[实用新型]穿刺针角度调节装置及穿刺手术机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种穿刺针角度调节装置及穿刺手术机器人。所述穿刺针角度调节装置包括底座；旋转平台；弧形滑轨；滑块以及穿刺针。穿刺针角度调节装置在工作时，给第一线圈组中的线圈通断电可驱动旋转平台旋转，给第二线圈组中的线圈通断电可驱动弧形滑块滑动，进而通过这两个自由度的运动可以实现空间中大范围穿刺角度调整操作，相对于现有技术中使用传动部件带动多自由度串联或并联的机械臂夹持穿刺针实现穿刺针角度调整的方式，整个穿刺针角度调节装置结构更加简单，精度更高。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种穿刺针角度调节装置及穿刺手术机器人。

背景技术

在进行穿刺手术时，使用穿刺手术机器人进行穿刺，由于穿刺手术机器人能够精准调整并稳定维持穿刺角度，同时能够实现自动化进针操作，确保进针深度的精准性，相比于医生徒手穿刺，能够显著提高经皮穿刺手术的精准性。

目前，现有的用于穿刺手术机器人的穿刺针角度调节装置采用电机驱动，中间通过传动部件，带动多自由度串联或并联的机械臂夹持穿刺针，并调整穿刺针的穿刺角度，进而进行后续的穿刺操作。在穿刺针角度调节装置进行穿刺针穿刺角度调整过程中，机械臂所需要的部件较多，整个穿刺针角度调节装置的结构复杂，精度不佳，体积大且笨重。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种穿刺针角度调节装置及穿刺手术机器人，以解决现有技术中调整穿刺针的穿刺角度，所需要的部件较多，整个穿刺针角度调节装置结构复杂，体积大且笨重的问题。

为实现上述目的，本实用新型第一方面提供了一种穿刺针角度调节装置，包括：旋转平台，可沿其轴心线旋转；弧形滑轨，固定安装在所述旋转平台上，且所述弧形滑轨所对应的轴心线与所述旋转平台所对应的轴心线相交；滑块，可滑动地安装在所述弧形滑轨上，所述滑块适于安装穿刺针，且所述穿刺针的轴心线穿过所述弧形滑轨的轴心线与所述旋转平台的轴心线相交的交点。

可选地，还包括底座，所述旋转平台可转动地安装在所述底座上，所述底座与所述旋转平台二者之一设置有第一磁极阵列，二者另一设置有与所述第一磁极阵列对应的第一线圈组。

可选地，所述第一磁极阵列包括设置在所述旋转平台或所述底座上的第一磁极槽，以及固定在所述第一磁极槽中的磁极。

可选地，所述底座为圆盘底座，所述第一磁极阵列沿所述圆盘底座的周向方向分布，所述第一线圈组设置在所述旋转平台上。

可选地，所述第一磁极阵列的弧度不小于180度。

可选地，所述滑块与所述弧形滑轨二者之一设置有第二磁极阵列，二者另一设置有与所述第二磁极阵列对应的第二线圈组。

可选地，所述第二磁极阵列沿所述弧形滑轨的圆弧方向分布，所述第二磁极阵列与所述弧形滑轨同轴心，所述第二线圈组设置在所述滑块上。

可选地，所述第二磁极阵列的弧度为90-180度。

可选地，所述弧形滑轨所对应的轴心线与所述旋转平台所对应的轴心线垂直相交。

可选地，所述交点为患者体表的穿刺进针点。

可选地，所述穿刺针角度调节装置适于固定在患者体表，使所述旋转平台的圆心与患者体表的所述穿刺进针点在轴向上对准。

可选地，还包括设置在所述旋转平台与所述底座之间的轴承，所述旋转平台通过所述轴承安装在所述底座上，所述轴承可绕所述底座的轴心线旋转。

本实用新型第二方面提供一种穿刺手术机器人，包括上述的穿刺针角度调节装置。

本实用新型技术方案，具有如下优点：