[实用新型]一种四轮小车底盘装置

说明书

本实用新型公开了一种四轮小车底盘装置，包括可调节轮臂机构、车轮、车轮防滑凸起部、第一转动杆、第二转动杆、轮臂角度调节伺服器、伺服器摇臂、第三转动杆、转动块、轮臂和车轮驱动组件，所述底盘底座上对称设置有四个可调节轮臂机构，所述可调节轮臂机构包括车轮、第一转动杆、第二转动杆、轮臂角度调节伺服器、伺服器摇臂、第三转动杆、转动块、轮臂、车轮驱动组件和避震器，通过轮臂角度调节伺服器的输出轴驱动伺服器摇臂一定角度的转动，伺服器摇臂带动第三转动杆使避震器运动，避震器通过第二转动杆带动轮臂沿着第一转动杆进行移动角度的旋转，从而通过轮臂带动车轮运动，实现调节车轮与底盘底座之间的相对位置。

技术领域

本实用新型涉及一种小车底盘，具体是一种四轮小车底盘装置。

背景技术

四轮系底盘相对于三轮系底盘转弯稳定性能好，相对于更多轮系底盘车轮系阻力小，结构简单，易于实现，综合性价比高等优点，广泛应用于各种车辆、轮系式机器人等运输设备中，有很好的应用前景。

传统常见的四轮小车的轮子普遍为轮轴固定式，或是带有避震器的摇臂结构，传统底盘的避震器为被动压缩来进行轮轴位置的调整，不便于调节车轮与底盘底座的相对位置，适应性相对一般，在一些特殊障碍地形容易发生底盘被架起，或是避震器不能够充分压缩导致小车侧翻的情况，总体适应性不强，为此，我们提出一种四轮小车底盘装置对其进行优化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轮小车底盘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种四轮小车底盘装置，包括底盘底座，所述底盘底座上对称设置有四个可调节轮臂机构，所述可调节轮臂机构包括车轮、第一转动杆、第二转动杆、轮臂角度调节伺服器、伺服器摇臂、第三转动杆、转动块、轮臂、车轮驱动组件和避震器，所述轮臂角度调节伺服器固定安装于底盘底座上，所述轮臂角度调节伺服器的输出轴与伺服器摇臂固定连接，所述避震器的一端通过第三转动杆与伺服器摇臂转动连接，所述避震器的另一端与转动块的侧壁固定连接，所述转动块通过第二转动杆与轮臂的顶端转动连接，所述轮臂通过第一转动杆转动连接于底盘底座上，所述车轮驱动组件安装于轮臂的下部，所述车轮与车轮驱动组件连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述第三转动杆与轮臂角度调节伺服器的输出轴偏心设置。

作为本实用新型再进一步的方案：所述可调节轮臂机构中的避震器对称设置有两个。

作为本实用新型再进一步的方案：所述车轮驱动组件包括车轮驱动电机和转轴，所述转轴通过轴承转动连接于轮臂上，所述车轮驱动电机固定安装于轮臂上，所述转轴的一端与车轮固定连接，所述转轴的另一端与车轮驱动电机的转动端固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述车轮的外侧设置有车轮防滑凸起部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过轮臂角度调节伺服器的输出轴驱动伺服器摇臂一定角度的转动，伺服器摇臂带动第三转动杆使避震器运动，避震器通过第二转动杆带动轮臂沿着第一转动杆进行移动角度的旋转，从而通过轮臂带动车轮运动，实现调节车轮与底盘底座之间的相对位置，四组可调节轮臂机构独立运行互不干扰，可以做出各种适合小车当前障碍环境的姿态，使得小车能够顺利越障，从而让四轮小车能够适应更加丰富的障碍地形，增加四轮小车的适应性以及稳定性。

2、本实用新型中，通过车轮驱动电机的转动端转动带动转轴转动，转轴带动车轮转动，从而实现小车的整体移动，四个车轮驱动电机分别对四个车轮进行驱动，四轮驱动的方式，使得本四轮小车底盘装置行走动力强劲，通过车轮防滑凸起部的设置，提高了车轮的防滑性能和抓地力。

附图说明

图1为四轮小车底盘装置的整体结构示意图。

图2为四轮小车底盘装置中的立体图。