[发明专利]机械臂的定位结构及机器人

权利要求书

1.一种机械臂的定位结构，其特征在于，包括:

机械臂；

转动机构，所述转动机构包括同步转动的第一转动件与第二转动件，所述第一转动件用于与驱动机构连接，所述第二转动件与所述机械臂连接；

固定件，所述固定件与所述第二转动件相连；

编码器组件，所述编码器组件与所述固定件连接，用于测量所述第二转动件的转动角度，根据所述转动角度从而对所述机械臂进行定位。

2.根据权利要求1所述的机械臂的定位结构，其特征在于，所述编码器组件包括磁铁和磁编码器，所述磁铁与所述固定件固定连接，所述磁编码器与所述磁铁相对设置，所述磁编码器与所述磁铁相配合，以在所述转动机构转动时测量所述第二转动件的转动角度。

3.根据权利要求2所述的机械臂的定位结构，其特征在于，所述第二转动件设有通孔，所述固定件包括朝向所述通孔的一侧设有的限位凸台，所述限位凸台插入至所述通孔内，使所述固定件与所述第二转动件连接。

4.根据权利要求3所述的机械臂的定位结构，其特征在于，所述固定件还包括：第一连接柱，所述第一连接柱背离所述限位凸台一侧凸出设置，所述第一连接柱设有第一安装槽，所述第一安装槽的内周壁设置有环状台阶，所述磁铁设于所述第一安装槽内，并与所述环状台阶相抵接。

5.根据权利要求3所述的机械臂的定位结构，其特征在于，所述固定件还包括固定部，所述第二转动件的一侧开设有第二安装槽，所述第二安装槽的底壁开设有所述通孔，所述第二安装槽与所述固定部相适配，所述固定部的至少一侧设有所述限位凸台，所述限位凸台插设于所述通孔内。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机械臂的定位结构，其特征在于，还包括：驱动机构，所述第一转动件与所述驱动机构同轴设置，所述第一转动件开设有用于供线缆穿过的导入孔。

7.根据权利要求4所述的机械臂的定位结构，其特征在于，所述编码器组件还包括壳体，所述壳体与所述机械臂固定连接，所述磁编码器与所述壳体固定连接，所述第一连接柱穿过所述壳体，所述第一连接柱与所述壳体之间设有第一垫圈。

8.根据权利要求5所述的机械臂的定位结构，其特征在于，所述固定部上设置有第一安装孔，所述第二转动件设置有第二安装孔，紧固件穿过所述第一安装孔与所述第二安装孔，以使所述固定件与所述第二转动件固定连接。

9.根据权利要求1至5任一项所述的机械臂的定位结构，其特征在于，所述第一转动件包括主动齿轮，所述第二转动件包括从动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机械臂的定位结构。