[发明专利]一种巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法及系统

权利要求书

1.一种巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法，其特征在于：包括开关门、巡检机器人、门控系统、机器人控制系统，所述机器人控制系统用于控制巡检机器人的行走和暂停；所述门控系统与机器人控制系统无线通讯以进行信号传输，所述门控系统用于接收所述机器人控制系统发送的关于控制开关门的信号，根据信号控制所述开关门执行开门操作或关门操作；

所述方法包括如下步骤：

（1）针对所有开关门定义唯一的ID，在每个开关门的两侧分别配置操作点以及与该操作点关联的动作属性，所述操作点配置动作属性以与其他无动作属性的一般操作点进行区分；

（2）获取机器人的行走路径，确定行走路径中经过的操作点；

（3）获取当前操作点所关联开关门的ID以及动作属性，以及上一操作点或下一操作点的开关门ID、动作属性，进行如下判断：

若当前操作点的动作属性与上一操作点的动作属性相同，且开关门的ID相同，则所述机器人控制系统输出“关门操作”信号至所述门控系统，所述门控系统控制所述开关门进行关门；

若当前操作点的动作属性与下一操作点的动作属性相同，且开关门的ID相同，则所述机器人控制系统输出“开门操作”信号至所述门控系统，所述门控系统控制所述开关门进行开门；

若当前操作点的动作属性与上一操作点、下一操作点的动作属性不同，或者当前操作点的动作属性与上一操作点、下一操作点的动作属性相同但开关门ID不同，则当前操作点为路径点，不执行对所述开关门的操作，所述机器人控制系统控制所述机器人进行行走。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法，其特征在于：所述开关门为卷帘门，所述动作属性为“操作门”。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法，其特征在于：所述机器人配置有深度相机，用于获取开关门的上升高度并返回至机器人控制系统，当深度相机采集到开关门的上升高度超过机器人的高度时，所述机器人控制系统控制所述机器人通过所述开关门。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法，其特征在于：所述门控系统通过到位传感器获取开关门的状态并返回至所述机器人控制系统；所述机器人控制系统通过深度相机采集开关门的开关门状态，若深度相机采集的状态与所述门控系统返回的开门或关门信号不符，所述机器人控制系统重新向门控系统发送开门或关门信号，并继续上述信号判断，若深度相机采集的状态与所述门控系统返回的开门或关门信号继续不符，则输出报警信号。

5.用于实现权利要求1所述巡检机器人与电控门的感知和联动控制方法的系统，其特征在于：包括开关门、巡检机器人、门控系统、机器人控制系统，所述开关门配置有唯一的ID，且在开关门的两侧分别配置有操作点以及与该操作点关联的动作属性，所述操作点配置动作属性以与其他无动作属性的一般操作点进行区分；所述门控系统用于接收所述机器人控制系统发送的关于控制开关门的信号，根据信号控制所述开关门执行开门操作或关门操作，以及通过到位传感器获取开关门的状态并返回至所述机器人控制系统；

所述机器人控制系统用于控制巡检机器人的行走和暂停，所述门控系统与机器人控制系统无线通讯以进行信号传输；

所述机器人控制系统用于接收机器人目的点的设定，生成由出发点至目的点的行走路径，以及控制机器人按照行走路径行走、暂停，所述行走路径包括沿途经过的操作点；当机器人行走至操作点时，所述机器人控制系统获取机器人当前操作点所关联开关门的ID、动作属性以及上一操作点或下一操作点的开关门ID、动作属性，并进行判断：若当前操作点的动作属性与上一操作点的动作属性相同，且开关门的ID相同，则所述机器人控制系统输出“关门操作”信号至所述门控系统，所述门控系统控制所述开关门进行关门；若当前操作点的动作属性与下一操作点的动作属性相同，且开关门的ID相同，则所述机器人控制系统输出“开门操作”信号至所述门控系统，所述门控系统控制所述开关门进行开门；若当前操作点的动作属性与上一操作点、下一操作点的动作属性不同，或者当前操作点的动作属性与上一操作点、下一操作点的动作属性相同但开关门ID不同，则当前操作点为路径点，所述机器人控制系统控制所述机器人进行行走。