[实用新型]一种城市给排水管道清理机器人

权利要求书

1.一种城市给排水管道清理机器人，其特征在于，包括：

摄像机构(1)，所述摄像机构(1)包括安装支架(11)，所述安装支架(11)上设有摄像头(13)和探射灯(12)，用于获取管道内部图像；

驱动机构(2)，所述驱动机构(2)设置有三组且分别包括行进单元和变径单元，用于移动且保证与管道内壁紧密贴合，提供足够的摩擦力保证移动；

清扫机构(3)，所述清扫机构(3)包括喷砂管(33)，所述喷砂管(33)的两侧分别连接有辅助箱体(31)和砂箱(32)，所述辅助箱体(31)和所述砂箱(32)的外侧壁上设有可调节的辅助移动机构(5)；

检测机构(4)，所述检测机构(4)包括检测探头，所述检测探头包括第一安装箱体(41)和第二安装箱体(42)，所述第一安装箱体(41)中设置激励线圈，所述第二安装箱体(42)中设置检测线圈，对管道进行涡流法检测，所述检测机构(4)还包括设置在所述第一安装箱体(41)和所述第二安装箱体(42)之间的连接件(43)，所述连接件(43)上安装有定位设备和通信设备，所述第一安装箱体(41)和所述第二安装箱体(42)的侧壁上设置所述辅助移动机构(5)；

控制机构，所述控制机构设置在所述辅助箱体(31)中，包括控制器、储存器及驱动器，所述控制器用于接收所述摄像机构(1)及所述检测机构(4)获取的数据信息并进行信息处理，将数据信息存储在所述储存器中，所述控制器通过所述驱动器控制所述驱动机构(2)及所述清扫机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种城市给排水管道清理机器人，其特征在于：所述行进单元包括三组自带动力的履带组件(22)、安装壳体(23)及设置在所述安装壳体(23)中的电池模块(24)，三组所述履带组件(22)与所述安装壳体(23)之间分别设置有铰链杆件(21)，所述铰链杆件(21)分别与所述履带组件(22)及所述安装壳体(23)铰接，所述电池模块(24)与所述履带组件(22)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种城市给排水管道清理机器人，其特征在于：三组所述履带组件(22)绕所述安装壳体(23)环向设置且相邻所述履带组件(22)之间夹角为120°。

4.根据权利要求2所述的一种城市给排水管道清理机器人，其特征在于：所述变径单元包括安装在所述安装壳体(23)中的第一电机(212)，所述安装壳体(23)中在所述电池模块(24)的上方设有安装板(211)，所述安装板(211)上转动设有与所述第一电机(212)输出轴连接的丝杠(213)，所述丝杠(213)上配合有丝杠滑块(214)，所述丝杠滑块(214)与所述铰链杆件(21)铰接，所述电池模块(24)与所述第一电机(212)电性连接。

5.根据权利要求4所述的一种城市给排水管道清理机器人，其特征在于：所述履带组件(22)包括支架(221)，所述支架(221)与所述铰链杆件(21)铰接，所述支架(221)上靠两侧分别设有驱动轮(227)和从动轮(229)，所述驱动轮(227)和所述从动轮(229)上套设有履带(225)，所述履带(225)上设有压力传感器用于检测所述履带(225)与管道之间的压力，所述支架(221)上转动设有若干涨紧轮(228)用于涨紧所述履带(225)，所述驱动轮(227)上靠一侧同轴设有从动齿轮，所述支架(221)上设有电机安装板(222)且安装有第二电机(223)，所述第二电机(223)上安装有编码器用于测量输出转速，所述第二电机(223)的输出轴连接有主动齿轮(224)，所述主动齿轮(224)上啮合有与所述从动齿轮啮合的中间齿轮(226)。

6.根据权利要求5所述的一种城市给排水管道清理机器人，其特征在于：三组所述铰链杆件(21)分别包括两根与所述支架(221)铰接的且可伸缩的支撑杆(216)，两根所述支撑杆(216)的另一端分别与所述安装壳体(23)铰接，所述安装壳体(23)上与所述履带组件(22)对应开设有三个槽孔，所述丝杠滑块(214)上铰接有三根分别贯穿三个所述槽孔的连接杆(215)，三根所述连接杆(215)的另一端分别与相邻的所述支撑杆(216)铰接，使三组所述履带组件(22)同步收缩或扩张。