[实用新型]一种剪叉式AGV旋转顶升装置

说明书

本实用新型提供了剪叉式AGV旋转顶升装置，其解决现有装置无法满足大载重情况下的AGV小型化要求。顶升机构安装于AGV底盘架上，旋转机构安装于顶升机构上；顶升机构包括顶升板、剪叉式升降支架以及顶升液压缸，顶升板底部通过剪叉式升降支架可竖向升降地安装AGV底盘架上，顶升液压缸安装于AGV底盘架上并位于剪叉式升降支架围合形成的内部空间内，顶升液压缸的推杆朝向顶升板底面并与顶升板固接；旋转机构包括旋转驱动总成、驱动小齿轮和回转支承，回转支承、驱动小齿轮均安装于顶升板上，回转支承的外圈齿形与驱动小齿轮啮合连接，旋转驱动总成安装于顶升板上，旋转驱动总成包括传动连接的驱动电机和谐波减速机，谐波减速机的谐波输出轴与驱动小齿轮相连。

技术领域

本实用新型涉及AGV装置领域，具体为一种剪叉式AGV旋转顶升装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，即无人导引运输车，是一种装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其能实现无人操作的、自动的、安全移载功能，因而能有效节省人力、大幅提高工作效率，现已应用于物流、仓储、以及制造业等众多领域。

旋转顶升装置是AGV中一个重要的组成部分，其包括旋转机构和顶升机构，在应用中旋转机构能直接或间接地承载货品并能带动货品整体做平面内的旋转，同时旋转机构与顶升机构连接，顶升机构能够驱动旋转机构以及由旋转机构承载的货品做竖直方向内的整体升降移动；现有顶升机构大都采用了电机驱动的丝杆传动形式，丝杆传动机构由于承载能力较低无法适应大载重量的要求，同时丝杆传动机构又存在结构复杂、占用空间大的问题，故也不适应当前AGV向小型化发展的要求；而现有的旋转机构大多采用了齿轮传动的方式，由电机、减速机来驱动一驱动小齿轮转动，并由驱动小齿轮来带动外周具有啮合齿形的回转支承转动，这种传动方式虽然能够实现回转支承的回转功能，但是若要适应大载重量货品的支撑及回转，就需要配合应用大输出功率的电机及减速机，而大功率电机及减速机又势必存在重量重、体积大的问题，同样不适应当前AGV向小型化发展的要求；因此，现有的旋转顶升装置无法满足在大载重量情况下的AGV小型化要求。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种剪叉式AGV旋转顶升装置，其能解决现有旋转顶升装置无法满足在大载重量情况下的AGV小型化要求的问题。

其技术方案为，一种剪叉式AGV旋转顶升装置，其包括顶升机构和旋转机构，所述顶升机构安装于AGV底盘架上，所述旋转机构安装于所述顶升机构上，其特征在于：所述顶升机构包括顶升板、剪叉式升降支架以及顶升液压缸，所述顶升板底部通过所述剪叉式升降支架可竖向升降地安装所述AGV底盘架上，所述顶升液压缸安装于所述AGV底盘架上并位于所述剪叉式升降支架围合形成的内部空间内，所述顶升液压缸的推杆朝向顶升板底面并与顶升板固接；所述旋转机构包括旋转驱动总成、驱动小齿轮和回转支承，所述回转支承、驱动小齿轮均安装于所述顶升板上，且回转支承的外圈齿形与所述驱动小齿轮啮合连接，所述旋转驱动总成安装于所述顶升板上，所述旋转驱动总成包括传动连接的驱动电机和谐波减速机，所述谐波减速机的谐波输出轴与所述驱动小齿轮相连。

进一步的，所述剪叉式升降支架包括两对设置于所述顶升板纵向两侧的剪式叉臂组件，所述顶升液压缸设置两组所述剪式叉臂组件之间；每组所述剪式叉臂组件均包括通过中心轴交叉转动连接的第一叉臂和第二叉臂；所述第一叉臂、第二叉臂同位于所述中心轴的横向一侧的端部均为转动连接端、横向另一侧的端部均为滑动连接端；所述第一叉臂、第二叉臂的转动连接端分别可转动地支承于所述顶升板底面、AGV底盘架上，所述第一叉臂、第二叉臂的滑动连接端分别能沿横向滑动地支承于所述AGV底盘架上、顶升板底面。

进一步的，两组所述剪式叉臂组件的第一叉臂的转动连接端之间、第二叉臂的转动连接端之间分别通过转动连接轴连接；所述转动连接轴的轴向两端分别通过轴承与相应的第一叉臂的转动连接端、第二叉臂的转动连接端可转动地连接并由转动支撑座支承于所述顶升板的底面、AGV底盘架上。