[发明专利]一种具有自我修复功能的智能无人艇

说明书

本发明提供了一种具有自我修复功能的智能无人艇，与现有技术比较，本发明还包括对艇体的预设距离范围的异物进行识别并定向缓冲与异物之间撞击力度的缓冲模块、以预设频率对艇体的外壳进行检测以识别艇体外壳的损坏情况的监测模块、对艇体外壳的损坏区域进行修复处理的壳体修复模块、和设置于艇体上具有自动伸展调节以及修复的风帆模块。本发明通过对无人艇的风帆本体的损坏情况进行监测识别，并实现自动对破损的风帆本体进行置换，进而提高无人艇在水上作业的安全性。

技术领域

本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种具有自我修复功能的智能无人艇。

背景技术

无人艇是近些年兴起的无人化水面移动平台，其上搭载各类传感器能够实现自主导航、路径规划、水上作业等任务。人艇主要有无人水面舰艇和无人潜航器两种。无人艇技术的发展为高效率、高智能和规模化的智能海洋环境数据监测以及渔业养殖领域提供了新的思路，逐渐受到越来越多的重视。无人艇作为海中作业的机器人，在海中作业中的自我故障的监控识别尤为重要。

本实验团队长期针对无人艇的相关技术进行大量相关记录资料的浏览和研究，同时依托相关资源，并进行大量相关实验，经过大量检索发现存在的现有技术如现有技术公开的CN106444776B、CN105226778B、WO2021082864A1和，如现有技术公开的一种无人艇自主性能评估方法，包括如下步骤：1)试验工具准备；2)水域选择；3)性能评估，包括自主路径规划性能评估、自主路径跟踪性能评估和自主避碰性能评估；4)采用以下无量纲公式分别评估自主路径规划性能、自主路径跟踪性能、自主避碰性能。同时还通过重复自主路径规划、自主路径跟踪、自主避碰开展n次，根据单次自主路径规划性能、单次自主路径跟踪性能、单次自主避碰性能获得最终的自主路径规划性能、自主路径跟踪性能、自主避碰性能。本发明将已转化为无量纲参数的长度与时间、轨迹误差和与时间、轨迹长度与时间进行比例组合，采用权重分配组合来开展无人艇自主性能综合评估，并提出具体评估流程，评估方法简洁易行、科学合理。

为了解决本领域普遍存在无人艇在作业过程中对自身异常识别后不能有效通过自主修复以减少损坏、无人艇的自我安全修复技术等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前本领域所存在的不足，提出了一种具有自我修复功能的智能无人艇。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种具有自我修复功能的智能无人艇，所述无人艇包括艇体、为艇体提供航行动力的动力模块、无人艇通过通讯技术与远程终端之间互相进行信息传输的信息传输模块、为动力模块提供电力的电源模块、设置于艇体上的用于转换太阳能以提供能耗并存储电能于所述电源模块的太阳能板、用于拍摄海域状况的摄像装置、和通过GPS定位终端获取艇体位置信息并进一步规划返回基地的路径的返航获取模块，

所述智能无人艇还包括对艇体的预设距离范围的异物进行识别并定向对异物的撞击力度进行缓冲的缓冲模块、和设置于艇体上具有自动伸展调节以及自我修复功能的风帆模块。