[发明专利]机械臂的定位结构及机器人

说明书

本申请涉及机械臂设备技术领域，提供了一种机械臂的定位结构及机器人，其中，机械臂的定位结构，包括：机械臂；转动机构，转动机构包括同步转动的第一转动件与第二转动件，第一转动件用于与驱动机构连接，第二转动件与机械臂连接；固定件，固定件与第二转动件相连；编码器组件，编码器组件与固定件连接，用于测量第二转动件的转动角度，根据转动角度从而对机械臂进行定位。通过本申请的技术方案，使得编码器安装结构稳定，测量数据准确，机械臂能够精确定位。

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂的定位结构及机器人。

背景技术

机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节中都设有用于驱动关节转动的电机。机械臂关节的电机定子与关节壳体连接，电机转子与减速器连接，电机转子转动将带动减速器转动，减速器转动将带动该机械臂关节转动。

机械臂关节在转动过程中，需要通过编码器来测量机械臂的转动角度，但是，在实际安装过程中，由于编码器没有固定的安装位置，最终导致机械臂无法实现精确定位。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机械臂的定位结构及机器人，使得编码器组件安装稳定，测量数据准确，机械臂能够精确定位。

第一方面，本申请实施例提供了一种机械臂的定位结构，包括：机械臂；转动机构，所述转动机构包括同步转动的第一转动件与第二转动件，所述第一转动件用于与驱动机构连接，所述第二转动件与所述机械臂连接；固定件，所述固定件与所述第二转动件相连；编码器组件，所述编码器组件与所述固定件连接，用于测量所述第二转动件的转动角度，根据所述转动角度从而对所述机械臂进行定位。

在上述实现过程中，驱动机构包括电机，电机安装于机械臂的关节处，其中，关节处是指两个机械臂之间的连接处，电机具有输出轴，通过输出轴与第一转动件同轴连接，为第一转动件提供驱动力，驱动第一转动件转动，第一转动件则带动第二转动件同步转动，固定件与第二转动件连接，编码器组件与固定件连接，固定件为编码器组件提供稳定的安装位置，避免机械臂在运行过程中，编码器组件出现偏移导致测量数据不准确，从而保证了机械臂的精确定位。

在一些实施例中，所述编码器组件包括磁铁和磁编码器，所述磁铁与所述固定件固定连接，所述磁编码器与所述磁铁相对设置，所述磁编码器与所述磁铁相配合，以在所述转动机构转动时测量所述第二转动件的转动角度。

在上述实现过程中，磁编码器固定于机械臂的内部，与磁铁相对设置，磁铁与固定件固定连接，固定件与第二转动件连接，在第二转动件转动时，磁铁与第二转动件同步转动，磁编码器通过记录磁铁转动角度，从而确定了第二转动件的转动角度。由于第一转动件与第二转动件同步转动，第二转动件的转动角度即为第一转动件的转动角度，第一转动件与机械臂相连，从而可确定机械臂的转动角度，实现机械臂的精确定位。

在一些实施例中，所述第二转动件设有通孔，所述固定件包括朝向所述通孔的一侧设有的限位凸台，所述限位凸台插入至所述通孔内，使所述固定件与所述第二转动件连接。

在上述实现过程中，通过在第二转动件上设置通孔，固定件朝向通孔的一侧设置限位凸台，限位凸台与通孔的形状相适配，固定件通过限位凸台插入至通孔内，限位凸台与通孔之间的限位配合对固定件起到限位的作用，使得固定件能够与第二转动件连接，并同步转动。

示例性的，通孔呈U型，限位凸台也呈U型。当然，通孔也可以呈矩形，限位凸台对应也呈矩形。

在一些实施例中，所述固定件还包括：第一连接柱，所述第一连接柱背离所述限位凸台一侧凸出设置，所述第一连接柱设有第一安装槽，所述第一安装槽的内周壁设置有环状台阶，所述磁铁设于所述第一安装槽内，并与所述环状台阶相抵接。