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[发明专利]一种面向安全节能的混合动力驱动无人矿用卡车多子系统与协同控制方法-CN202310946286.1在审
发明人：丁仁凯;李岸泽;汪若尘;万佳楠;孟祥鹏;孙泽宇;孙东;刘伟;蒋俞;陈杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W20/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向安全节能的混合动力驱动无人矿用卡车多子系统与协同控制方法，整车控制系统根据车身姿态感知系统的感知结果确定混合动力驱动系统和机电惯容悬架系统的工作模式，进而确定储能系统中高压电池组和低压电池组进行供电及被充电；无人矿用卡车运行过程中：装、卸料时，选择增程发电模式；上坡时，采用纯电机驱动模式，再切换至发动机驱动模式或混合驱动模式，并实时调整工作模式；下坡时，在纯电机驱动模式、增程发电模式以及再生制动模式中切换；平地直线行驶时，选择悬架被动馈能模式，转弯时，切换至悬架主动抗侧倾模式。本发明能改善无人矿用卡车的燃油经济性，满足混合动力驱动无人矿用卡车的安全节能性能。
一种面向安全节能混合动力驱动无人卡车子系统协同控制方法

[发明专利]一种基于参考模型的无人矿卡车身姿态全路况控制系统与方法-CN202310635890.2在审
发明人：丁仁凯;汪若尘;孟祥鹏;孙泽宇;孙东;刘伟;蒋俞;陈杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开一种基于参考模型的无人矿卡车身姿态全路况控制系统与方法，参考模型模块根据路况识别模块重构的连续路面不平度信息和驾驶行为决策模块间歇形成的离散转弯指令/离散驱动指令/离散制动指令/离散转弯与制动指令/离散转弯与驱动指令，提前输出未来一段时间内无人矿卡车身俯仰角和车身侧倾角变化情况；主动油气悬架模块控制器根据参考模型模块提前输出的未来一段时间内无人矿卡实际车身俯仰角和车身侧倾角与无人矿卡目标车身俯仰角和车身侧倾角之间的误差，在无人矿卡通过未来连续不平路面和离散路况时，控制主动油气悬架模块执行器输出相应的位移以消除误差，抑制无人矿卡车身姿态变化。本发明能确保无人矿卡全路况车身姿态稳定。
一种基于参考模型无人卡车身姿路况控制系统方法

[发明专利]一种悬架控制系统及其控制方法-CN202310658467.4在审
发明人：汪若尘;苏兆睿;蒋俞;丁仁凯;汤佳佳;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬架控制系统及其控制方法，悬架控制系统包括悬架系统、模糊自适应PID控制器、磁流变阻尼力限制器、磁流变阻尼器控制器和惯容系数调节单元，惯容器为可变惯容惯容器；簧载质量加速度传感器将信号传送给模糊控制器得到目标阻尼力，并将该力通过磁流变阻尼力限制器后输入至磁流变阻尼器控制器，磁流变阻尼器控制器向悬架系统提供实际阻尼力；通过设计最优控制器，对非簧载质量加速度xt”、位移xt‑xb、xb‑xr以及实际阻尼力进行加权处理，得到当前路面情况下最优惯容系数。本系统及方法能将车轮共振转化为惯容器的共振，其控制方法利于不同路况条件下单独控制惯容系数，并能与磁流变阻尼器进行联合控制，实时调节参数，实现全路况系统综合性能最优。
一种悬架控制系统及其控制方法

[发明专利]一种具有被动阻尼的车辆电磁作动器及其匹配设计方法-CN202210035635.X有效
发明人：汪若尘;蒋俞;丁仁凯;孟祥鹏;叶青 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有被动阻尼的车辆电磁作动器及其匹配设计方法，所述车辆电磁作动器包括同轴设置的动子和定子，定子包括导电环和背铁，背铁为中空结构，背铁沿圆周方向开设有若干槽，槽中放置线圈绕组，且槽口处嵌放导电环；车辆电磁作动器工作时，以背铁和导电环产生的电涡流阻尼提供电磁作动器被动阻尼，有效减小电磁作动器的整体质量和占用空间；所述匹配设计方法包括被动阻尼、额定电磁推力以及具有被动阻尼的车辆电磁作动器控制方法的匹配设计，为悬架作动器设计提供了理论参考。
一种具有被动阻尼车辆电磁作动器及其匹配设计方法

[发明专利]一种胎面在传送带上的横向偏移位置识别方法及系统-CN202310655778.5在审
发明人：汪若尘;罗小果;丁仁凯;蒋俞;叶青;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种胎面在传送带上的横向偏移位置识别方法及系统，通过获取传送带上的轮胎胎面图像，基于计算机视觉及OpenCV对轮胎胎面图像进行处理提取轮胎轮廓；并从轮胎图像提取轮胎轮廓的位置坐标，实现对当前图像中轮胎的横向偏移位置进行识别；根据识别结果利用本申请所设计的系统实现对胎面在传送带上高效高精度的纠偏，以解决在传统传送带上由于材料收缩以及受力导致的胎面左右位移，使得胎面加工精度较低的问题。
一种传送带上横向偏移位置识别方法系统

