[实用新型]穿刺针角度调节装置及穿刺手术机器人

权利要求书

1.一种穿刺针角度调节装置，其特征在于，包括：

旋转平台(20)，可沿其轴心线旋转；

弧形滑轨(40)，固定安装在所述旋转平台(20)上，且所述弧形滑轨(40)所对应的轴心线与所述旋转平台(20)所对应的轴心线相交；

滑块，可滑动地安装在所述弧形滑轨(40)上，所述滑块适于安装穿刺针(70)，且所述穿刺针(70)的轴心线穿过所述弧形滑轨(40)的轴心线与所述旋转平台(20)的轴心线相交的交点。

2.根据权利要求1所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，还包括底座，所述旋转平台(20)可转动地安装在所述底座上，所述底座与所述旋转平台(20)二者之一设置有第一磁极阵列(11)，二者另一设置有与所述第一磁极阵列(11)对应的第一线圈组(21)。

3.根据权利要求2所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述第一磁极阵列(11)包括设置在所述旋转平台(20)或所述底座上的第一磁极槽，以及固定在所述第一磁极槽中的磁极。

4.根据权利要求2所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述底座为圆盘底座(10)，所述第一磁极阵列(11)沿所述圆盘底座(10)的周向方向分布，所述第一线圈组(21)设置在所述旋转平台(20)上。

5.根据权利要求4所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述第一磁极阵列(11)的弧度不小于180度。

6.根据权利要求1所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述滑块与所述弧形滑轨(40)二者之一设置有第二磁极阵列(41)，二者另一设置有与所述第二磁极阵列(41)对应的第二线圈组(51)。

7.根据权利要求6所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述第二磁极阵列(41)沿所述弧形滑轨(40)的圆弧方向分布，所述第二磁极阵列(41)与所述弧形滑轨(40)同轴心，所述第二线圈组(51)设置在所述滑块上。

8.根据权利要求7所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述第二磁极阵列(41)的弧度为90-180度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述交点为患者体表的穿刺进针点。

10.根据权利要求9所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，所述穿刺针角度调节装置适于固定在患者体表，使所述旋转平台(20)的圆心与患者体表的所述穿刺进针点在轴向上对准。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的穿刺针角度调节装置，其特征在于，还包括设置在所述旋转平台(20)与底座之间的轴承(30)，所述旋转平台(20)通过所述轴承(30)安装在所述底座上，所述轴承(30)可绕所述底座的轴心线旋转。

12.一种穿刺手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至11中任一项所述的穿刺针角度调节装置。