[发明专利]可自适应操作的多关节工业机器人

权利要求书

1.可自适应操作的多关节工业机器人，包括第一伺服电机（1），其特征在于：所述第一伺服电机（1）的输出端设有转动轴（2），所述转动轴（2）的顶部设有连接板（3），所述连接板（3）的顶部设有支柱（4），所述支柱（4）的顶部铰接有第一支臂（6），所述支柱（4）的一侧设有第一电动推杆（5），所述第一电动推杆（5）的输出端与第一支臂（6）相互连接，所述第一支臂（6）一侧的中间设有第三电动推杆（13），所述第三电动推杆（13）的输出端设有第二支臂（7），所述第二支臂（7）一侧的底部设有滑动架（11），所述第一支臂（6）一侧的一端设有支撑架（12），所述第三电动推杆（13）的输出端与第二支臂（7）相连，所述第二支臂（7）的一侧设有第二电动推杆（9），所述第二支臂（7）的底部铰接有第三支臂（8），所述第二电动推杆（9）的输出端与第三支臂（8）相连，所述第三支臂（8）的底部设有转动架（26），所述转动架（26）的底部设有抓取组件；所述抓取组件由第四电动推杆（25）、安装架（17）、不完全齿轮（15）、第二伺服电机（16）、铰接杆（18）、夹板（19）、弹簧（20）、连接套管（21）、转动柱（22）、第三伺服电机（23）和连接滑杆（24）组成，所述转动架（26）的底部铰接有安装架（17），所述安装架（17）的一端设有第二伺服电机（16），所述安装架（17）内部的两侧对称定轴转动连接有不完全齿轮（15），所述第二伺服电机（16）的输出端与不完全齿轮（15）相连，所述不完全齿轮（15）的底部设有铰接杆（18），所述铰接杆（18）的底部设有转动柱（22），所述转动柱（22）的外侧设有连接套管（21），所述连接套管（21）的内部滑动连接有弹簧（20），所述弹簧（20）的外侧设有连接滑杆（24），所述转动柱（22）的一侧设有夹板（19），所述铰接杆（18）的一端设有第三伺服电机（23），所述转动架（26）的两侧对称铰接有第四电动推杆（25），所述第四电动推杆（25）的输出端与安装架（17）相连；所述第一支臂（6）一侧的顶部和底部对称设有外套杆（14），所述外套杆（14）的内部滑动连接有稳定滑杆（10）；所述支柱（4）的顶部设有连接架，且第一支臂（6）铰接于所述连接架的内部。

2.根据权利要求1所述的可自适应操作的多关节工业机器人，其特征在于：所述第一伺服电机（1）的外侧设有电机仓，且电机仓的底部设有支撑板。

3.根据权利要求1所述的可自适应操作的多关节工业机器人，其特征在于：所述夹板（19）由弧形结构制成，所述夹板（19）的一侧设有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的可自适应操作的多关节工业机器人，其特征在于：所述铰接杆（18）的底部设有安装槽，且转动柱（22）位于安装槽的内部，所述铰接杆（18）的一端设有连接轴，且转动柱（22）位于连接轴的外侧。

5.根据权利要求1所述的可自适应操作的多关节工业机器人，其特征在于：所述安装架（17）的底部设有通槽，所述不完全齿轮（15）位于通槽的内部。

6.根据权利要求1所述的可自适应操作的多关节工业机器人，其特征在于：所述转动架（26）底部的两侧对称设有铰接架，且第四电动推杆（25）位于铰接架的内部。