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[发明专利]一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法-CN202310277785.6在审
发明人：梁巨平;戴维宗;郭正勇;陈银河;万海音;朱文山;丰保民 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，包括：测量追踪星和目标星的当前轨道参数，外推得到未来轨道参数；计算追踪星和目标星之间的相对位置和指向角数据；拟合得到拟合参数和相应的时间参数并发送给追踪星，根据拟合参数和时间参数计算相对指向角、相对指向角速度以及相对指向角加速度；根据起始时刻的相对指向角进行姿态偏置，当星上时间运行到相对指向角曲线的起始时刻，控制追踪星指向跟踪目标星直至相对指向角曲线的结束时刻，最后调整追踪星的飞行姿态回到对地指向姿态。本申请的无跟瞄条件下的相对指向跟踪控制方法，能够在星上跟瞄设备失效的情况下，实现星上自主的相对指向控制，保证星上载荷正常执行任务。
一种条件下相对指向跟踪控制方法

[发明专利]一种非合作目标全自主交会方法-CN202211717312.5在审
发明人：黄京梅;陈敏花;孟其琛;于皓;刘春阳;丰保民;郭正勇;邵志杰;万海音;王静吉 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明一种非合作目标全自主交会方法，包含：一、采用霍曼变轨算法进行主星上自主远程导引；二、采用半长轴修正和闭环轨道控制算法进行远程导引末端修正；三、开启主星上跟瞄单机，捕获跟踪目标星，解算主星与目标星的相对位置速度信息，进行并完成远近程交接班控制；四、开启主星上自主近程导引伴飞控制。本发明减小了卫星在轨的任务执行对地面的依赖程度，提高了实时任务执行的效率。
一种合作目标自主交会方法

[发明专利]一种非合作目标全自主防撞规避方法-CN202211699408.3在审
发明人：黄京梅;祝贺;查理;周维;尹俊雄;丰保民;郭正勇;邵志杰;万海音;王静吉 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种非合作目标全自主防撞规避方法，包括：星上告警雷达发现未知目标，捕获跟踪未知目标，获取未知目标相对主星的相对位置、相对速度；采用变尺度直接逼近算法计算未知目标与主星之间的最近距离，以及到达最近距离的间隔时间；计算完全规避所述未知目标所需机动的最小距离，在此称为安全距离；根据碰撞时间，制定分级规避策略；根据安全距离，计算规避所需的速度脉冲；根据未知目标来袭速度方向，确定规避的速度方向；根据当前主星的机动能力，计算喷气时长；喷气执行完成后，当主星与未知目标最近相对距离大于安全距离，则规避成功。本发明实现卫星在轨自主运行时，对空间碎片或者异常未知目标的规避。
一种合作目标自主规避方法

[发明专利]一种多目标自主交会任务规划方法-CN202211688514.1在审
发明人：黄京梅;梁巨平;戴维宗;万海音;程仿;丰保民;郭正勇;邵志杰;王静吉 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多目标自主交会任务规划方法，包括以下步骤：S1、获取目标卫星轨道，以多目标交会的总时间和燃耗最优为约束条件，建立服务卫星与多目标卫星间交会的规划模型；S2、对所述规划模型进行两层实时任务规划，分别寻找最优任务序列及寻找最优时间分配序列。本文提出的方法通过两步寻优算法分别得到指定时间和最优燃耗约束下的最优多目标交会序列及时间分配，减小了卫星在轨的任务规划计算复杂度，提高了实时任务规划的效率，适用于航天器在轨自主进行，具有工程可实现的意义。
一种多目标自主交会任务规划方法

[发明专利]一种空间跟瞄设备在轨测量标校方法-CN202211699406.4在审
发明人：梁巨平;郭正勇;刘笑;查理;程仿;丰保民;万海音 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间跟瞄设备在轨测量标校方法，包括以下步骤：步骤一、控制追踪星与非合作目标星形成伴飞关系，追踪星上的两台跟瞄设备分别测量得到目标星的视线距、视线俯仰角和方位角数据；步骤二、分别由两台跟瞄设备测量值计算得到第一、第二目标位置矢量；步骤三、计算第一目标位置矢量与第二目标位置矢量的叉乘矢量，利用该叉乘矢量建立观测方程；步骤四、使用滤波算法，递推估计其中第二跟瞄设备的三轴安装偏差角；步骤五、修正第二目标位置矢量得到第三目标位置矢量；步骤六、用第三目标位置矢量重新计算第二跟瞄设备的视线距、视线俯仰角和方位角数据并输出。本发明能够有效提高两套跟瞄设备的测量数据的一致性。
一种空间设备测量校方

[发明专利]一种基于CW方程的解耦变增益自主相对导航方法-CN202010116789.2有效
发明人：刘笑;张小伟;王静吉;万海音;向坤;张朝兴;梁巨平;陈银河;陈敏花;戴维宗 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于CW方程的解耦变增益自主相对导航方法，包括如下步骤：步骤一：建立追踪星轨道直角坐标系，作为相对导航的参考直角坐标系，建立该坐标系下CW方程，作为状态方程；步骤二：将星上雷达直接测量的星间数据转换到参考直角坐标系下，建立观测方程；步骤三：忽略轨道角速度的平方及其高阶项，分别对状态方程和观测方程进行解耦，设计解耦后各轴独立的卡尔曼滤波器，所述的卡尔曼滤波器为建立在参考直角坐标系下的标准线性系统；步骤四：在上述卡尔曼滤波器的基础上设计变增益滤波器，进行各轴相对运动状态估计，完成相对导航设计。
一种基于 cw 方程解耦变增益自主相对导航方法

