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[发明专利]点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010116037.6有效
发明人：卢维欣;万国伟;余丽;彭亮;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机视觉技术，可用于自动驾驶。具体实现方案为获取第一点云数据中各点的第一特征向量，根据各点的第一特征向量，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点；根据至少一个第一关键点，以及第二点云数据与第一点云数据之间的预设第一转换参数，获得至少一个第一关键点中各第一关键点所对应的第二点云数据的第二关键点，以作为候选匹配点；根据第一点云数据、第二点云数据和预设的搜索半径，确定各第一关键点的至少一个第一临近点和该第一关键点所对应的候选匹配点的至少一个第二临近点；根据各第一关键点的各第一临近点和各候选匹配点的各第二临近点，确定各第一关键点所配准的匹配点。
数据处理方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]既有隧道内的垂直顶升装置及其施工方法-CN202310951615.1在审
发明人：贾连辉;万国伟;刘逸霄;李治;韩雪成;薛广记;孙磊;舍跃斌;袁征;李俊志 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： E21D9/06 文献下载
摘要：本发明为一种既有隧道内的垂直顶升装置及其施工方法，该装置包括主机部，包括帽盖，帽盖上穿设第一高压喷嘴；帽盖的下方设置盾体；顶推部，包括能推进所述主机部向上顶进的伸缩装置；始发部，包括始发套筒，始发套筒的底部外侧设置止推装置；始发套筒的一侧还设置用于运输管节的吊运吊机；出渣部，用于输出帽盖挤压两侧的渣土，包括出渣管；后配套部。本发明采用高压水射流辅助顶进、主机部内设置出渣通道，减小顶进阻力，便于长距离顶进，拓宽了垂直顶升工法的地质适应性，提高开挖效率，具有结构紧凑、施工快、成本低的特点。
既有隧道垂直装置及其施工方法

[发明专利]车辆定位系统、方法、装置以及电子设备-CN202010329723.1有效
发明人：付向宇;万国伟;周尧;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了车辆定位系统、方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。车辆定位系统包括：中央处理器和图形处理器；中央处理器上设置有多个定位策略，以及每个定位策略对应的中央处理模式下的多个定位功能模块；图形处理器上设置有每个定位策略对应的图形处理模式下的多个定位功能模块；中央处理器和图形处理器连接，用于针对每个定位策略，调用对应的中央处理模块下的定位功能模块，和/或，调用对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
车辆定位系统方法装置以及电子设备

[发明专利]点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010116089.3有效
发明人：卢维欣;万国伟;余丽;彭亮;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机视觉技术，可用于自动驾驶。具体实现方案为利用点云配准技术，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点，以及与所述至少一个第一关键点中各第一关键点所配准的匹配点；根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，以及根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征；以及根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量。
点云配准技术评估方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]定位处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010571513.3有效
发明人：周尧;万国伟;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/587 文献下载
摘要：本申请公开了定位处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶和定位领域。具体实现方案为：获取移动对象采集的目标点云图，并获取移动对象在采集目标点云图时，位姿检测得到的多个预测位姿，而后基于多个预测位姿将目标点云图投影至设定参考系，得到各预测位姿对应的投影地图，之后对设定参考系中建立的参考地图，将参考地图中各区域分别与各预测位姿对应的投影地图相匹配，以根据匹配度，从参考地图的各区域中确定目标区域，最后根据目标区域所在地理位置，定位移动对象。该方案能够实现对移动对象进行准确定位。
定位处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高精度车辆定位、矢量化地图构建及定位模型训练方法-CN202310628177.5在审
发明人：何宇喆;梁爽;芮晓飞;蔡程颖;万国伟;张晔 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本公开提供了一种高精度车辆定位、矢量化地图构建及定位模型训练方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习、计算机视觉等技术领域。实现方案为：获取车辆的初始位姿、车辆的多模态传感器数据和用于定位车辆的多个地图元素；对多模态传感器数据进行编码，以得到环境特征；对多个地图元素进行编码，以得到地图特征；基于环境特征和地图特征，确定用于修正初始位姿的目标位姿偏移量；以及将初始位姿与目标位姿偏移量进行叠加，以得到车辆的修正后的位姿。本公开可以提高自动驾驶车辆的定位精度。
高精度车辆定位矢量地图构建模型训练方法

