术器械及微创伤手术机器人-CN202222311832.8有效
发明人：罗清泉;陈俊;朱国征 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于手术的电钩装置、手术器械及微创伤手术机器人。微创伤手术机器人包括手术器械、机械臂和能量主机。手术器械包括电钩装置，电钩装置包括绝缘基座、钩头和导线，钩头一端插设于绝缘基座的内腔，钩头包括第一直线段、第一弯曲段、第二直线段、第二弯曲段和插接段。第一直线段和第二直线段的夹角为65°～75°，第二直线段与插接段的夹角为135°～145°，第一直线段的长度大于第二直线段的长度。使得钩头的操作精度可得到提升，绝缘基座的侧面设有绕线柱且设有穿线孔，导线的一端连接于钩头，另一端经穿线孔穿出至绝缘基座外并部分绕设于绕线柱，使得导线既可方便固定又可避免导线在电钩装置偏摆过程中受到拉扯。
用于手术装置手术器械创伤机器人

[发明专利]手术机械臂隔离装置、手术机器人及隔离装置的监测方法-CN202310109214.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机械臂隔离装置、手术机器人及隔离装置的监测方法。包括：无菌袋，套装在待使用的手术机械臂上；柔性电子皮肤，设置在无菌袋上，用于检测无菌袋被拉伸时所受到的应力；处理器，与柔性电子皮肤电连接，用于在无菌袋被拉伸时所受到的应力大于第一阈值时，发出提示信号。本申请的装置能够对手术过程中无菌袋的受力情况进行监控，并及时提醒操作者，避免无菌袋在手术过程中破裂，从而保证手术的无菌环境不被破坏，提高了手术的安全性。
手术机械隔离装置机器人监测方法

[发明专利]内窥镜视野调整方法、控制系统及可读存储介质-CN202310208499.4在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种内窥镜视野调整方法、控制系统及可读存储介质。其中，所述内窥镜视野调整方法包括如下步骤：获取模式选择指令，所述模式选择指令对应于至少两种预设模式；切换至对应的所述预设模式；基于切换的所述预设模式进行虚拟控制对象的设置和运动学解算，将控制主手的位移输入转化为不同的内窥镜运动。如此配置，一方面增加了内窥镜视野调整方式的数量，可以适配不同术者的操作习惯；同时基于虚拟控制对象，使得内窥镜视野的控制更为直观，便于上手；解决了现有技术中存在的内窥镜视野调整方式单一、不直观，上手门槛高的问题。
内窥镜视野调整方法控制系统可读存储介质

[发明专利]调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质-CN202211095317.9在审
发明人：请求不公布姓名;王家寅;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种调整臂控制方法、装置、系统、计算机设备、存储介质。所述方法包括：通过获取控制指令，识别控制指令的控制类型，确定控制类型对应的触发逻辑的状态；控制类型分为接触式控制和非接触式控制；若触发逻辑为激活状态，基于控制指令的控制类型，获取与控制指令对应的末端期望角速度；根据末端期望角速度获取末端期望角加速度，根据末端期望角速度和末端期望角加速度控制调整臂末端执行预设操作。采用本方法能够提供多种调整臂的交互方式，并为每种交互方式配置一个处理逻辑防止误触，只需要激活对应的触发逻辑，就能够采用对应的交互方式控制调整臂，提高了调整臂的控制效率。
调整控制方法装置系统计算机设备存储介质

[发明专利]手术器械组件、手术器械装置及手术机器人-CN202111290422.3在审
发明人：张齐铭;朱国征;何裕源 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术器械组件、手术器械装置以及手术机器人；手术机器人包括动力系统、机械臂和手术器械装置，手术器械装置的手术器械组件与机械臂的末端可拆卸的连接；动力系统设置在机械臂上，并与手术器械组件传动连接；手术器械组件与手术器械可拆卸的连接；手术器械组件包括丝驱动系统、伸缩驱动系统和丝长约束系统；丝驱动系统的传动丝用于与手术器械连接，以控制手术器械的姿态；伸缩驱动系统用于与手术器械的近端连接，以驱动手术器械做伸缩运动；丝长约束系统与传动丝连接，并用于限制传动丝在手术器械伸缩过程中的总长度不变；从而降低电机连接排线难道，减小手术机器人的体积，降低手术机器人的成本。
手术器械组件装置手术机器人

