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[发明专利]一种面向舒适与节能的智能车辆纵-垂向协同控制系统与方法-CN202310754981.8在审
发明人：汪若尘;刘伟;丁仁凯;孟祥鹏;孙泽宇;孙东 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向舒适与节能的智能车辆纵‑垂向协同控制系统与方法，纵‑垂向协同控制系统包括车辆传感器模块、路面不平度信息预瞄模块、车辆状态信息估计模块、通讯模块、车辆纵‑垂向协同控制模块、电磁悬架系统及其控制模块和动力系统及其控制模块；纵‑垂向协同控制方法为：根据预瞄获取的前方路面类型和路面不平度等级确定未来时刻的悬架控制参数，同时，基于前方路面不平度和相应悬架控制参数计算最大舒适速度，在此基础上综合考虑车辆驱动效率与能源效率计算最优纵向加速度，通过未来时刻悬架控制参数切换和行驶车速调整实现纵‑垂向协同控制。本发明能够实现纵向车速与垂向悬架的协同控制，以节能的方式提高智能车辆无人驾驶过程中的乘坐舒适性。
一种面向舒适节能智能车辆协同控制系统方法

[发明专利]一种振动冲击能量回收装置、回收方法及混合动力汽车-CN202310708447.3在审
发明人：邹大庆;丁仁凯;石放辉 -专利权人：江苏新能源汽车研究院有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H02J7/14 文献下载
摘要：本发明涉及汽车悬架系统技术领域，公开了一种振动冲击能量回收装置、回收方法及混合动力汽车，振动冲击能量回收装置包括摄像头、数字图像处理系统DIPS、永磁同步直线电机控制系统MCS、永磁同步直线电机，电池管理系统BMS、储能单元、动力电池单元。永磁同步直线电机替代原有的减震器，数字图像处理系统DIPS，与所述摄像头连接、永磁同步直线电机控制系统MCS连接。永磁同步直线电机控制系统MCS与数字图像处理系统DIPS、永磁同步直线电机连接。电池管理系统BMS与永磁同步直线电机连接、储能单元及所述动力电池单元连接。本发明实现最大化的振动冲击能量回收功率，同时能有效提高驾驶员及乘客的乘坐舒适性及驾驶平顺性。
一种振动冲击能量回收装置方法混合动力汽车

[发明专利]一种面向安全节能的混合动力驱动无人矿用卡车多子系统与协同控制方法-CN202310946286.1在审
发明人： 丁仁凯;李岸泽;汪若尘;万佳楠;孟祥鹏;孙泽宇;孙东;刘伟;蒋俞;陈杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W20/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向安全节能的混合动力驱动无人矿用卡车多子系统与协同控制方法，整车控制系统根据车身姿态感知系统的感知结果确定混合动力驱动系统和机电惯容悬架系统的工作模式，进而确定储能系统中高压电池组和低压电池组进行供电及被充电；无人矿用卡车运行过程中：装、卸料时，选择增程发电模式；上坡时，采用纯电机驱动模式，再切换至发动机驱动模式或混合驱动模式，并实时调整工作模式；下坡时，在纯电机驱动模式、增程发电模式以及再生制动模式中切换；平地直线行驶时，选择悬架被动馈能模式，转弯时，切换至悬架主动抗侧倾模式。本发明能改善无人矿用卡车的燃油经济性，满足混合动力驱动无人矿用卡车的安全节能性能。
一种面向安全节能混合动力驱动无人卡车子系统协同控制方法

[发明专利]一种混合动力汽车馈能悬架系统及其工作方法-CN202310736104.8在审
发明人：邹大庆;丁仁凯;石放辉 -专利权人：江苏新能源汽车研究院有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60G13/14 文献下载
摘要：本发明涉及汽车悬架系统技术领域，公开了一种混合动力汽车馈能悬架系统及其工作方法，混合动力汽车馈能悬架系统包括车速模块、路面不平度模块、驾驶员命令模块、优化控制器、能量管理模块、动力系统模块、电池组、馈能悬架、加速度混合控制器。所述的优化控制器接收到车速模块、路面不平度模块以及驾驶员命令模块的车速、路面等级、驾驶员选择的控制模式信息，得到悬架能量再生功率输入给能量管理模块，得到加速度混合控制器的混合系数S；所述能量管理模块接受到悬架能量再生功率。本发明在满足舒适性时能提高车辆垂直振动加速度、悬架动挠度、车轮动载荷性能，在馈能时能提高能量回收率。
一种混合动力汽车悬架系统及其工作方法