[发明专利]一种自调平履带车的整车建模搭建方法-CN202310655772.8在审
发明人：汪若尘;苏兆睿;孙泽宇;蒋俞;汤佳佳;叶青;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种自调平履带车的整车建模搭建方法，采用四点调平设计，且分别考虑履带车的车身及履带车的底盘在垂直、俯仰、侧倾方向、车轮垂直方向的受力平衡，由此在仿真软件中建立履带车整车数学模型；在仿真软件中建立调平液压缸系统模型，利用该调平液压缸系统模型输出液压缸主动力，且使用模糊自适应PID控制器对液压缸进行位置控制；在仿真软件中对履带车整车数学模型和调平液压缸系统模型进行联合仿真，将调平液压缸系统模型输出的液压缸主动力作用于履带车整车模型，由此完成履带车整车模型的搭建；搭建路面激励模型，根据路面激励模型所反馈的效果对履带车整车模型中的参数进行调控，优化整车模型，实现自调平履带车的整车模型搭建。
一种自调履带整车建模搭建方法

[发明专利]一种自走式丘陵履带车调平装置和控制方法-CN202310655771.3在审
发明人：汪若尘;曾昆阳;孙泽宇;蒋俞;叶青;丁仁凯;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D24/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自走式丘陵履带车调平装置和控制方法，包括调平工作板、主调平机构、辅助调平机构、底盘；辅助调平机构与所述调平工作板前端底部相连，主调平机构与调平工作板后端端底连接；主调平机构沿调平工作板长度方向分为左侧主调平机构和右侧主调平机构且沿所述调平工作板的长度方向对称设置；辅助调平机构、主调平机构下端连接底盘；选择或识别自走式履带车应用环境，结合所述底盘状态信息与调平工作板状态信息；综合所述状态信息、应用环境类型生成对应调整指令；根据调整指令，对主调平机构和所述辅助调平机构进行调整以实现纵横两个方向上的精准调平使丘陵履带车适应复杂工作环境，满足丘陵履带车工作安全性与经济性的需要。
一种丘陵履带平装控制方法

[发明专利]一种多模式切换的自行车-CN202310656317.X在审
发明人：汪若尘;曾昆阳;蒋俞;丁仁凯;叶青;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式切换的自行车，包括设置在单车主体上的数字信号处理器，设置在车把处的拉力感应刹把、显示器、模式选择器、速度/踏力数值选择器；设置在踏板上的踏板压力传感器，设置在车架上的减震馈能系统，设置在后轮旋转轴处的驱动/制动机构，拉力感应刹把、显示器、模式选择器、速度/踏力数值选择器、踏板压力传感器、减震馈能系统及驱动/制动机构均信号连接数字信号处理器；减震馈能系统将地面冲击能量转化为电能并进行存储，驱动/制动机构根据数字信号处理器的控制指令产生持续性动作，实现在制动能量回收模式、助力模式、护膝模式和健身模式不同应用模式下的功能。
一种模式切换自行车

[发明专利]一种遥控全液压驱动自适应调平履带作业车-CN202310658782.7在审
发明人：汪若尘;蒋俞;孙泽宇;叶青;丁仁凯;师旭焕 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥控全液压驱动自适应调平履带作业车，由动力源、液压系统，控制系统，倾角传感器，作业设备，调平系统，行驶系统组成，具备遥控行驶和车身纵向/横向自适应调平功能。行驶系统主要由驱动轮，承重轮，涨紧轮，履带组成。调平系统由车身车架，上层支架，中间车架，下层支架，底盘车架，前油缸，后油缸，左油缸，右油缸组成。遥控器发出控制指令后，控制系统对对行驶系统的驱动轮和调平系统的四个油缸进行控制，实现履带作业车的遥控行走以及车身横向/纵向的自适应调平。该发明提出了具有调平功能的遥控履带车辆整车系统方案，为农业机械的调平控制及整车设计提供了技术参考。
一种遥控液压驱动自适应履带作业

[发明专利]一种电磁减速带能量回收装置及其参数设计方法-CN202210575156.7在审
发明人：汪若尘;蒋俞;丁仁凯;刘伟;汪洋 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种电磁减速带能量回收装置及其参数设计方法，装置包括减速带外壳和U形地槽以及均布再减速带外壳和U形地槽之间的n组支撑连接，支撑连接包括直线电机和设置在直线电机两侧的液压阻尼器，液压阻尼器上套设弹性材料，直线电机与能量回收模块连接；装置的参数设计方法包括对电磁减速带的刚度系数和阻尼系数进行设计，能够在减速带外壳位移限制范围内，提高能量回收性能。本发明能提高车辆驶过减速带时驾乘人员的舒适感，同时对减速带振动能量进行回收，且参数设计方法为电磁减速带的匹配设计提供技术方案和理论参考。
一种电磁减速能量回收装置及其参数设计方法

