[发明专利]一种可调操作参考架用标定参考架

说明书

本发明公开了一种可调操作参考架用标定参考架，其包括，组合结构，与操作器械组合，被识别结构，与组合结构连接；组合结构与带有操作参考架的操作器械组合后，被识别结构与操作器械的空间位姿确定且已知。使用时，首先将操作参考架与操作器械设置到手术位置，选定一种不影响操作者操作，并不干扰其他手术动作的空间位姿，一经确认即刻将两者的位置位姿锁死，变为一种不知晓但确定不变的空间位姿；后将标定参考架与操作器械在确定已知的空间位姿处组合；后通过导航系统识别标定参考架与操作参考架上的被识别结构，通过标定参考架与参考架上的空间位姿及已知的标定参考架与操作器械的关系，软件得出参考架与操作器械的具体空间位姿，实现后续跟踪。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及导航系统手术相关器械领域，具体为一种可调操作参考架用标定参考架。

背景技术

现有技术一经将导航系统在各种医学手术场景中使用，且目前的导航系统多通过NDI小球及对应的识别系统完成手术导航，且目前的NDI小球多设置到参考架上，再将参考架与对应手术器械结合，通过导航系统识别跟踪参考架上的NDI小球的空间位姿实现对手术器械手术路径手术方向等的跟踪。

现有技术中的参考架与手术操作器械的空间位姿都是提前规划设置好的固定的结合方式，这种方式没有设置的灵活性，容易因为固定设置导致操作者操作不方便，因此针对上述问题期望通过可调的方式解决上述问题，但一旦参考架与操作器械的位置变为可调，导航系统就无法准确通过参考架的位置获取到操作器械的空间位姿情况，这样就无法有效地完成手术时的导航跟踪，因此需要一种能够获知可调参考架与操作器械空间位姿的结构。

本发明针对上述技术问题，提供一种可调操作参考架用标定参考架。

发明内容

操作参考架与操作器械的空间位置是多种多样的，通过系统识别，并通过操作者选择的方式无法解决根据需要设置好操作参考架与操作器械的位置后确定两者的空间位姿的问题，只有确定两者的空间位姿才能使导航系统通过识别操作参考架上的操作被识别结构，知晓操作器械位置，完成导航跟踪。

本发明通过设置一种中间过渡的标定参考架的方式解决上述技术问题，标识器械与操作器械组合后的空间位姿关系已知。标定参考架上设置被导航系统识别的标定被识别结构，操作参考架上也设置被导航系统识别的操作被识别结构。具体技术方案为：

一种可调操作参考架用标定参考架，其包括，

组合结构，与操作器械组合，

标定被识别结构，与组合结构连接；组合结构与带有操作参考架的操作器械组合后，标定被识别结构与操作器械的空间位姿确定且已知；

通过导航系统识别知晓设置在操作器械上的标记参考架与操作参考架的空间位姿关系，结合已知的标定参考架与操作器械的空间位姿关系，知晓操作参加架与操作器械的空间位姿。

具体手术过程中，使用时，首先将操作参考架与操作器械设置到手术位置，选定一种不影响操作者操作，并不干扰其他手术动作的空间位姿，一经确认即刻将操作参考架与操作器械的位置位姿锁死，变为一种不知晓但确定不变的空间位姿；后将标定参考架与操作器械在确定已知的空间位姿处组合；后通过导航系统识别标定被识别结构与操作被识别结构，通过标定被识别结构与操作被识别结构上的空间位姿及已知的标定参考架与操作器械的关系，借用软件计算出操作参考架与操作器械的具体空间位姿；通过转换实现导航系统的跟踪。

进一步，标定被识别结构包括：自组合结构上伸出至少三个延伸结构，每个延伸结构端部设置一个能够被导航系统识别的被识别点，每三个被识别点都不设置在同一直线上。

进一步，组合结构包括卡接结构或套接结构，卡接结构以确定角度及确定位置卡接在操作器械上，套接结构以确定角度及确定位置套接在操作结构上；通过此种方式可以保证组合结构与操作器械组合后角度及位置的确定性。

本发明的有益效果为：