[发明专利]一种基于参考模型的无人矿卡车身姿态全路况控制系统与方法-CN202310635890.2在审
发明人： 丁仁凯;汪若尘;孟祥鹏;孙泽宇;孙东;刘伟;蒋俞;陈杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开一种基于参考模型的无人矿卡车身姿态全路况控制系统与方法，参考模型模块根据路况识别模块重构的连续路面不平度信息和驾驶行为决策模块间歇形成的离散转弯指令/离散驱动指令/离散制动指令/离散转弯与制动指令/离散转弯与驱动指令，提前输出未来一段时间内无人矿卡车身俯仰角和车身侧倾角变化情况；主动油气悬架模块控制器根据参考模型模块提前输出的未来一段时间内无人矿卡实际车身俯仰角和车身侧倾角与无人矿卡目标车身俯仰角和车身侧倾角之间的误差，在无人矿卡通过未来连续不平路面和离散路况时，控制主动油气悬架模块执行器输出相应的位移以消除误差，抑制无人矿卡车身姿态变化。本发明能确保无人矿卡全路况车身姿态稳定。
一种基于参考模型无人卡车身姿路况控制系统方法

[发明专利]一种悬架控制系统及其控制方法-CN202310658467.4在审
发明人：汪若尘;苏兆睿;蒋俞;丁仁凯;汤佳佳;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬架控制系统及其控制方法，悬架控制系统包括悬架系统、模糊自适应PID控制器、磁流变阻尼力限制器、磁流变阻尼器控制器和惯容系数调节单元，惯容器为可变惯容惯容器；簧载质量加速度传感器将信号传送给模糊控制器得到目标阻尼力，并将该力通过磁流变阻尼力限制器后输入至磁流变阻尼器控制器，磁流变阻尼器控制器向悬架系统提供实际阻尼力；通过设计最优控制器，对非簧载质量加速度xt”、位移xt‑xb、xb‑xr以及实际阻尼力进行加权处理，得到当前路面情况下最优惯容系数。本系统及方法能将车轮共振转化为惯容器的共振，其控制方法利于不同路况条件下单独控制惯容系数，并能与磁流变阻尼器进行联合控制，实时调节参数，实现全路况系统综合性能最优。
一种悬架控制系统及其控制方法

[实用新型]一种自走式调平车及其调平升降机构-CN202320648742.X有效
发明人： 丁仁凯;孟祥鹏;孙泽宇;孙东;蔡沉默;贺俊杰 -专利权人：江苏睿冉汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D33/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自走式调平车及其调平升降机构，包括四个结构相同且沿自走式调平车前进方向向后依次排布的调平升降机构，调平升降机构Ⅰ和调平升降机构Ⅲ平行设置在一侧，调平升降机构Ⅱ和调平升降机构Ⅳ平行设置在另一侧，调平升降机构Ⅰ和调平升降机构Ⅱ、调平升降机构Ⅲ和调平升降机构Ⅳ均交叉设置；调平升降机构顶端能沿上层车架移动、底部能沿下层车架转动；通过双轴倾角传感器获取上层车架的实时倾角变化，控制器分别控制四个调平升降机构中液压缸活塞杆的伸缩变化，直至双轴倾角传感器读数为0，保证上层车架的姿态保持水平。本实用新型解决了现有自走式调平车纵横调平范围有限和重心较高无法胜任复杂地形的问题。
一种走式调平车及其升降机构

[发明专利]一种多功能混合电磁减振系统-CN202011254603.6有效
发明人： 丁仁凯;汪若尘;孟祥鹏;刘伟;孙东;杨霖 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能混合电磁减振系统，属于车辆系统减振技术领域。本发明的多功能混合电磁减振系统包括线性电磁阻尼器/作动器和线性电磁车轮动力吸振器，线性电磁阻尼器/作动器用于衰减车身与车轮的相对运动，并将车身与车轮相对振动产生的机械功率转化为电功率再利用；线性电磁车轮动力吸振器与线性电磁阻尼器/作动器的动子刚性串联或是并联，用于吸收车轮振动，并将车轮振动产生的机械功率转化为电功率再利用。本发明能够有效兼顾振动系统的动力学性能与能量再生，并适用于所有具有两自由度运动特征振动系统的减振。
一种多功能混合电磁系统

[发明专利]一种集成阻尼器与吸振器的混合电磁馈能减振系统-CN202011256717.4有效
发明人： 丁仁凯;汪若尘;孟祥鹏;刘伟;孙东;杨霖 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种集成阻尼器与吸振器的混合电磁馈能减振系统，属于车辆系统减振技术领域。本发明的混合电磁馈能减振系统包括线性电磁阻尼器/作动器和线性电磁车轮动力吸振器，线性电磁阻尼器/作动器用于衰减车身与车轮的相对运动，并将车身与车轮相对振动产生的机械功率转化为电功率再利用，线性电磁车轮动力吸振器置于所述线性电磁阻尼器的内部，用于吸收车轮振动。本发明能够有效兼顾振动系统的动力学性能与能量再生，适用于所有具有两自由度运动特征振动系统的减振。
一种集成阻尼吸振器混合电磁馈能减振系统

[发明专利]一种具有被动阻尼的车辆电磁作动器及其匹配设计方法-CN202210035635.X有效
发明人：汪若尘;蒋俞;丁仁凯;孟祥鹏;叶青 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有被动阻尼的车辆电磁作动器及其匹配设计方法，所述车辆电磁作动器包括同轴设置的动子和定子，定子包括导电环和背铁，背铁为中空结构，背铁沿圆周方向开设有若干槽，槽中放置线圈绕组，且槽口处嵌放导电环；车辆电磁作动器工作时，以背铁和导电环产生的电涡流阻尼提供电磁作动器被动阻尼，有效减小电磁作动器的整体质量和占用空间；所述匹配设计方法包括被动阻尼、额定电磁推力以及具有被动阻尼的车辆电磁作动器控制方法的匹配设计，为悬架作动器设计提供了理论参考。
一种具有被动阻尼车辆电磁作动器及其匹配设计方法

