[实用新型]介入手术机器人

权利要求书

1.一种介入手术机器人，其特征在于：包括分体设置的机器人连接座、机械臂、机器人本体和耗材组件；

所述机械臂的第一端与所述机器人连接座可拆卸地连接，第二端与所述机器人本体可拆卸地连接；

所述机器人本体用于执行手术操作，所述耗材组件可拆卸地与所述机器人本体连接。

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于：所述机器人连接座用于固定至手术床上以定位所述机械臂在手术床上的安装位置。

3.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于：所述机械臂的第一端设置有臂连接座，所述机械臂通过所述臂连接座和所述机器人连接座可拆卸地连接。

4.根据权利要求3所述的介入手术机器人，其特征在于：所述臂连接座包括壳体和第一卡接件，所述机器人连接座包括主体和第二卡接件，所述壳体能够沿第一方向插入和脱离所述主体，所述第一卡接件设置为能够插入所述主体并与所述第二卡接件彼此锁定以限制所述壳体脱离所述主体，所述第二卡接件设置为能够与所述第一卡接件解锁以允许所述壳体脱离所述主体。

5.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于：所述机械臂的第二端设置有本体连接座，所述机器人本体上设置有本体固定座，所述本体固定座与所述本体连接座可拆卸地连接以实现所述机械臂和所述机器人本体的可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于：所述本体连接座内设置有第三卡接件，所述本体固定座内设置有第四卡接件；所述本体固定座可插入和脱离所述本体连接座，所述第三卡接件设置为能够插入所述本体固定座内并与所述第四卡接件彼此锁定以限制所述本体固定座脱离所述本体连接座，所述第四卡接件设置为能够与所述第三卡接件解锁以允许所述本体固定座脱离所述本体连接座。

7.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于：所述本体连接座上设置有第一插接结构，所述本体固定座上设置有与所述第一插接结构插接配合的第二插接结构；

所述本体固定座上设置有第五卡接件和第六卡接件，所述第五卡接件可在所述本体固定座上沿第三方向运动，所述第六卡接件可在所述本体固定座上沿第四方向运动；

所述第五卡接件上沿所述第四方向开设有用于所述第六卡接件插入的锁定孔，当所述第五卡接件在所述第三方向上从解锁位置直线移动至锁定位置时，所述第六卡接件插入所述锁定孔内并锁止所述第五卡接件，同时所述第五卡接件延伸出所述本体固定座并与所述本体连接座咬合；

当所述第六卡接件在所述第四方向上从锁定位置直线移动至解锁位置时，所述第六卡接件脱离所述锁定孔，所述第五卡接件脱离所述本体连接座并复位。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于：所述耗材组件包括无菌膜、导管支撑组件和无菌模块，所述无菌膜可拆卸地套接至所述机器人本体上并覆盖所述机器人本体，所述导管支撑组件隔着所述无菌膜可拆卸地与所述机器人本体连接，所述无菌模块隔着所述无菌膜可拆卸地与所述机器人本体连接。

9.根据权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于：所述机器人本体的两端分别设置有第一卡座和第二卡座，所述第一卡座上设置有第一卡槽，所述第二卡座上设置有第二卡槽；

所述导管支撑组件包括导管保护管、第一固定座和第二固定座，所述第一固定座和所述第二固定座分别设于所述导管保护管的两端；

所述第一固定座设置成能够从第五方向可拆卸地卡入所述第一卡槽内，并由所述第一卡槽限制所述第一固定座脱离，所述第二固定座设置成能够从第六方向可拆卸地卡入所述第二卡槽内，并由所述第二卡槽限制所述第二固定座脱离；

所述第五方向平行于所述导管保护管的轴向，所述第六方向平行于所述导管保护管的径向。

10.根据权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于：所述机器人本体包括无菌模块安装座以及设置在所述无菌模块安装座上的第一传动结构和第一磁性件；

所述无菌模块包括外壳以及设置在所述外壳上的第二传动结构和第二磁性件；

在装配时，所述第一传动结构和所述第二传动结构能够插接接合，并在所述第二磁性件与所述第一磁性件磁吸配合下实现所述无菌模块与所述机器人本体的固定连接。