[发明专利]位姿图生成方法、高精地图生成方法和装置-CN202210785131.X有效
发明人：高巍;丁文东;万国伟;彭亮 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种位姿图生成方法，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案为：生成针对源点云的地面点的第一俯视投影图和针对源点云的非地面点的第一球面投影图；生成针对目标点云的地面点的第二俯视投影图和针对目标点云的非地面点的第二球面投影图；根据第一俯视投影图、第一球面投影图、第二俯视投影图和第二球面投影图，确定源点云和目标点云的相对位姿；以及根据相对位姿，生成位姿图。本公开还提供了一种地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。
位姿图生成方法地图装置

[发明专利]高精度车辆定位、矢量化地图构建及定位模型训练方法-CN202310628522.5在审
发明人：梁爽;何宇喆;芮晓飞;蔡程颖;万国伟;张晔 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本公开提供了一种高精度车辆定位、矢量化地图构建及定位模型训练方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习、计算机视觉等技术领域。实现方案为：获取车辆的初始位姿、部署于车辆上的雷达采集的点云和用于定位车辆的多个地图元素；对点云进行编码，以得到点云特征；对多个地图元素进行编码，以得到地图特征；基于点云特征和地图特征，确定用于修正初始位姿的目标位姿偏移量；以及将初始位姿与目标位姿偏移量进行叠加，以得到车辆的修正后的位姿。本公开可以提高自动驾驶车辆的定位精度。
高精度车辆定位矢量地图构建模型训练方法

[发明专利]障碍物轨迹的预测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202110945483.2有效
发明人：傅轶群;周金运;万国伟;董芳芳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物轨迹的预测方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶和智能交通领域。具体实现方案为：首先获取当前车辆在行驶区域内的道路信息，以及当前车辆在历史行驶过程中对至少一种移动障碍物进行采样所得到的采样信息，然后根据采样信息确定至少一种移动障碍物的姿态信息，其中，姿态信息至少包括：移动障碍物的形状信息,进而根据道路信息以及移动障碍物的姿态信息，预测至少一种移动障碍物在下一时刻的移动轨迹。通过本公开，以至少解决现有技术中障碍物轨迹预测结果不准确的问题。
障碍物轨迹预测方法装置电子设备自动驾驶车辆

[发明专利]基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆-CN202111637724.3有效
发明人：何宇喆;侯深化;周尧;彭亮;万国伟 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本公开提供了基于车道线和特征点的定位方法、设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉等领域。具体实现方案为：根据检测到的可移动对象的多个第一传感器信息，确定多个第一实时测量残差，第一传感器信息包括第一惯性测量单元信息、第一车道线特征信息和第一非车道线特征点信息，第一实时测量残差包括第一惯性测量单元测量残差、第一车道线测量残差和第一非车道线测量残差；根据惯性测量单元的运动学模型和多个第一实时测量残差，对可移动对象的状态向量进行更新；以及根据更新后的状态向量中的位姿量，确定可移动对象在与更新后的状态向量相对应时刻的位姿。
基于车道特征定位方法设备自动驾驶车辆

