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[发明专利]管柱处理装置-CN202111662366.1在审
发明人：汪靖享;张建;侯文辉;陆俊康;李娜;李亚辉;王安义 -专利权人：中油国家油气钻井装备工程技术研究中心有限公司;宝鸡石油机械有限责任公司;中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了管柱处理装置，包括存储筒，存储筒的顶部设置有导向机构，导向机构与存储筒之间配设有高压清洗机构，存储筒内设置有对中机构，对中机构位于靠近存储筒顶部处，存储筒内还设置有定位调节机构，定位调节机构位于靠近存储筒底部处，存储筒的底部连通有污物处理机构。具有存储、清洁钻具丝扣的特点。
管柱处理装置

[发明专利]行吊式多根管柱移运装置-CN202111655364.X在审
发明人：刘延明;张志伟;刘昕;殷克平;姜震;王超;刘旬 -专利权人：中油国家油气钻井装备工程技术研究中心有限公司;宝鸡石油机械有限责任公司;中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了行吊式多根管柱移运装置，包括动力猫道，动力猫道的两端处均设置有轨道，两个轨道相平行，轨道上配设有行走机构，行走机构上设置有提管机构。解决了现有技术中存在人工劳动强度大、前期准备工作多的问题。
行吊式多根管柱装置

[发明专利]中继式钻井立柱排放装置及排放方法-CN202111680346.7在审
发明人：周忠祥;王维旭;李亚辉;黎善猛;于浩;张伟;张朔华 -专利权人：中油国家油气钻井装备工程技术研究中心有限公司;宝鸡石油机械有限责任公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种中继式钻井立柱排放装置，包括放置在钻台面井口中心前侧的立柱中继支撑座、放置在井架下部背横梁处的下部机械手、在二层台处中间靠近井口中心线一侧放置的立柱中继夹持钳头总成、悬挂在吊环上的液压吊卡以及放置在二层台上方的排管装置。本发明也可使用二层台下方安装一套排管装置的方式进行排管作业。本发明的中继式钻井立柱排放装置，解决了现有技术中存在的排管装置和钻台机械手在井口区域交接及排管动作影响顶驱游动运行用时过长，影响起下钻效率的问题。本发明还公开了一种中继式钻井立柱排放方法。
中继钻井立柱排放装置方法

[发明专利]基于视觉的煤矿用坑道钻机机器人自动装卸钻杆定位方法-CN202310271314.4在审
发明人：梅爽;成梓铭;吴承睿;贺鑫;文国军 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的煤矿用坑道钻机机器人自动装卸钻杆定位方法。此发明专利属于机器人视觉领域，基于机器人视觉信息，提出了一种新的基于固有约束关系的钻杆装卸位置定位方法。该方法在进行系统模型建立后，利用合作靶目标与钻杆装卸夹持器之间位置固有关系不变的原理，通过图像处理技术与机器人坐标系转换，最小化相机与合作靶目标的期望相对位姿与实际相对位姿误差，达到计算钻杆装卸夹持器理想位置的目的，并且，在实际钻进过程中，钻机的自身姿态发生旋转、升降、移动等因素发生改变，无需重复示教，仍然能够自主完成精准定位。
基于视觉煤矿坑道钻机机器人自动装卸钻杆定位方法

[发明专利]一种集成于机动式钻机底盘的液压储杆库-CN202310588669.6在审
发明人：岳永东;谭春亮;渠洪杰;卢倩;冉灵杰;祝强;苏兴涛;冯跃文;林广利;卢猛;宋殿兰 -专利权人：北京探矿工程研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成于机动式钻机底盘的液压储杆库，涉及地质钻探设备技术领域，包括钻杆架、托杆机构总成、钻杆升降机构总成、储杆库摆动油缸、钻杆隔层垫板和钻杆底板，所述钻杆架上两侧安装有托杆机构总成，所述钻杆架上两侧安装有两组钻杆升降机构总成，所述钻杆升降机构总成上转动安装有储杆库摆动油缸，所述钻杆架上设置有若干对钻杆隔层垫板，钻杆底板与钻杆升降机构总成连接，通过驱动储杆库摆动，利用钻杆自身的滚动实现自动排放，结构简单、工作可靠；储杆库各运动机构由液压缸驱动，通过简单的电液控制即可实现自动化操作；可配套移摆管装置使用，实现机械化、自动化加减钻杆，降低施工现场人员劳动强度，提高施工安全性。
一种集成机动钻机底盘液压储杆库

