[实用新型]搬运翻转机构

说明书

本实用新型公开了搬运翻转机构，包括：基座、摆动臂、抓取部、转动驱动器和传动机构；摆动臂的一端通过第一转轴可旋转地连接基座，摆动臂的另一端通过第二转轴可旋转地连接抓取部，第一转轴的轴线和第二转轴的轴线同轴；转动驱动器用于驱动第一转轴传动连接，传动机构通过规定的传动比传动连接第一转轴和第二转轴，以使得第一转轴转动时，第二转轴环绕第一转轴执行圆周运动并且转动规定的角度。搬运翻转机构通过转动驱动器驱动基座上的摆动臂来回摆动，传动机构将驱动摆动臂来回摆动的转矩传递给抓取部，以使得抓取部通过摆动臂来回摆动的同时转动规定的角度，进而使得产品能够被抓取部抓取，摆动规定的距离的同时转动规定的角度。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及搬运翻转机构。

背景技术

目前，使用机械手搬运产品的过程中，产品需要移动规定的距离，并且转动规定的角度，以使得产品能够在指定的地点以指定的姿态平稳地下落。

机械手需要能够移动产品，还需要能够调节产品的角度，为此，2自由度的机械手至少需要2个电机来实现上述操作，电机的价格高昂，在大量使用机械手的场合显著提高了生产成本。

因此，如何降低机械手的成本，减少其电机的使用数量，是人们一直想要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供搬运翻转机构，以解决现有的2自由度机械手需要2个原动机，成本高昂的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型具体提供下述技术方案：

搬运翻转机构，包括：基座、摆动臂、抓取部、转动驱动器和传动机构；所述摆动臂具有长度和两端，所述摆动臂的一端通过第一转轴可旋转地连接所述基座，所述摆动臂的另一端通过第二转轴可旋转地连接所述抓取部，所述第一转轴的轴线和所述第二转轴的轴线同轴，所述抓取部用于抓取产品；所述转动驱动器固定连接所述基座，所述转动驱动器的执行部与所述第一转轴传动连接；所述传动机构通过规定的传动比传动连接所述第一转轴和所述第二转轴，以使得所述第一转轴转动时，所述第二转轴环绕所述第一转轴执行圆周运动并且转动规定的角度。

进一步地，所述传动机构包括：第一同步轮、第二同步轮和同步带；所述第一同步轮与所述第一转轴同轴固定连接，所述第二同步轮与所述第二转轴同轴固定连接，所述第一同步轮和所述第二同步轮通过所述同步带连接以实现同步转动。

进一步地，所述第一同步轮和所述第二同步轮之间的传动比满足以下条件：所述第一转轴转动角度α时，所述第二转轴环绕自身的轴线转动角度90°。

进一步地，所述摆动臂包括：臂身、旋转固定块和转轴压块；所述旋转固定块和所述转轴压块均位于所述臂身的同一端，所述旋转固定块与所述臂身固定连接，所述旋转固定块和所述转轴压块可拆装地连接，所述旋转固定块和所述转轴压块的相对面均形成有用于咬合所述第一转轴并且使得摆臂能够与所述第一转轴同步转动的咬合槽口。

进一步地，所述旋转固定块与所述臂身是一体件，所述旋转固定块和所述转轴压块通过螺栓固定连接以咬合所述第一转轴，所述咬合槽口是半圆柱体形状，所述臂身与所述第一转轴通过键传递转矩。

进一步地，所述基座上安装有传感器，所述摆动臂上安装有触发件，所述第一转轴转动至规定位置时所述触发件触发所述传感器的感应。

进一步地，所述基座上安装有缓冲结构，所述摆动臂摆动至自身的起点和终点时与所述缓冲结构接触，所述缓冲结构用于减缓所述摆动臂停止移动时的速度。