[发明专利]点云的配准方法、装置、设备和介质-CN202210832365.5有效
发明人：田雨鑫;丁文东;秦莹莹;杨瀚;高巍;高航;万国伟;彭亮 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云的配准方法、装置、设备和介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及高精点云、点云配准、自动驾驶及云服务技术领域。具体实现方案为：获取第一移动设备在同一时间采集的待配准点云和第一相机图像，以及第二移动设备在同一时间采集的目标点云和第二相机图像；确定第一相机图像的第一特征点以及第二相机图像的第二特征点，并根据第一特征点和第二特征点确定第一相机图像和第二相机图像之间的图像变换矩阵；根据图像变换矩阵确定待配准点云和目标点云之间的点云变换矩阵，并根据点云变换矩阵对待配准点云和目标点云进行配准。本公开实现了提高点云配准的成功率和精准度的效果。
方法装置设备介质

[实用新型]向下掘进系统-CN202320080769.3有效
发明人：栾亚猛;万国伟;孙磊;冯琳;薛广记;董艳萍;魏杰证;端木希睿 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E21D9/12 文献下载
摘要：本实用新型为一种向下掘进系统，该向下掘进系统包括外盾体、内盾体和刀盘，内盾体能沿外盾体的轴向移动地设置于外盾体内，刀盘可拆卸地设置于内盾体上，刀盘可由外盾体的开口端伸出至外盾体的外部，且刀盘可随内盾体移动至外盾体的内部；位于刀盘的中心区域或靠近刀盘的中心区域设置有出渣装置，以对掌子面上位于刀盘的中心区域或靠近刀盘的中心区域的渣土进行收集和外排。本实用新型解决了隧道内向下掘进机的开挖系统出渣效率低、受刀盘限制导致主机无法回收的技术问题。
向下掘进系统

[实用新型]一种非晶磁芯切割装置用电机防水结构-CN202223247501.9有效
发明人： 万国伟;王小莲;黄培炎 -专利权人：佛山市达川非晶电子科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H02K5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非晶磁芯切割装置用电机防水结构，包括下防水壳和上防水壳，下防水壳的顶部外壁上开设有插槽，且上防水壳的底部外壁上一体成型有插接在插槽内部的凸沿，下防水壳和上防水壳一端的轴心处均一体成型有轴瓦，插槽的内侧壁上一体成型有等距离呈上下结构分布的凹槽，且凸沿的外侧壁上一体成型有等距离呈上下结构分布并契合在凹槽内部的凸条。本实用新型下防水壳与上防水壳之间进行固定贴合时，凸沿插接在插槽的内部，而凸沿底部与密封垫之间紧密贴合，同时凸条契合在凹槽的内部，使得下防水壳和上防水壳之间的电机具有了更好的防水效果，有效的避免了水液渗入电机内部所造成的电机短路。
一种非晶磁芯切割装置用电防水结构

[发明专利]三维地图生成方法、装置、设备以及存储介质-CN202111495791.6有效
发明人：张瀚天;周尧;彭亮;万国伟 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了三维地图生成方法、装置、设备以及存储介质，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶、高精地图、三维重建等技术领域。具体实现方案为：获取车辆发送的多张图像对应的多个图像信息，所述图像中包括检测到的检测对象，所述图像信息包括拍摄位置、拍摄时间和所述检测对象的对象信息；根据所述多个图像信息，对所述检测对象进行三维构建处理，得到目标三维地图。本公开方案降低了地图数据源的采集难度和周期，从而降低制图成本，并缩短地图更新周期。
三维地图生成方法装置设备以及存储介质

[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010455341.3有效
发明人：付向宇;万国伟;卢维欣;周尧;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：在原始点云数据中，按照原始点云的特征的权重从高到低的顺序，确定预设数量个原始点云作为目标点云，且根据目标点云确定目标点云数据；根据目标点云数据，生成高精度地图；在接收来自待定位设备的请求信息时，向待定位设备发送高精度地图。因为本申请的高精度地图中的点云数据并非所有的原始点云数据，而是根据点云的特征确定的权重较高的点云数据，因此可以在不影响定位准确度的前提下，减少高精度地图中的点云数据的数据量，以减小高精度地图占用的存储空间，进而提高使用高精度地图进行定位时的定位速度。
定位方法装置电子设备存储介质

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