[发明专利]一种能够只抓取单根管柱的排管机械手夹钳装置-CN202211682249.6在审
发明人：王长军;罗立臣;马冬辉;韩鹏;刘江歌;李彦丽;孙强;刘权;王家琦;李睿枫;胡巳旸;程海蓝 -专利权人：中海油能源发展装备技术有限公司;湖北省聚元石油自动化装备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够只抓取单根管柱的排管机械手夹钳装置，属石油天然气钻采设备的管柱排管自动化技术领域。该夹钳装置通过增加主钳指驱动液压缸活塞导向机构，由导向机构承受侧向载荷，避免了主钳指驱动液压缸活塞杆受到径向载荷，提高了主钳指驱动液压缸的使用寿命以及夹钳装置作业的安全性；在夹钳装置中增加了由连杆组件驱动的挡管机构，当主钳指驱动液压缸缩至最短，钳口深度空间尺寸最大，可实现夹钳装置夹持最大直径的管柱，当主钳指驱动液压缸伸至最长，钳口深度空间尺寸最小，可实现夹钳装置夹持最小直径的管柱，实现了同一夹钳能夹持不同直径的管柱功能，确保了夹钳不会同时夹持两根管柱的情况，真正实现机械手排管作业完全自动化的目的。
一种能够抓取管柱机械手夹钳装置

[发明专利]一种防止悬持式排管机械手管柱触碰钻台的自动控制机构-CN202211682002.4在审
发明人：王长军;马冬辉;罗立臣;孙强;孟庆元;穆顷;张德松;许瑞杰;刘权;王家琦;李睿枫;胡巳旸;程海蓝 -专利权人：中海油能源发展装备技术有限公司;湖北省聚元石油自动化装备股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种防止悬持式排管机械手管柱触碰钻台的自动控制机构，属石油天然气钻采设备的二层台机械手排管技术领域。本发明由传感器、缓冲座、T型芯轴、伸缩套、压缩弹簧等构成，本发明在排管机械手悬持管柱下放时，夹钳和管柱立根的重量由压缩弹簧承担，当下放到悬持管柱的下端接触钻台面时，夹钳和管柱立根向下的自重力消除，压缩弹簧的压缩力被解除并在自身回弹力的作用下复原，并带动T型芯轴上的传感器和夹钳一起向上移动，传感器触发接触信号停止排管机械手继续下放管柱的动作。本发明在管柱下端接触钻台面时夹钳不会下行且对管柱无任何反冲击力，彻底解决了油管下放过程中被压弯或压断，以及管柱与钻台面发生撞击钳牙和管柱受损的问题。
一种防止悬持式排管机械手管柱钻台自动控制机构

[发明专利]钻机储杆装置-CN202310368979.7有效
发明人：王守路;王长万;赵宏;郭海波;赵学文 -专利权人：张家口市宣化金科钻孔机械有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明提供一种钻机储杆装置。该装置包括：储杆仓、上支撑装置、下支撑装置、执行机构、固定盘、定位装置、接近开关、第一控制阀、第二控制阀和控制器，控制器根据监测到的预设旋转方向信号控制第二控制阀使定位装置的伸缩端收回，并在接收到接近开关发送的指示伸缩端完全收回的第一状态信号后，控制第一控制阀使执行机构驱动储杆仓顺转或逆转；当储杆仓顺转或逆转的时间达到预设时间后，控制器控制第二控制阀使定位装置的伸缩端伸出，并在接收到接近开关发送的指示伸缩端伸出到固定盘的固定孔中的第二状态信号后，控制第一控制阀使执行机构控制储杆仓停止旋转。本发明能够简化钻机储杆装置的结构，减少操作步骤，降低操作过程出错的可能。
钻机装置

[实用新型]一种旋挖钻机的钻杆快速定位装置-CN202320307049.6有效
发明人：林恩波;尤敦成;孟晓东;柴晓跃;王冬冬 -专利权人：徐州神威基业机械科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋挖钻机的钻杆快速定位装置，包括支撑框，所述支撑框的底部固定安装有万向轮，所述支撑框的内部设置有便移机构，所述便移机构包括电动伸缩杆、支撑块、拉杆，所述电动伸缩杆的顶部与支撑框的顶部内壁一侧固定安装，所述电动伸缩杆的输出轴固定连接有第一固定块，所述第一固定块的内部活动连接有连接架，所述连接架的底部活动连接有第二固定块，本实用新型涉及旋转钻机技术领域。该旋挖钻机的钻杆快速定位装置，解决了在定位之前需要将钻杆运输到旋转钻机下，因此在运输的时候大多采用人工搬运，进而会造工作人员需要大量的劳动力，也有采用运输推车进行搬运，但是在运输的时候容易造成钻杆滚落下来的问题。
一种钻机钻杆快速定位装置

[实用新型]一种输送组件及动力猫道-CN202320417122.5有效
发明人：张庆杰;魏荣 -专利权人：三一能源装备有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种输送组件及动力猫道，涉及动力猫道技术领域，该输送组件包括坡道本体、提升机构和动力机构，坡道本体用于与动力猫道的底座连接；提升机构包括滑车和分别设置于滑车上的第一提升装置和第二提升装置，滑车滑动式设置于坡道本体上；动力机构与滑车驱动连接，动力机构用于通过滑车和第一提升装置抬起钻杆以及通过滑车和第二提升装置驱动钻杆相对于坡道本体移动。本实用新型的输送组件与动力猫道的底座相配合能够将钻杆直接送入鼠洞，省去钻杆从大门坡道到鼠洞的传递过程，作业效率更高，过程更安全。
一种输送组件动力

