[发明专利]游艇主动减摇防晕床及其控制方法

权利要求书

1.一种游艇主动减摇防晕床，其特征在于，包括：底座、传感器模块、通讯模块、执行器模块、驱动器模块以及控制决策模块，整个减摇防晕床通过底座固定在游艇地板上，各模块均安装在底座上；

其中，传感器模块：连接控制器，采集传感器数据，并将传感器数据通过通讯模块发送给控制决策模块；

通讯模块：负责其它各模块之间的通讯；

控制决策模块：通过分析传感器模块获取的传感器数据，设计控制器，控制器连接驱动器模块，给驱动器模块发送控制指令，对执行器模块进行决策控制；

驱动器模块：接收控制指令，驱动执行器模块；

执行器模块：执行控制指令，实现减摇防晕床的运动，包括：第一转动机构和第二转动机构。

2.根据权利要求1所述的游艇主动减摇防晕床，其特征在于，所述底座上设置有支撑框架以及床框架；

所述支撑框架连接执行器模块和床框架，所述床框架用于固定床垫，安装于支撑框架和床垫之间。

3.根据权利要求2所述的游艇主动减摇防晕床，其特征在于，所述床框架上能够根据需求更换不同床垫。

4.根据权利要求1所述的游艇主动减摇防晕床，其特征在于，所述底座上设置有保险丝，安装于底座的一侧，在电路上处于外接电源和控制器的电路板之间，用于对减摇防晕床进行过载保护，若发生过载情况，保险丝断掉，系统进入保护模式，以保证控制在内的核心元器件的安全，同时，位于控制器电路板上安装的蜂鸣器发出报警声，提示过载及更换保险丝。

5.根据权利要求1所述的游艇主动减摇防晕床，其特征在于，所述底座上设置有端子模块，用于存放各分线端子。

6.根据权利要求1所述的游艇主动减摇防晕床，其特征在于，所述第一转动机构包括：第一电机、第一减速器和第一转轴，其中，第一电机用于驱动第一转轴，第一减速器位于第一电机和第一转轴之间，用来降低第一转轴的转速并提高扭矩，第一转轴即防晕减摇床的横滚轴，提供防晕减摇床的横滚自由度；

所述第二转动机构包括：第二电机、第二减速器和第二转轴，其中，第二电机用于驱动第二转轴，第二减速器位于第二电机和第二转轴之间，用来降低第二转轴的转速并提高扭矩，第二转轴即防晕减摇床的俯仰轴，提供防晕减摇床的俯仰自由度；

第一转动机构固定于底座上，第二转动机构固定于第一转轴上，所述第一转轴与所述第二转轴垂直交错设置，驱动器模块分别连接第一电机和第二电机，驱动两个电机的运动。