[实用新型]汽车自动装配系统

说明书

本实用新型提供了一种汽车自动装配系统，包括：相机单元，用于采集车架上的窗口框架点云；处理器模块，用于获取窗口框架点云，根据窗口框架点云确定窗口框架的位置；机器人单元，包括末端执行器，用于通过末端执行器吸取目标部件，并将目标部件移动至窗口框架上侧；末端执行器上设置有多个沿周向分布的线扫相机，线扫相机，用于获取目标部件的多个侧边和对应窗口框架侧边之间的线扫点云，以使处理器模块根据线扫点云确定目标部件与窗口框架之间距离，根据所述距离调整末端执行器的运行以进行目标部件的安装。本实用新型不仅能够避免了目标部件安装倾斜的问题，而且能够提高安装的效率。

背景技术

机器人，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备，可以快速进行货物分拣、搬运、零部件的上下料和安装。

越来越多的3D视觉传感器、力传感器会用到机器人上，机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐信息化。

汽车的挡风玻璃不仅可以提供前视视野，还能够保护乘员免受侵扰。现代风挡一般采用夹层安全玻璃，一个经过处理的玻璃，由两层弯曲片玻璃与塑料层层叠合，以保证安全性。

在将挡风玻璃和天窗等核心目标部件安装并粘结到窗口框架上时，在现有技术中往往通过人工进行安装，不仅费时费力，而且常常会发生安装倾斜的问题，因此需要一种能够的自动安装汽车目标部件的机器人来解决这些问题。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种汽车自动装配系统。

根据本发明提供的汽车自动装配系统，包括：

相机单元，用于采集车架上的窗口框架点云；

处理器模块，用于获取所述窗口框架点云，根据所述窗口框架点云确定所述窗口框架的位置；

机器人单元，包括末端执行器，用于通过所述末端执行器吸取目标部件，并将所述目标部件移动至所述窗口框架上侧；所述末端执行器上设置有多个沿周向分布的线扫相机，所述线扫相机，用于采集所述目标部件的多个侧边和对应所述窗口框架侧边之间的线扫点云，以使所述处理器模块根据所述线扫点云确定所述目标部件与窗口框架之间的距离，根据所述距离调整所述末端执行器的运行以进行所述目标部件的安装。

优选地，所述末端执行器包括夹具支架；

所述夹具支架上设置有多个吸盘，所述吸盘，用于汽车目标部件的吸取；

所述夹具支架的每个角端至少设置有一线扫相机，所述线扫相机，获取所述目标部件的多个侧边和对应所述窗口框架侧边之间的线扫点云。

优选地，多个吸盘形成第一吸盘组和第二吸盘组；

所述第一吸盘组位于所述夹具支架的一侧边框上；所述第二吸盘组位于所述夹具支架的另一侧边框上；

所述第一吸盘组和第二吸盘组形成吸盘矩阵。

优选地，所述第一吸盘组和所述第二吸盘组均包括呈直线设置的四个吸盘。

优选地，在靠近夹具支架一侧的角端，每个角端设置有两个线扫相机，靠近夹具支架另一侧的角端，每个角端设置有一个线扫相机。

优选地，所述夹具支架呈矩形结构；

所述第一吸盘组设置在所述夹具支架的一侧棱边上，所述第二吸盘组设置在所述夹具支架的另一侧棱边上。

优选地，所述吸盘通过第一安装支架连接所述夹具支架；

所述线扫相机通过第二安装支架连接所述夹具支架。

优选地，所述第一安装支架包括第一连接盘、第一支柱固定夹、第二支柱固定夹、第一支柱以及第二支柱；