[发明专利]巡检视点确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种巡检视点确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图；

根据膨胀后的体素化的点云地图中各待巡检对象的体素集，确定各待巡检对象的安全区域，其中，所述体素集中包括至少一个体素；

根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，所述候选视点集包括至少一个候选视点；

确定所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量；

根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点。

2.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，所述根据体素化的点云地图中各待巡检对象的属性参数，对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图，包括：

根据各所述待巡检对象的属性参数，确定安全距离；

根据所述安全距离以及巡检设备的外接圆半径，确定体素膨胀半径；

按照所述体素膨胀半径对体素化的点云地图进行膨胀处理，得到膨胀后的体素化的点云地图。

3.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，所述根据所述安全区域，确定各所述待巡检对象的候选视点集，包括：

在所述安全区域中进行冗余迭代随机采样，确定所述待巡检对象的候选视点位置集，所述候选视点位置集中包括至少一个候选视点位置；

根据各所述候选视点位置以及各所述候选视点位置针对所述待巡检对象的体素集中体素的可见性结果，确定各所述候选视点位置对应的候选视点方向；

分别将各所述候选视点位置以及各所述候选视点位置对应的候选视点方向组合为一个候选视点，并将各候选视点组合为所述待巡检对象的候选视点集。

4.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，确定所述候选视点集中各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，包括：

基于光线追踪法，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见角的数量；

根据所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见角的数量，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见性结果；

根据所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的各面的可见性结果以及预设的数值，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集中各体素的可见性结果；

根据所述待巡检对象的体素集中各体素的可见性结果、所述待巡检对象的体素集的大小以及所述候选视点针对所述待巡检对象的可见体素集的大小，确定所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量。

5.根据权利要求1所述的巡检视点确定方法，其特征在于，所述根据各候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的目标巡检视点，包括：

根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的体素集的视点质量的大小进行排序，得到排序后的各候选视点以及排序后的各候选视点的排名序号；

根据排序后的各候选视点的排名序号以及候选视点集中的候选视点数量，确定各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重；

根据各所述候选视点针对所述待巡检对象的质量权重以及质量权重阈值，从所述候选视点集中筛选出所述待巡检对象的体素集的目标巡检视点。