[发明专利]一种车联网环境下的减速带工况车路协同馈能方法-CN202210268784.0在审
发明人：汪若尘;蒋俞;丁仁凯;刘伟;陈轶杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车联网环境下的减速带工况车路协同馈能方法，在减速带工况自动驾驶模式，经过固定位置P0处时，车辆匀速行驶，ts时间后，以0.1g的制动减速度进行制动，切换为人工驾驶模式后，ECU将最佳车速和制动减速度反馈给驾驶员，驾驶员控制制动踏板力度，从而达到最佳车速和制动减速度；通过建立综合车辆动力学性能和能量回收性能的适应度函数，以适应度函数最小作为寻优条件，得到车辆通过电磁减速带的优化车速，再由优化车速确定最佳车速；制动减速度根据车辆到电磁减速带的实际距离与理想制动距离、临界制动距离的大小关系进行确定。本发明实现了车路协同馈能最优。
一种联网环境减速工况协同方法

[发明专利]一种免充气轮胎车辆减振系统模型的构建方法-CN202210309506.5在审
发明人：汪若尘;孙启武;丁仁凯;蒋俞;孙泽宇;陈轶杰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明提供了一种免充气轮胎车辆减振系统模型的构建方法，具体为构建免充气轮胎‑混合电磁主动悬架减振系统的动力学模型，所述动力学模型对应的动力学微分方程中涉及的免充气轮胎径向刚度基于免充气轮胎径向刚度非线性拟合模型进行设计，试验验证免充气轮胎‑混合电磁主动悬架减振系统的动力学模型的精度较高，本发明构建方法简单，为免充气轮胎车辆的动力学控制提供了理论基础。
一种充气轮胎车辆系统模型构建方法

[发明专利]一种协同控制模块、自适应巡航系统及其控制方法、交通工具-CN202210264283.5在审
发明人：汪若尘;刘伟;丁仁凯;蒋俞;孟祥鹏;孙泽宇;孙东 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种协同控制模块、自适应巡航系统及其控制方法、交通工具，自适应巡航系统包括车辆传感器模块、行车环境智能感知模块、车辆状态响应估计模块、自适应巡航与可控悬架协同控制模块、动力学控制模块；自适应巡航的控制方法为：根据驾驶员设定的巡航车速进行自适应巡航，或根据驾驶员设定的巡航舒适性等级，由自适应巡航与可控悬架系统依据行驶工况与驾驶员需求智能计算最优巡航车速，实现自适应巡航，巡航过程中对可控悬架进行协同控制，依据不同行驶工况下的车辆性能需求自适应地切换悬架控制参数。本发明能够实现自适应巡航与可控悬架协同控制，在保证车辆安全性的基础上有效改善车辆自适应巡航过程中的乘坐舒适性。
一种协同控制模块自适应巡航系统及其方法交通工具

[发明专利]一种爆胎车辆的悬架半主动控制方法-CN201910208693.6有效
发明人：汪若尘;蒋俞;孙泽宇;孟祥鹏;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种爆胎车辆的悬架半主动控制方法，属于车辆底盘悬架控制领域。通过胎压传感器、轮胎加速度传感器、激光测距传感器、车速传感器及车身加速度传感器将采集数据实时传入ECU电子控制单元；ECU根据各轮胎气压变化情况判断轮胎是否爆胎并确定具体的爆胎轮位置，同时将正常行驶半主动悬架控制策略切换为爆胎控制策略。本发明充分利用车辆底盘结构组成资源，改善车辆爆胎后各轮胎垂直载荷分配，提高爆胎时的车辆操纵稳定性。
一种车辆悬架主动控制方法

[发明专利]一种轮毂电机驱动电动汽车自供能磁流变减振器-CN202011115789.7有效
发明人：汪若尘;蒋俞;丁仁凯;孟祥鹏 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： F16F13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮毂电机驱动电动汽车自供能磁流变减振器，属于车辆系统减振领域。本发明由刚性连接的磁流变减振器和直线电磁动力吸振器组成，控制简单、能耗较小的磁流变减振器用于抑制车身振动，提高轮毂电机驱动电动汽车乘坐舒适性；直线电磁动力吸振器包括定子和动子，且始终工作在被动馈能模式；直线电磁动力吸振器为作用于车轮的质量‑刚度‑阻尼共振系统，无需外部控制，有效降低车轮共振频段车身加速度、轮胎动载荷和悬架动挠度，抑制车轮的振动，提高轮毂电机驱动电动汽车行驶安全性。当定子与动子发生相对直线运动时，线圈绕组产生感应电流，为磁流变减振器提供能量，实现减振器自供能，同时，剩余能量储存至蓄电池，实现能量回收。
一种轮毂电机驱动电动汽车自供流变减振器

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