[发明专利]一种用于AGV设备的运行控制管理系统

权利要求书

1.一种用于AGV设备的运行控制管理系统，其特征在于：包括获取各引导运输设备在运输过程中的运行参数的运行参数检测模块、运输时效分析模块、融合索引分析模块、交互干扰评估模块、运行预测更新模块和运行引导管控模块；

运输时效分析模块用于对各引导运输设备沿运行路径所需搬运的货物量进行分析，并分析出各引导运输设备运输的时效优先程度；

各引导运输设备运输的时效优先程度通过时效优先系数ai进行确定，即，和分别表示为各引导运输设备按运输货物量所需的运输时长的最大值和最小值，Fi表示为第i个引导运输设备的运输时长；

融合索引分析模块用于对各引导运输设备的运行路径进行融合，获得融合后的运行轨迹分布图，基于运行轨迹分析图分析运行轨迹存在路径交汇处的汇聚位置点、分离位置点，对路径交汇处的汇聚位置点和分离位置点进行索引分析；

交互干扰评估模块用于提取各引导运输设备从搬运起始位置的出发时间以及路径交汇处的各引导运输设备从搬运起始位置到经各汇聚位置点、分离位置点的时长，评估各引导运输设备在运行路径中经各路径交汇处运输所存在的交互干扰影响系数；

所述引导运输设备在运行路径中的各交汇位置点的交互干扰影响系数的分析方法：

步骤1、筛选出第i个引导运输设备在第k个路径交汇处存在交汇的各引导运输设备的出发时间qi0以及到达该交汇位置点、分离位置点的时长，并记为阻碍引导运输设备；

步骤2、分析出第i个引导运输设备的汇聚时间区间以及与第i个引导运输设备在第k个路径交汇处存在交汇的各阻碍引导运输设备的汇聚时间区间，其中，tik表示为第i个设备从搬运起始位置出发到达运行轨迹上第k个汇聚位置点的时长，tjk表示为第j个设备从搬运起始位置出发到达运行轨迹上第k个汇聚位置点的时长，rik表示为第i个设备在运行轨迹上经第k个汇聚位置点后所对应的分离位置点的时长，rjk表示为第j个设备在运行轨迹上经第k个汇聚位置点后所对应的分离位置点的时长；

步骤3、判断运行路径存在路径交汇的两设备是否同向运行，若和均大于0或均小于0，表明存在交汇的两设备同向运行，则当时，交互干扰影响系数，反之，等于0，表示为第i个设备和第j个设备的时效优先对比情况，L为运输车避让长度，v为运输车正常运行下的运输速度，若第i个设备的时效优先系数大于第j个设备的时效优先系数，则取值1，反之，取值0；

步骤4、若时，表明存在路径交汇的两设备反向运行，若，则交互干扰影响系数，若，则交互干扰影响系数；

运行预测更新模块用于预测引导运输设备经各路径交汇后的预测时间和实测时间进行预测累计误差，结合预测累计误差最小化和各路径交汇处的交互干扰影响系数更新时间预测模型并获得各引导运输设备达到下一汇聚位置点的时间以及运行时长；

运行引导管控模块用于获取各引导运输设备运输至各汇聚位置点的更新预测时间，并根据达到各汇聚位置点的预测时间以及相邻两汇聚位置点间的距离分析出引导运输设备在路径交汇处的停滞时间时长，以控制引导运输设备在路径交汇处的运行。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV设备的运行控制管理系统，其特征在于：所述运行预测更新模块对引导运输设备按照运行路径进行运行时长预测，预测方法，包括以下步骤：

步骤1、获得目标引导运输设备从搬运起始位置到卸货位置的运行过程中与目标引导运输设备的路径相交汇的各引导运输设备的搬运上货时长yi1、卸货时长yi2；

步骤2、基于存在路径交互的各引导运输设备到达汇聚位置点以及与汇聚位置点所对应的分离位置点，分析出各汇聚位置点至与该汇聚位置点相对应的分离位置点的过程中受路径交汇处引导运输设备的运行干扰停留时长；

步骤3、预测目标引导运输设备沿运行路径行驶到各汇聚位置点的时间预测模型；

步骤4、统计各引导运输设备实际达到各汇聚位置点的时间实测模型；

步骤5、计算各引导运输设备从搬运起始位置到卸货位置的运行过程中时间预测累计误差，筛选出当时，重新更新时间预测模型，更新后的时间预测模型；

步骤6、获得引导运输设备经时间预测模型更新后的运行时长，表示为经第k-1个汇聚位置点后预测到达第k个汇聚位置点的时间。