[发明专利]机械手系统中的传送装置和方法

权利要求书

1.一种用于传送堆叠于一机械手系统的料盒上的托盘的传送装置，所述传送装置包括：

一个用于拾起一托盘的传送头；

一个用于使所述传送头沿水平方向传递的第一装置；

一个用于使所述传送头沿垂直方向传送的第二装置，所述第二传送装置改变所述传送头的垂直行程以便一个接一个地传送托盘。

2.如权利要求1所述的机械手系统的传送装置，其特征在于：所述第一传送装置包括：

一个支承所述传送头的传送支架；

一个用于给所述传送支架的运动水平导向的导轨；

一个用于使所述传送支架水平运动的第一电机；及

一个连接到所述传送支架上的第一螺纹轴，所述第一螺纹轴由所述第一电机驱动旋转，因而所述传送支架作水平运动。

3.如权利要求2所述的机械手系统的传送装置，其特征在于：所述第二传送装置包括：

一个装在所述传送支架上的第二电机；及

一个连接到所述传送头上的第二螺纹轴，所述第二螺纹轴由所述第二电机驱动旋转，因此所述传送头相对所述传送支架作垂直运动。

4.一托盘装卸机构，包括：

一个用于使各料盒运动的机械手，每个料盒带有垂直堆叠的多个托盘；

一个安装得用于作垂直和水平运动以使一托盘相对堆叠的多个托盘沿垂直方向和水平方向传送的托盘传送装置；及

用于使该传送装置分别沿水平和垂直方向运动的第一和第二机构，该第二机构布置得当一个接一个传送堆叠的托盘时使该传送装置垂直运动不同的垂直距离。

5.使堆叠的托盘装卸机构的托盘传送装置运动的方法，其中该托盘传送装置通过作水平和垂直运动传送垂直堆叠的每个托盘，其改进处包括：当一个接一个地传送各托盘时使该传送装置在垂直方向运动不同的垂直距离的各个步骤。