[发明专利]一种水文地质检测用钻管立管装置-CN202310366774.5在审
发明人：丁志勇;曹月红;王小明;文绍强;雷杰;罗伟 -专利权人：四川省地质矿产勘查开发局一一三地质队
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种水文地质检测用钻管立管装置，具体涉及水文地质检测技术领域，包括基座，基座顶部设置有承载台、上料机构和自动立管组装机构，自动立管组装机构包括有固定设于承载台顶部的U型座，U型座顶部贴合设有框板，承载台顶部对应U型座内侧中部的位置处固定设有驱动电机二，框板内腔顶部固定安装有气缸二，气缸二的伸缩端端部固定连接有升降块，升降块一侧固定安装有伺服电机一以及另一侧贴合设有凸块，凸块远离升降块的一侧两端均设置有卡环组件，凸块一端固定设有L型板，L型板远离凸块的一端设有拧动组件。本发明可以实现全自动立管以及钻管之间的连接，无需人工辅助干预，效率高，安全性高。
一种水文地质检测用钻管立管装置

[发明专利]一种能适应多种钻台面高度的动力猫道-CN202310411756.4在审
发明人：何生兵;吴松;展锦楠 -专利权人：青岛天时油气装备服务集团有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种能适应多种钻台面高度的动力猫道，包括基座、输送坡道、举升臂和第一驱动单元，所述输送坡道用于承托工件且通过举升臂与基座连接，所述举升臂包括第一活动臂和关节件，所述第一活动臂包括第一主臂和第二主臂，所述第一主臂和第二主臂的第一端均与基座铰接，所述关节件包括连接板和拉杆，所述连接板分别与第一主臂和第二主臂铰接并形成平行四连杆机构，所述拉杆第一端与连接板铰接，所述拉杆第二端与输送坡道铰接，所述第一活动臂末端轴向延伸并与输送坡道铰接；所述第一驱动单元设于动力猫道上用于控制第一活动臂与输送坡道张合角度，以举升或降落输送坡道。本发明结构合理、举升高度范围大、体积小巧、且结构稳定性好。
一种适应多种钻台高度动力

[发明专利]油管桥固定装置及地面排管装置-CN201911126545.6有效
发明人：宋志刚;李明;贺飞;于东升;吴桂强;李秉军;徐涛;宋泓佚 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本公开公开了一种油管桥固定装置和地面排管装置，属于油田修井地面装备技术领域。该油管桥固定装置包括安装座和多个固定组件，多个固定组件沿竖直方向依次层叠设置在安装座上，固定组件包括两根相互平行的立杆和一根连接杆，连接杆的两端分别与两根立杆连接，多个固定组件被配置为，每个固定组件中的两根立杆的位于延伸方向上的一端与相邻的固定组件中的两根立杆的位于延伸方向上的另一端可拆卸连接。无需将整个油管桥固定装置中的螺栓和螺母等固定组件进行拆卸来实现横担的取下和安装，结构简单，操作方便，能够有效提高油管桥的拆装效率。
油管固定装置地面

[实用新型]一种钻井平台钻杆自动化排放机-CN202223460419.4有效
发明人：吴小龙;崔忠辉 -专利权人：吴小龙
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种钻井平台钻杆自动化排放机。包括底座，所述底座的上表面固定有外框，所述外框一侧且位于底座的上表面固定连接有限位座，且限位座的数量有两个，两个所述限位座的上表面均开设有第一限位槽。本实用新型提供的一种钻井平台钻杆自动化排放机，本排放机将多个钻杆放置到限位座上表面的第一限位槽中分开摆放，然后将限位板通过活动块在限位块的内部转动，从而将限位板翻转到限位座的上方，将钻杆进行限位，并且钻杆的中间部位放置在顶环的上方，这样的设计使得排放机在使用的过程中方便携带多种型号不同的钻杆，同时在需要更换钻杆时，可以打开限位板启动气缸带动活塞杆将顶环向上移动，方便拿取钻杆。
一种钻井平台钻杆自动化排放

[实用新型]一种用于煤矿钻杆搬运的六轴机器人-CN202223527100.9有效
发明人：贺昌雨;石尚武;孙强 -专利权人：淮南宏昌科技有限责任公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种用于煤矿钻杆搬运的六轴机器人，包括机器人主体和安装架，所述安装架一端设置有正反转电机，安装架一侧开设有两个移动槽，正反转电机输出端固定连接有丝杆，丝杆一端转动贯穿两个移动槽，丝杆位于两个移动槽内的一段表面开设有螺纹，两个移动槽内部均活动插接有移动滑块，所述移动滑块端部设置有吸引件，吸引件中部开设有工作槽，工作槽内部设置有电磁铁。本实用新型通过设置两个吸引件并在丝杆的作用下相向或相反移动，两个吸引件便可对钻杆两段位置进行吸附固定，无需考虑不同长度钻杆的不同重心位置，钻杆重量分布较为均匀，不会受力不均而产生掉落状况。
一种用于煤矿钻杆搬运机器人