[发明专利]多机械臂协同在线仿真方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多机械臂协同在线仿真方法，其特征在于，包括：

基于实际机械臂，构建包含有仿真机械臂的多机械臂协同仿真模型；

获取所述实际机械臂返回的实时运动数据；

基于所述实时运动数据，驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动；

所述实时运动数据，包括：所述实际机械臂的运动轨迹坐标数据或轴角度数据；

所述驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动，包括：

基于所述运动轨迹坐标数据，利用正向运动学算法和逆向运动学算法模型共同解算所述仿真机械臂的运动数据；或者，基于所述轴角度数据，利用正向运动学算法解算所述仿真机械臂的运动数据；所述运动轨迹坐标数据所处坐标系与所述仿真机械臂所处坐标系相同；

基于所述仿真机械臂的运动数据，驱动所述仿真机械臂进行仿真运动。

2.根据权利要求1所述的多机械臂协同在线仿真方法，其特征在于，所述多机械臂协同在线仿真方法在所述驱动所述仿真机械臂进行实时仿真运动前，还包括：

将所述多机械臂协同仿真模型中的仿真机械臂与所述实际机械臂进行姿态同步。

3.根据权利要求2所述的多机械臂协同在线仿真方法，其特征在于，所述姿态同步，包括：

获取所述实际机械臂返回的初始姿态数据；

对所述初始姿态数据进行解算，获得所述仿真机械臂的初始姿态数据；

基于所述机械臂的初始姿态数据，驱动所述仿真机械臂运动至所述初始姿态。

4.根据权利要求1所述的多机械臂协同在线仿真方法，其特征在于，构建所述多机械臂协同仿真模型，包括：

获取实际机械臂之间的相对位置；

基于所述实际机械臂之间的相对位置，确定所述仿真机械臂之间的相对位置；

基于所述仿真机械臂之间的相对位置，构建所述多机械臂协同仿真模型。

5.根据权利要求1所述的多机械臂协同在线仿真方法，其特征在于，构建所述多机械臂协同仿真模型，包括：

获取实际端部执行器与实际机械臂之间的相对位置以及实际机械臂之间的相对位置；

基于所述实际端部执行器与实际机械臂之间的相对位置以及实际机械臂之间的相对位置，确定仿真端部执行器与仿真机械臂之间的相对位置以及仿真机械臂之间的相对位置；

基于所述仿真端部执行器与仿真机械臂之间的相对位置以及仿真机械臂之间的相对位置，构建所述多机械臂协同仿真模型。

6.一种多机械臂协同在线仿真装置，其特征在于，包括：

仿真模型构建模块，用于基于实际机械臂构建包含有仿真机械臂的多机械臂协同仿真模型；

数据获取模块，用于获取实际机械臂返回的实时运动数据；

仿真运动模块，用于基于实时运动数据，驱动仿真机械臂进行实时仿真运动；所述实时运动数据，包括：所述实际机械臂的运动轨迹坐标数据或轴角度数据；

所述仿真运动模块230具体用于：

基于所述运动轨迹坐标数据，利用正向运动学算法和逆向运动学算法模型共同解算所述仿真机械臂的运动数据；或者，基于所述轴角度数据，利用正向运动学算法解算所述仿真机械臂的运动数据；所述运动轨迹坐标数据所处坐标系与所述仿真机械臂所处坐标系相同；

基于所述仿真机械臂的运动数据，驱动所述仿真机械臂进行仿真运动。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，所述处理器和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。