[发明专利]星上轨道递推的故障诊断方法及诊断设备-CN201811485969.7有效
发明人：向坤;孟其琛;张泽涛;万海音;修艳红 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种星上轨道递推的故障诊断方法和诊断设备，所述故障诊断方法包括：根据预设规则，对更新上注的递推初始参数进行诊断；当诊断结果为不正确时，结束当前上注更新的请求。所述故障诊断设备包括：参数诊断模块，用于根据预设规则，对更新上注的递推初始参数进行诊断；处理模块，用于当诊断结果为不正确时，结束当前上注更新的请求。本发明的故障诊断方法及诊断设备，从多个角度策略进行故障的诊断，大大提高了轨道递推算法高可靠性、高稳定性运行。
上轨道故障诊断方法诊断设备

[发明专利]一种适应倾斜轨道卫星的帆板双向控制方法-CN201410441924.5有效
发明人：丰保民;朱虹;叶立军;万海音;陈占胜;徐峰;修艳红;冒海飞 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2014-09-02 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种适应倾斜轨道卫星的帆板双向控制方法，该方法包含建立倾斜轨道卫星与太阳位置关系的数学模型，定量描述太阳相对卫星的运动规律；根据数学模型定义帆板驱动误差作为帆板驱动控制的输入；确定帆板捕获控制的规律，使帆板找到太阳；确定帆板跟踪控制的规律，跟踪太阳实现帆板对日定向。本发明帆板驱动规律与卫星偏航机动相结合，解决了倾斜轨道卫星使用一维帆板驱动机构实现对日定向的问题；针对卫星正飞和倒飞两种情况，能够自主根据太阳运动方向进行判断和调整，实现了在不同初始条件下太阳帆板对太阳的正确捕获；针对卫星正飞和倒飞两种情况，实现了帆板对日定向的正向和反向驱动控制。
一种适应倾斜轨道卫星帆板双向控制方法

[发明专利]一种星敏安装极性的测试方法-CN201310267815.1有效
发明人：叶立军;朱虹;丰保民;朱文山;向坤;张艳召;王蕊;徐峰;季诚胜;徐亚娟;谢挺;修艳红;万海音;孙锦花 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G01R31/02 文献下载
摘要：本发明公开一种星敏安装极性的测试方法，该方法包含：1、获取合适的轨道参数，使星敏坐标系与J2000惯性坐标系重合；2、检测星图相对卫星转动方式与卫星三轴姿态角变化规律的关系，并判断星敏安装极性是否正确。本发明可以直观地得到卫星三轴姿态变化规律与静态光星模旋转方式的关系，进而验证星敏安装极性，不用反复理论计算，提高效率和正确性。
一种安装极性测试方法

[发明专利]一种基于星敏的地平仪系统误差在线补偿的方法-CN201310266392.1有效
发明人：叶立军;谢挺;修艳红;丰保民;朱虹;向坤;万海音;孙锦花;徐峰;季诚胜;徐亚娟;张艳召;王蕊 -专利权人：上海新跃仪表厂
申请日： 2013-06-28 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于星敏的地平仪系统误差在线补偿的方法，包含：1、判断星敏和地平仪是否可用；2、计算轨道钟与其修正点的间隔时间的比值K及K_整、K_小；3、判断是否0≦K_整≦N，K_小=0；4、将地平仪滚动及俯仰姿态与相应的星敏姿态做差，作为修正量；5、计算新的补偿表数据；6、将新的补偿表数据限幅；7、判断是否K_整=N，K_小=0；8、若满足步骤7，第N个滚动、俯仰补偿值数据赋值给第N+1及N+2个表格元素；9、利用插值法计算当前节拍地平仪的补偿量；10、计算当前节拍地平仪解算滚动和俯仰姿态。本发明实现修正插值表自主更新及利用更新后的补偿表计算补偿后的地平仪姿态，减轻地面上注修正表的压力，具有强时效性，高修正精度。
一种基于地平系统误差在线补偿方法

[发明专利]18导同步心电信息检测的方法与装置-CN200310112641.8无效
发明人：宁新宝;马千里;李锦;万海音;马小飞 -专利权人：南京大学
申请日： 2003-12-16 - 公布日： 2004-11-17 - 主分类号： A61B5/0402 文献下载
摘要：18导同步心电信息检测与分析方法，在导联电极、导联、18导同步心电放大器构成的条件下将心电模拟信号转换成数字信号，18导同步心电放大器设有14个独立的放大通道，并同步放大14导联心电信号，剩余的4导联通过的计算获得，心电数据采集进行高频心电图、常规心电图、心室晚电位、心房晚电位、频谱心电图、心向量图、心率变异性、自主神经信息、体表希氏电位自动分析和心电数据库的采集。18导联心电图具有观察范围大且直接，尤其对心脏广泛面积ST、T改变的动态观察有其它仪器无法取代的优点。
18 同步信息检测方法装置

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