[发明专利]多机械臂协同在线仿真方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种多机械臂协同在线仿真方法、装置、电子设备及存储介质，其中多机械臂协同在线仿真方法包括：基于实际机械臂，构建包含有仿真机械臂的多机械臂协同仿真模型；获取所述实际机械臂返回的实时运动数据；基于所述实时运动数据，驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动。上述方法采用先基于实际机械臂构建多机械臂协同仿真模型，然后基于实时获取的实际机械臂的运动数据驱动仿真模型进行运动的方式，实现了对多机械臂的协同在线仿真，有利于减少工人的工作量，提高工人的工作效率。

技术领域

本申请涉及智能制造技术领域，具体而言，涉及一种多机械臂协同在线仿真方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着新基建，新能源的不断普及，工业制造对自动化的需求越来越高，多自由度机器人以其自动化、高效化和智能化优势，在柔性制造环节中扮演着重要的地位，应用也越来越广泛。在实际生产过程中所使用的工业机器人虽然可以减少工人的操作步骤，但是依然需要工作留在操作现场进行盯守，并不利于减轻工人的工作量。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种多机械臂协同在线仿真方法、装置、电子设备及存储介质，用以实现对实际多机械臂的协同在线仿真，以避免工人在现场盯守，提高工人的工作效率。

第一方面，本申请实施例提供一种多机械臂协同在线仿真方法，包括：基于实际机械臂，构建包含有仿真机械臂的多机械臂协同仿真模型；获取所述实际机械臂返回的实时运动数据；基于所述实时运动数据，驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动；所述实时运动数据，包括：所述实际机械臂的运动轨迹坐标数据或轴角度数据；所述驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动，包括：基于所述运动轨迹坐标数据，利用正向运动学算法和逆向运动学算法模型共同解算所述仿真机械臂的运动数据；或者，基于所述轴角度数据，利用正向运动学算法解算所述仿真机械臂的运动数据；所述运动轨迹坐标数据所处坐标系与所述仿真机械臂所处坐标系相同；基于所述仿真机械臂的运动数据，驱动所述仿真机械臂进行仿真运动。

上述方法采用先基于实际机械臂构建多机械臂协同仿真模型，然后基于实时获取的实际机械臂的运动数据驱动仿真模型进行运动的方式，实现了对多机械臂的协同在线仿真，有利于减少工人的工作量，提高工人的工作效率。上述方法所获取的实时运动数据可以为实际机械臂的运动轨迹坐标数据，也可以为实际机械臂的轴角度数据，使得上述多机械臂协同在线仿真方法支持实际机械臂返回的两种实时数据，通过正向运动学算法或者正向运动学算法与逆向运动学算法相结合的方式解算仿真机械臂的运动数据，提高了上述多机械臂协同在线仿真方法的适应性，使其适用于更多的应用场景。

在第一方面的一种实现方式中，多机械臂协同在线仿真方法在所述驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动前，还包括：将所述多机械臂协同仿真模型中的仿真机械臂与所述实际机械臂进行姿态同步。

在第一方面的一种实现方式中，姿态同步，包括：获取所述实际机械臂返回的初始姿态数据；对所述初始姿态数据进行解算，获得所述仿真机械臂的初始姿态数据；基于所述机械臂的初始姿态数据，驱动所述仿真机械臂运动至所述初始姿态。

上述方法通过姿态同步的方式使得仿真机械臂能够实时保持与实际机械臂的姿态同步，提高了对实际机械臂的仿真精度，进一步实现了多机械臂协同在线仿真。

在第一方面的一种实现方式中，构建所述多机械臂协同仿真模型，包括：获取实际机械臂之间的相对位置；基于所述实际机械臂之间的相对位置，确定所述仿真机械臂之间的相对位置；基于所述仿真机械臂之间的相对位置，构建所述多机械臂协同仿真模型。

在第一方面的一种实现方式中，构建所述多机械臂协同仿真模型，包括：获取实际端部执行器与实际机械臂之间的相对位置以及实际机械臂之间的相对位置；

基于所述实际端部执行器与实际机械臂之间的相对位置以及实际机械臂之间的相对位置，确定仿真端部执行器与仿真机械臂之间的相对位置以及仿真机械臂之间的相对位置；