[发明专利]一种线缆敷设穿管机器人

说明书

本发明公开了一种线缆敷设穿管机器人，涉及管道穿线装置技术领域；现有的穿线机器人难以在已穿设多根线缆的管道中工作；本发明包括架体，架体包括三个与机体端部球接的伸缩件以及控制下方两个伸缩件支撑角度的调节件；转动设于对应伸缩件端部的轮毂架；行进组件包括胶圈带以及驱动组件二，胶圈带套设在轮毂架的双层轮圈上，若干个胶圈带呈环状分布；以及设于机体后端用于夹持线缆端的锁件。本技术方案实现机器人在已敷设线缆管道内穿行时不易陷入已敷设线缆间的间隙内，胶圈带能牢牢抓在两侧的线缆绝缘皮上，当遇到已敷设线缆交错、抬升或管道转弯时，通过驱动组件一来控制轮毂架转动，实现垂直管道轴向的方向侧移，具备良好的脱困能力。

技术领域

本发明涉及管道穿线装置技术领域，具体涉及一种线缆敷设穿管机器人。

背景技术

通过将线缆穿设在管道中，可以提供额外的保护，防止外界物体、化学物质或环境条件对线缆的损害。管道可以减少线缆接触到潮湿、腐蚀、磨损、UV辐射等不利因素的机会，延长线缆的使用寿命。

线缆保护管道的直径应根据具体的设计规范、线缆尺寸和要求进行评估，并考虑线缆的布线密度、散热要求以及未来维护和更换的可行性，一般来说，对于大量的电缆或较大直径的电缆，如高压电力线缆、沉管电缆等，通常需要使用更宽敞的保护管道，直径可能达到200毫米以上，在建筑行业中，一般推荐的线缆充盈率为30%至50%之间，这意味着管道的总截面积中，约有30%至50%的空间被线缆所占据，剩余空间可用于未来的维护、添加和调整。

对于短距离的线缆穿设作业，一般采用推线棒进行辅助推进穿设，对于长距离的线缆穿设作业，一般采用机器人牵引线缆，机器人牵引长距离线缆在提高工作效率、保障线缆质量和操作安全方面具有明显的优势，因此被广泛应用于穿管敷设作业中。

然而现有的穿管机器人如中国发明专利申请号：

CN201410391651.8所提出一种管道穿管机器人，包括主体及与其连接的三个结构相同的足部，且三个足部均匀布置，两两相互成120°夹角；

中国实用新型专利申请号CN202021196036.9所提出一种管道穿线用机器人，包括固定座的顶部固定安装有第一电机，第一电机的输出轴上固定连接有蜗杆的顶端，固定座的内侧开设有通槽，蜗杆的底端延伸至通槽内并转动安装在通槽的底部内壁上，通槽内转动安装有螺纹杆，螺纹杆的外侧固定安装有蜗轮，蜗杆与蜗轮相啮合；

上述穿管机器人普遍存在的问题在于，一方面当管道内已经敷设部分线缆，线缆的隆起部分会阻碍主体移动或与足部抵触，尤其是已经敷设多根线缆后，线缆出现交错状态，一旦足部行驶在线缆间隙间，到交叉点会直接阻断机器人行进；另一方面由于线缆管道还可能存在弯曲的情况，位于弯曲段的管道水平直径和垂直直径都会发生变化，穿设的线缆相对来说更容易出现移位、错乱，对于穿线机器人的多方位移动、脱困有着更高的要求。

基于以上问题，本发明提出一种线缆敷设穿管机器人。

发明内容

针对上述技术背景中的问题，本发明目的是提供一种线缆敷设穿管机器人，一方面能够满足在已穿设多根线缆的情况下在管道内穿行，另一方面能够在错位、交错的线缆管道中进行多向移动脱困，解决了背景技术中所提出现有的穿线机器人在面对已穿设多根线缆的管道进行持续作业时容易被线缆阻碍、阻断行进以及脱困能力不足的问题。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种线缆敷设穿管机器人，包括机体，机体内安装有电池以及电控系统，还包括：对称设于机体两端的架体，架体包括三个与机体端部球接的伸缩件以及控制下方两个伸缩件支撑角度的调节件，调节件为两个；轮毂架，为水平横置双层轮圈结构，转动设于对应伸缩件的端部，伸缩件上还设有控制轮毂架转动的驱动组件一；行进组件，为若干个，包括胶圈带以及控制胶圈带转动的驱动组件二，胶圈带以双层轮圈轴向转动套设在双层轮圈上，若干个胶圈带呈环状分布；以及设于机体后端用于夹持线缆端的锁件。