[发明专利]一种胎面在传送带上的横向偏移位置识别方法及系统-CN202310655778.5在审
发明人：汪若尘;罗小果;丁仁凯;蒋俞;叶青;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种胎面在传送带上的横向偏移位置识别方法及系统，通过获取传送带上的轮胎胎面图像，基于计算机视觉及OpenCV对轮胎胎面图像进行处理提取轮胎轮廓；并从轮胎图像提取轮胎轮廓的位置坐标，实现对当前图像中轮胎的横向偏移位置进行识别；根据识别结果利用本申请所设计的系统实现对胎面在传送带上高效高精度的纠偏，以解决在传统传送带上由于材料收缩以及受力导致的胎面左右位移，使得胎面加工精度较低的问题。
一种传送带上横向偏移位置识别方法系统

[发明专利]一种自走式丘陵履带车调平装置和控制方法-CN202310655771.3在审
发明人：汪若尘;曾昆阳;孙泽宇;蒋俞;叶青;丁仁凯;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D24/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自走式丘陵履带车调平装置和控制方法，包括调平工作板、主调平机构、辅助调平机构、底盘；辅助调平机构与所述调平工作板前端底部相连，主调平机构与调平工作板后端端底连接；主调平机构沿调平工作板长度方向分为左侧主调平机构和右侧主调平机构且沿所述调平工作板的长度方向对称设置；辅助调平机构、主调平机构下端连接底盘；选择或识别自走式履带车应用环境，结合所述底盘状态信息与调平工作板状态信息；综合所述状态信息、应用环境类型生成对应调整指令；根据调整指令，对主调平机构和所述辅助调平机构进行调整以实现纵横两个方向上的精准调平使丘陵履带车适应复杂工作环境，满足丘陵履带车工作安全性与经济性的需要。
一种丘陵履带平装控制方法

[发明专利]一种多模式切换的自行车-CN202310656317.X在审
发明人：汪若尘;曾昆阳;蒋俞;丁仁凯;叶青;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式切换的自行车，包括设置在单车主体上的数字信号处理器，设置在车把处的拉力感应刹把、显示器、模式选择器、速度/踏力数值选择器；设置在踏板上的踏板压力传感器，设置在车架上的减震馈能系统，设置在后轮旋转轴处的驱动/制动机构，拉力感应刹把、显示器、模式选择器、速度/踏力数值选择器、踏板压力传感器、减震馈能系统及驱动/制动机构均信号连接数字信号处理器；减震馈能系统将地面冲击能量转化为电能并进行存储，驱动/制动机构根据数字信号处理器的控制指令产生持续性动作，实现在制动能量回收模式、助力模式、护膝模式和健身模式不同应用模式下的功能。
一种模式切换自行车

[发明专利]一种遥控全液压驱动自适应调平履带作业车-CN202310658782.7在审
发明人：汪若尘;蒋俞;孙泽宇;叶青;丁仁凯;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥控全液压驱动自适应调平履带作业车，由动力源、液压系统，控制系统，倾角传感器，作业设备，调平系统，行驶系统组成，具备遥控行驶和车身纵向/横向自适应调平功能。行驶系统主要由驱动轮，承重轮，涨紧轮，履带组成。调平系统由车身车架，上层支架，中间车架，下层支架，底盘车架，前油缸，后油缸，左油缸，右油缸组成。遥控器发出控制指令后，控制系统对对行驶系统的驱动轮和调平系统的四个油缸进行控制，实现履带作业车的遥控行走以及车身横向/纵向的自适应调平。该发明提出了具有调平功能的遥控履带车辆整车系统方案，为农业机械的调平控制及整车设计提供了技术参考。
一种遥控液压驱动自适应履带作业

[发明专利]一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法-CN202310026301.0在审
发明人：汪若尘;万佳楠;陈杰;丁仁凯 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本申请公开一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法，考虑车辆动力学性能，防止路径跟踪过程中车辆侧翻。包括：建立多节式车辆前车节模型与后车节模型，确保前车节有效跟踪以及后车节精确跟踪；根据视觉传感器获取的道路信息，通过高级辅助驾驶系统模块判定行驶工况，对车辆是否发生偏离进行判定；通过无迹卡尔曼滤波估计模块得到实际车身侧倾角；将理论车身侧倾角输入侧翻工况判定模块，输出车轮制动力，达到差动制动的效果；本发明基于前车节预瞄误差模型设计后车节轨迹误差模型，又基于动力学模型预测设计侧翻预警系统逻辑流程，有效提高了双节式车辆路径跟踪行驶过程中车辆行驶的稳定性和安全性。
一种双节式车辆路径跟踪过程防止后车节侧翻方法

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