[发明专利]手术工具的安装方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310063871.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术工具的安装方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：在机器人基座坐标系下，获取待安装机械臂上可移动装置的当前坐标，并获取待安装手术工具的长度、以及机器人基座坐标系与腔镜视野坐标系之间的转换矩阵；根据当前坐标和长度，计算机器人基座坐标系下的第一虚拟坐标；第一虚拟坐标指的是在待安装机械臂的当前姿态下，可移动装置移动至机械臂零位时待安装手术工具的顶端操作点坐标；根据转换矩阵，对第一虚拟坐标进行转换，得到腔镜视野坐标系下的第二虚拟坐标；基于第二虚拟坐标，确定目标虚拟坐标，并根据目标虚拟坐标，提示安装待安装手术工具。采用本方法能够提高手术工具安装过程中的安全性。
手术工具安装方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种手术器械、手术器械系统及手术机器人-CN202010213900.X有效
发明人：蒋友坤;何超;何裕源;常新朝 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及手术器械、手术器械系统及手术机器人，手术器械包括器械末端和器械盒，器械末端包括至少一个关节，关节具有零位位置和非零位位置；器械盒包括关节驱动轴和复位组件，关节驱动轴与器械末端的关节传动连接；复位组件包括复位驱动轴、传动机构和复位驱动机构，复位驱动轴通过传动机构与关节驱动轴连接，所述传动机构为加速传动机构；其中，当器械末端的关节位于非零位位置时，复位驱动机构用于驱动复位驱动轴转动，进而通过传动机构驱动所述关节驱动轴转动，以驱使器械末端的关节运动至所述零位位置。本发明利用复位组件调节器械末端的关节从非零位位置复位至零位位置，不会对手术器械造成污染。
一种手术器械系统手术机器人

[发明专利]手术机器人的碰撞检测方法、可读存储介质及手术机器人-CN202111229335.7在审
发明人：苗燕楠;李自汉;江磊;彭晓宁;王家寅 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人的碰撞检测方法、可读存储介质及手术机器人，所述手术机器人的碰撞检测方法包括：获取手术环境中预定组织于不同视角下的至少两个图像信息；其中所述预定组织包括预定组织的特征点；根据所述至少两个图像信息，获得所述预定组织的空间位置；获取手术机器人的器械臂的末端所连接的器械的预期空间位姿；根据所述预定组织的空间位置和所述器械的预期空间位姿确定所述手术器械与所述预定组织的碰撞情况。如此配置，可实现手术器械与预定组织间的碰撞检测，可有效提升手术操作的安全性，保证手术操作安全。
手术机器人碰撞检测方法可读存储介质

[发明专利]手术机器人系统、安全控制方法、从端装置及可读介质-CN202111228171.6在审
发明人：李自汉;苗燕楠;彭晓宁;王家寅;何超 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人系统、安全控制方法、从端装置及可读介质，手术机器人安全控制方法包括：获取术中实时采集的术野图像，将其与术前影像信息融合，生成虚拟安全边界；获取手术器械的当前位姿，并计算所述手术器械的当前位姿与所述虚拟安全边界的相对位置关系；若所述手术器械的当前位姿位于所述虚拟安全边界内或所述虚拟安全边界上，则限制所述手术器械在下一运动周期的预期位姿不超出所述虚拟安全边界。如此配置，基于具体手术场景的需求，根据术前影像信息与实时采集的术野图像，对手术器械的当前位姿与虚拟安全边界的相对关系进行控制，避免误伤周围正常组织、血管与神经，有效提高手术机器人手术操作的安全性。
手术机器人系统安全控制方法装置可读介质

[发明专利]机器人关节控制系统、方法、工控机、存储介质-CN202310165547.6在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人关节控制系统、方法、工控机、存储介质。所述系统包括：工控机用于获取机器人控制指令，并根据机器人控制指令得到每一个关节的运动参数；根据每一个关节的运动参数和每一个关节的驱动电机类型生成每一个关节的电机驱动数据，电机驱动数据用于表征关节对应的驱动电机的工作参数；最后将每一个电机驱动数据分别传输至对应的关节执行器。关节执行器，用于接收对应关节的电机驱动数据，并将电机驱动数据转换为电机驱动信号。本系统能够将机器人底层电流环及以上的环路控制代码上移至工控机内，使工控机直接传输对关节驱动电机的驱动数据，提高过程数据交互效率以提高手术机器人整机性能。
机器人关节控制系统方法工控机存储介质

[发明专利]穿刺器-CN202310011543.2在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种穿刺器，该穿刺器包括：外套管、内套管和内密封盖，所述内套管至少部分穿插于所述外套管中，所述内密封盖设置于所述内套管的后端；所述内套管设有内套管腔，所述内密封盖设置有器械孔、递送通道和封闭结构，所述器械孔和所述递送通道能够分别与所述内套管腔连通，所述封闭结构能够将所述器械孔和所述递送通道封闭，解决了腔镜手术中腹腔切口过大的技术问题。
穿刺