[实用新型]自动夹持、卸料的机械手

说明书

本实用新型涉及一种自动装夹、自动卸料的机械手。特别是涉及一种用于需喷涂、喷砂处理的各种旋转体形器具、机械零件；用于各种饮料、食品包装的旋转体形容器和自动焊接、气割各种旋转体形工件的自动装夹、升降、旋转、卸料的机械手。

现有的完成上述工作的机械，或者靠人工将工件安装固定在机械夹具上；或者将工件分几次按一定程序分别安装在几个简单机械手上完成。这几种夹持机构的缺点在于：自动化程度低、生产效率低、产品质量不可靠，使生产成本过高。

本实用新型的目的在于提供一种用途广泛、结构新颖、可自动装夹、升降、旋转、卸料的机械手。本实用新型在生产运行中，能自动装夹、锁紧工件(各种旋转体形工件、机械零件、包装容器等等)，并使工件沿着设定的轨迹运行、升降、旋转，使工件在完成设定的加工工序后，自动卸料。

全降解植物纤维餐具自动喷涂机的工件夹持机械手是本实用新型最佳实施例之一。

下面通过最佳实施例及附图对本实用新型——自动夹持、卸料机械手的工作原理进行详细说明。附图中：

图1是本实用新型最佳实施例工作状态主示意图；

图2是本实用新型最佳实施例工作状态俯视示意图；

如图所示，本实用新型最佳实施例主要由机械手爪1，销轴2，顶板3，机械手腕4，摩擦轮5，滑套6，顶杆7，弹簧8，滚轮9组成，驱动机械手运转工作的是主机10，道轨11(或具有往复运动性能的机构，如：道轨、凸轮、油缸、气缸等)及主动摩擦轮等。

由图1和图2可知：安装固定在主机10上的滑套6是本实用新型最佳实施例的主体支撑骨干——机械臂。在主机10的驱动下，通过滚轮9下面的道轨11推动顶杆7向上运动，同时压缩弹簧8，解除了弹簧8对安装固定在顶杆7顶端的顶板3向下的张紧力，使顶板3随顶杆7向上运行。顶板3的向上运行，解除了顶板3对机械手爪1向下的压力，使机械手爪1绕销轴2转动并自然向外张开，顶板3将所夹持的工件顶出机械手爪1。

本实用新型最佳实施例在主机10的继续不断驱动下，通过滚轮9沿着道轨11继续运行，当工件进入机械手爪1后，在道轨11和弹簧8的作用下，顶杆7带着顶板3在滑套6内向下滑动。当顶板3下行至与机械手爪1下部拐角尖端处接触并向下压紧，迫使机械手爪1绕销轴2由外向内转动，使工件在机械手爪1的作用下对准本实用新型最佳实施例的中心轴线并被机械手爪1夹紧，在主机10的带动下，本实用新型最佳实施例连同工件被准确驱送至加工位置，在主机10上的主动摩擦轮的作用下，摩擦轮5随其旋转，使机械手爪1所夹持的工件被主机10对其完成最后的加工。如此连续不断，周而复始。

本实用新型的特点在于：为各类轻工机械、包装机械、机械加工设备等提供了用途广泛、易于实现自动化生产即自动装夹、自动送料、自动卸料的技术装备。降低劳动强度、提高生产效率和产品质量，降低生产成本，增加经济效益是本实用新型的优点。