[发明专利]一种用于AGV设备的运行控制管理系统

说明书

本发明公开一种用于AGV设备的运行控制管理系统，包括运行参数检测模块、运输时效分析模块、融合索引分析模块、交互干扰评估模块、运行预测更新模块和运行引导管控模块。本发明对各AGV设备的运输时长进行分析，以确定各设备的运输过程中的时效优先程度，并采用预测时间模型和时间实测模型进行联合分析，对预测时间模型进行更新，提高引导运输设备到达各汇聚位置点的时间的准确性，进而预测出引导运输设备按照运行路径下受其他各引导运输设备的交互干扰影响后所准确预测的引导运输设备运行时长，以控制设备在路径交汇处的运行，实现设备在运行路径上的最佳运行引导控制，可衡量设备间的运输时效间的差异化。

技术领域

本发明属于运输设备技术领域，涉及到一种用于AGV设备的运行控制管理系统。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即自动导引运输车。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV设备在运输过程中，由于运行路径宽度受限无法同时容纳多个设备在同一时间段沿同一路径并行或反向运行，导致多个设备在交汇路径处时无法对AGV设备进行运行时效优先程度控制设备运行的优先顺序，进而存在运输时效优先要求高的设备因等待其他设备优先通过交汇路径而造成时效优先程度要求高的设备运输效率降低，加剧了各设备运输时长的不均衡化，造成运输效率低，同时，因各设备到达交汇路径处的时间不同，无法预测出各设备与各设备存在路径交汇下到达各汇聚位置点的时间，进而无法对存在路径交汇的各设备进行智能化运行引导控制及避让控制，导致设备运行时长无法进行准确预测以及无法消除各设备运输时长间的偏差等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供的一种用于AGV设备的运行控制管理系统，解决了现有技术中存在的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于AGV设备的运行控制管理系统，包括获取各引导运输设备在运输过程中的运行参数的运行参数检测模块、运输时效分析模块、融合索引分析模块、交互干扰评估模块、运行预测更新模块和运行引导管控模块；

运输时效分析模块用于对各引导运输设备沿运行路径所需搬运的货物量进行分析，并分析出各引导运输设备运输的时效优先程度；

融合索引分析模块用于对各引导运输设备的运行路径进行融合，获得融合后的运行轨迹分布图，基于运行轨迹分析图分析运行轨迹存在路径交汇处的汇聚位置点、分离位置点，对路径交汇处的汇聚位置点和分离位置点进行索引分析；

交互干扰评估模块用于提取各引导运输设备从搬运起始位置的出发时间以及路径交汇处的各引导运输设备从搬运起始位置到经各汇聚位置点、分离位置点的时长，评估各引导运输设备在运行路径中经各路径交汇处运输所存在的交互干扰影响系数；

运行预测更新模块用于预测引导运输设备经各路径交汇后的预测时间和实测时间进行预测累计误差，结合预测累计误差最小化和各路径交汇处的交互干扰影响系数更新时间预测模型并获得各引导运输设备达到下一汇聚位置点的时间以及运行时长；

运行引导管控模块用于获取各引导运输设备运输至各汇聚位置点的更新预测时间，并根据达到各汇聚位置点的预测时间以及相邻两汇聚位置点间的距离分析出引导运输设备在路径交汇处的停滞时间时长，以控制引导运输设备在路径交汇处的运行。

进一步地，各引导运输设备运输的时效优先程度通过时效优先系数ai进行确定，即，和分别表示为各引导运输设备按运输货物量所需的运输时长的最大值和最小值，Fi表示为第i个引导运输设备的运输时长。

进一步地，所述引导运输设备在运行路径中的各交汇位置点的交互干扰影响系数的分析方法：

步骤1、筛选出第i个引导运输设备在第k个路径交汇处存在交汇的各引导运输设备的出发时间qi0以及到达该交汇位置点、分离位置点的时长，并记为阻碍引导运输设备；