[实用新型]一种城市给排水管道清理机器人

说明书

本实用新型涉及一种城市给排水管道清理机器人，包括：摄像机构，用于获取管道内部图像；驱动机构，用于移动且保证与管道内壁紧密贴合，提供足够的摩擦力保证移动；清扫机构；检测机构，对管道进行涡流法检测；控制机构，包括控制器、储存器及驱动器，用于接收获取的数据信息并进行信息处理、存储。本实用新型具有如下优点：采用模块设计突破常规，解决管道内机械难以进入对其进行检测维修的问题，减轻了管道维修工人的负担，采用一机多功能，实现运动、检测、清洁等一系列复杂功能，极大地提高了工作效率，设计采用中心点位原则，三角机构设置的履带组件确保机器人整体一致处于管道中心，保证了检测的可靠性避免出现偏差。

技术领域

本实用新型涉及给排水管道检测维护技术领域，具体是指一种城市给排水管道清理机器人。

背景技术

给排水管道、自来水管道在我国城市中应用广泛，它们是城市(地下)管网，被称为“城市血管”，也是市政基础设施工程的重要一环。其可能会由于输送介质的温度、压力、腐蚀性以及外部环境因素和管道使用年限等，出现管道的磨损、腐蚀、开裂等问题，导致输送介质的泄露甚至发生爆炸的情况，经常需要人工进行维护和检修，但人工维护工作难度和劳动强度较大，且对于管径小的管道来说，清污较为困难，有的地方清理不到位，日积月累依然会导致管道受损，影响管道使用寿命，增加维护成本，且现有的管道清理设备存在功能单一、不能适应不同管径管道的缺陷，限制了其应用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种城市给排水管道清理机器人，该清理机器人集检测和清洁功能于一体，能够有效探测管道的工作情况及破损情况，对于有污渍附着或杂质沉积的情况可以利用清洁功能对其进行清洁处理。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：一种城市给排水管道清理机器人，包括：

摄像机构，所述摄像机构包括安装支架，所述安装支架上设有摄像头和探射灯，用于获取管道内部图像；

驱动机构，所述驱动机构设置有三组且分别包括行进单元和变径单元，用于移动且保证与管道内壁紧密贴合，提供足够的摩擦力保证移动；

清扫机构，所述清扫机构包括喷砂管，所述喷砂管的两侧分别连接有辅助箱体和砂箱，所述辅助箱体和所述砂箱的外侧壁上设有可调节的辅助移动机构；

检测机构，所述检测机构包括检测探头，所述检测探头包括第一安装箱体和第二安装箱体，所述第一安装箱体中设置激励线圈，所述第二安装箱体中设置检测线圈，对管道进行涡流法检测，所述检测机构还包括设置在所述第一安装箱体和所述第二安装箱体之间的连接件，所述连接件上安装有定位设备和通信设备，所述第一安装箱体和所述第二安装箱体的侧壁上设置所述辅助移动机构；

控制机构，所述控制机构设置在所述辅助箱体中，包括控制器、储存器及驱动器，所述控制器用于接收所述摄像机构及所述检测机构获取的数据信息并进行信息处理，将数据信息存储在所述储存器中，所述控制器通过所述驱动器控制所述驱动机构及所述清扫机构。

优选地，所述行进单元包括三组自带动力的履带组件、安装壳体及设置在所述安装壳体中的电池模块，三组所述履带组件与所述安装壳体之间分别设置有铰链杆件，所述铰链杆件分别与所述履带组件及所述安装壳体铰接，所述电池模块与所述履带组件电性连接。

优选地，三组所述履带组件绕所述安装壳体环向设置且相邻所述履带组件之间夹角为120°。

优选地，所述变径单元包括安装在所述安装壳体中的第一电机，所述安装壳体中在所述电池模块的上方设有安装板，所述安装板上转动设有与所述第一电机输出轴连接的丝杠，所述丝杠上配合有丝杠滑块，所述丝杠滑块与所述铰链杆件铰接，所述电池模块与所述第一电机电性连接。